JPS59167690U - 産業用ロボツトの手首機構 - Google Patents

産業用ロボツトの手首機構

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Publication number
JPS59167690U
JPS59167690U JP6020283U JP6020283U JPS59167690U JP S59167690 U JPS59167690 U JP S59167690U JP 6020283 U JP6020283 U JP 6020283U JP 6020283 U JP6020283 U JP 6020283U JP S59167690 U JPS59167690 U JP S59167690U
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JP
Japan
Prior art keywords
industrial robot
wrist mechanism
detection
slide shaft
wrist
Prior art date
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Application number
JP6020283U
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English (en)
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JPS632316Y2 (ja
Inventor
木村　馥
俊司 佐藤
Original Assignee
株式会社安川電機
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Publication date
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Application granted granted Critical
Publication of JPS632316Y2 publication Critical patent/JPS632316Y2/ja
Granted legal-status Critical Current

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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【図面の簡単な説明】
第１図は従来装置の要部を示す側断面図、第２図は本考
案の一実施例の要部を表わす側断面図、第３図はそのＡ
Ａ断面図である。 １・・・溶接トーチ、２・・・手首側部材、３・・・ワ
ーク側部材、４・・・枠体、５・・・外枠、６・・・側
板、７・・・取付片、８・・・球面軸受、９・・・スラ
イドシャフト、１０・・・弾性体、１１・・・ナツト、
１２・・・リミットスイッチ、１３−・・ドグ、１４ａ
、　　１４ｂ、　　１４Ｃ。 １４ｄ・・・ローラー、１５・・・係合片、１６・・・
接触端、１７・・・球面軸受８の回転中心を通る面、１
８・・・連結部材、１９・・・カバー、２０・・・スリ
ット板、２１゜２２・・・近接スイッチ、７０・・・ロ
ーラー支持板。

Claims (1)

  1. 【実用新案登録請求の範囲】 １　手首側部材とワーク側部材の一方の部材に球面軸受
    を、他方の部材に前記球面軸受に軸方向に摺動しうるよ
    うに支承されたスライドシャフトをそれぞれ設け、前記
    スライドシャフトに嵌挿しワーク側部材と手首側部材と
    を圧接させる弾性体と、一方の部材にとりつけ他方の部
    材の−対向面に接触する少なくとも３個のローラーと、
    他方部材の対向面に前記ローラーの１つに接しローラー
    が乗り上げる保合片と、スライドシャフトの偏位によっ
    て動作するリミットスイッチをそなえてなる産業用ロボ
    ットの手首機構において、手首側部材に適宜間隔の複数
    個の検出スイッチを設けるとともに、前記スライドシャ
    フトに加工具位置検出用の検出スイッチに空隙を介して
    対向し、かつ、適宜間隔の複数個の検出部を有する検出
    板を設けたことを特徴とする産業用ロボットの手首機構
    。 ２　前記検出スイッチが近接スイッチで、かつ前記検出
    板が、適宜間隔の複数個のスリットを有するスリット板
    である実用新案登録請求の範囲第１項記載の産業用ロボ
    ットの手首機構。
JP6020283U 1983-04-21 1983-04-21 産業用ロボツトの手首機構 Granted JPS59167690U (ja)

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JP6020283U JPS59167690U (ja) 1983-04-21 1983-04-21 産業用ロボツトの手首機構

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JPS59167690U true JPS59167690U (ja) 1984-11-09
JPS632316Y2 JPS632316Y2 (ja) 1988-01-20

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Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5723992A (en) * 1980-07-18 1982-02-08 Hitachi Electronics Video generator

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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JPS5723992A (en) * 1980-07-18 1982-02-08 Hitachi Electronics Video generator

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JPS632316Y2 (ja) 1988-01-20

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