JPH0520816U - バリ取り装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 ロボットアーム１の先端に設けた手首部１１
に回転工具３を固定し、回転工具３により回転する回転
刃物４の刃部４１の直径より僅かに大きい直径を有する
ガイドローラ６を刃部４１に隣接して回転刃物４の回転
軸と同軸に回転し得るように設けたものである。 【効果】 ワークの表面が複雑な曲面であっても、ガイ
ドローラをバリのないワークの表面に押し当てて移動し
ながら、回転刃物により安定したバリ取り加工をするこ
とができる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、産業用ロボットの手首部等に装着し、樹脂成形品等のバリを取るバ リ取り装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来、産業用ロボットにより被加工物のバリを取る場合、ロボットアームの先 端に設けた手首部に回転工具を弾性部材を介して固定し、回転工具には刃物を固 定して回転させ、刃物の両側近傍に回転工具の回転軸に平行な軸の回りに回転す るガイドローラを設けて直接刃物が被加工物の表面に接触することを防ぎ、刃物 は被加工物の表面から細く突出したバリにのみ接触してバリを取るようにしたも のが開示されている（例えば、特開昭６２−２５９７０９号公報）。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

ところが、上記構成では、刃物の両側近傍に二つのガイドローラを設けている ので、被加工物の表面が狭い窪みや角部を持った複雑な形状をしている場合、ガ イドローラが被加工物の窪み等に入らず、刃物が被加工物の表面に接触しないこ とがあり、バリを削り残すという欠点があった。 本考案は、狭い窪み等があっても削り残すことのないバリ取り装置を提供する ことを目的とするものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

本考案は、ロボットアームの先端に設けた手首部に回転工具を固定し、前記回 転工具により回転する回転刃物の近傍にガイドローラを設けたバリ取り装置にお いて、前記回転刃物の刃部の直径より僅かに大きい直径を有するガイドローラを 前記刃部に隣接して前記回転刃物の回転軸と同軸に回転し得るように設けたもの で、さらに、前記回転工具を前記手首部に押し圧一定装置を介して固定したもの である。

【０００５】

【作用】

ガイドローラは回転刃物より僅かに直径が大きく、かつ、回転刃物と同軸上に 設けられているので、ワークの表面が複雑な曲面であっても、回転刃物が加工で きる曲面であれば、ガイドローラをバリのないワークの表面に押し当てて移動し ながら、回転刃物によりバリを加工することができる。 なお、押付力はリニアアクチュエータにより一定になるようにしてあるので、 バネの変位により押付力を発生する従来の構成のものよりも押付力の変動を小さ くすることができ、バリ取り精度を高くすることができる。

【０００６】

【実施例】

本考案を図に示す実施例について説明する。 図１は本考案の実施例を示す側面図で、ロボットアーム１の先端に設けた手首 部１１に押し圧一定装置２を介して回転工具３を固定してある。押し圧一定装置 ２はワークＷに通常生じるバリＢを回転工具３により切削する時の反力より僅か に大きい押付力を生じるようにしてあり、回転工具３の回転軸３１に対して垂直 方向（矢印Ａ方向）に移動し得るスライドユニット２１と、スライドユニット２ １を一定の推力で回転工具３をワークＷに押し付けるリニアアクチュエータ２２ とからなり、スライドユニット２１に回転工具３を固定してある。回転工具３の 回転軸３１には回転刃物４のシャンク４１を把持するチャック５を固定してある 。回転刃物４の刃部４２の軸方向の両側に隣接して、図２（ａ）に示すように、 刃部４２の直径より僅かに大きい直径を有するガイドローラ６を設け、ガイドロ ーラ６の外輪６１が回転し得るように玉６２を介して内輪６３をシャンク４１に 固定してある。なお、ガイドローラ６を外径寸法の異なるものと適宜変えること により、バリ取り量を設定することができる。 ワークＷに付着したバリＢを取り去る場合、ロボットアーム１を移動して回転 工具３に固定した回転刃物４を回転しながらガイドローラ６をワークＷの表面に 押し付けながら移動し、回転刃物４をバリＢに当てて切削する。 ガイドローラ６は回転刃物４より僅かに直径が大きく、かつ、回転刃物４と同 軸上に設けられているので、ワークＷの表面が複雑な曲面であっても、回転刃物 ４が加工できる曲面であれば、ガイドローラ６をバリＢのない表面に押し当てて 移動しながら、回転刃物４によりバリＢを加工することができる。 また、押し圧一定装置２により設定された押付力でワークＷの表面に接触する ので、回転刃物４はワークＷの表面から一定の間隔を維持しながらバリ取り加工 を行うことができ、ワークＷの表面を切削することはない。なお、押付力はリニ アアクチュエータ２２により一定になるようにしてあるので、バネの変位により 押付力を発生するものより押付力の変動を小さくすることができ、バリ取り精度 を高くすることができる。 また、ガイドローラ６は図２（ｂ），（ｃ）に示すように、バリＢの発生した 位置や状態によって回転刃物４の片側または中央部に設けてもよい。

【０００７】

【考案の効果】

以上述べたように、本考案によれば、次のような効果がある。 （１）ガイドローラに与える押付力を最も大きなバリを切削する時の反力とほぼ 同じにしておけば、ガイドローラはワークの表面から浮き上がることがなく、ワ ークに対する回転刃物の当たり方が一定となり、ワークの寸法やワークの位置決 めのバラツキがあってもバリを削り残すことがなく、安定したバリ取り加工がで きる。 （２）ガイドローラの直径を回転刃物の直径よりも僅かに大きく、かつ、回転刃 物と同軸に回転できるようにしてあるので、ワークの形状が複雑であっても、回 転刃物を正確にガイドできる。 （３）回転刃物とガイドローラの直径差を調整することにより、容易にバリ取り 量の設定ができ、バリ取り作業の信頼性を高め、かつ簡単にすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例を示す側面図である。

【図２】本考案の要部拡大側面図である。

【符号の説明】

１ ロボットアーム １１ 手首部 ２ 押し圧一定装置 ２１ スライドユ
ニット ２２ リニアアクチュエータ ３ 回転工具 ３１ 回転軸 ４ 回転刃物 ４１ シャンク ４２ 刃部 ５ チャック ６ ガイドローラ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 大倉 正彦 福岡県北九州市八幡西区大字藤田2346番地 株式会社安川電機製作所八幡工場内

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットアームの先端に設けた手首部に
   回転工具を固定し、前記回転工具により回転する回転刃
   物の近傍にガイドローラを設けたバリ取り装置におい
   て、前記回転刃物の刃部の直径より僅かに大きい直径を
   有するガイドローラを前記刃部に隣接して前記回転刃物
   の回転軸と同軸に回転し得るように設けたことを特徴と
   するバリ取り装置。
2. 【請求項２】 前記回転工具を前記手首部に押し圧一定
   装置を介して固定した請求項１記載のバリ取り装置。