JP2591360Y2 - 平面切削機能を有する球面作業ロボット - Google Patents
平面切削機能を有する球面作業ロボットInfo
- Publication number
- JP2591360Y2 JP2591360Y2 JP1991039584U JP3958491U JP2591360Y2 JP 2591360 Y2 JP2591360 Y2 JP 2591360Y2 JP 1991039584 U JP1991039584 U JP 1991039584U JP 3958491 U JP3958491 U JP 3958491U JP 2591360 Y2 JP2591360 Y2 JP 2591360Y2
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- Machine Tool Units (AREA)
- Grinding And Polishing Of Tertiary Curved Surfaces And Surfaces With Complex Shapes (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、平面切削機能を有する
球面作業ロボットに関する。
球面作業ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、図３に示すような球面作業ロボッ
トは公知である。ベース１０１には回転駆動源を有する
第１回転軸１０２が取り付けられている。該第１回転軸
１０２にはＬ字型をした第１アーム１０３が取り付けら
れている。該第１アーム１０３先端には前記第１回転軸
１０２の軸線ＯＡと直交するような軸線ＯＢを有し、回
転駆動源を有する第２回転軸１０４が回転自在に取り付
けられている。該第２回転軸１０４には第２アーム１０
５が取り付けられており、その先端には前記軸線ＯＢと
平行に工具取付アーム１０６が取り付けられている。該
工具取付アーム１０６の先端には第２アームに平行移動
可能で、かつ軸線ＯＡ上になるよう作業工具１０７を有
する作業軸１０８が移動可能に取り付けられている。
トは公知である。ベース１０１には回転駆動源を有する
第１回転軸１０２が取り付けられている。該第１回転軸
１０２にはＬ字型をした第１アーム１０３が取り付けら
れている。該第１アーム１０３先端には前記第１回転軸
１０２の軸線ＯＡと直交するような軸線ＯＢを有し、回
転駆動源を有する第２回転軸１０４が回転自在に取り付
けられている。該第２回転軸１０４には第２アーム１０
５が取り付けられており、その先端には前記軸線ＯＢと
平行に工具取付アーム１０６が取り付けられている。該
工具取付アーム１０６の先端には第２アームに平行移動
可能で、かつ軸線ＯＡ上になるよう作業工具１０７を有
する作業軸１０８が移動可能に取り付けられている。
【０００３】上記球面作業ロボットは、ツール先端が常
に作業域の中心に向きながら球の表面上を移動する。つ
まり、ツール先端が弧を描きながら移動できるので球面
を加工するのに都合が良い。θ１を任意の位置で固定
し、θ２を回動させて弧溝を削った後、θ１を刃幅分回
動し、再度θ２を回動して次の弧溝を削る。これを繰り
返し球を削り出す。このロボットで平面加工するにはツ
ール軸の送りを調節しながらθ２（又はθ１）を回動し
てツール先端が直線を描くようにし溝を削る。θ１（又
はθ２）を刃幅分回動し、再び、ツール軸を調節しなが
らθ２（又はθ１）を回動して次の溝を削る。これを繰
り返すことにより平面を削り出す。
に作業域の中心に向きながら球の表面上を移動する。つ
まり、ツール先端が弧を描きながら移動できるので球面
を加工するのに都合が良い。θ１を任意の位置で固定
し、θ２を回動させて弧溝を削った後、θ１を刃幅分回
動し、再度θ２を回動して次の弧溝を削る。これを繰り
返し球を削り出す。このロボットで平面加工するにはツ
ール軸の送りを調節しながらθ２（又はθ１）を回動し
てツール先端が直線を描くようにし溝を削る。θ１（又
はθ２）を刃幅分回動し、再び、ツール軸を調節しなが
らθ２（又はθ１）を回動して次の溝を削る。これを繰
り返すことにより平面を削り出す。
【０００４】
【考案が解決しようとする課題】上記従来技術にあって
は、ツール先端が平面上を通る直線軌跡を算出し、この
軌跡に沿うように作業軸の送りを調節し乍らθ２又はθ
１を回動させるためθ２又はθ１の各々の位置に対する
作業軸の位置を予め計算し、２軸或は３軸を同時に作動
させなければならず、その為、制御が困難であり正確な
平面切削は不可能であるという問題点があった。
は、ツール先端が平面上を通る直線軌跡を算出し、この
軌跡に沿うように作業軸の送りを調節し乍らθ２又はθ
１を回動させるためθ２又はθ１の各々の位置に対する
作業軸の位置を予め計算し、２軸或は３軸を同時に作動
させなければならず、その為、制御が困難であり正確な
平面切削は不可能であるという問題点があった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本考案は上記問題点を解
決することを目的とし、ベースに取り付けられた第１回
転軸と直交する軸線を中心に第２回転軸を回転自在に取
り付け、上部にＸ方向ガイドを一体形成し、Ｘ方向摺動
体を該Ｘ方向ガイドに沿って摺動し得るよう取り付け、
Ｘ方向摺動体端面にモータを固定してＸ方向摺動体を摺
動する如くし、Ｘ方向摺動体上部には前記Ｘ方向ガイド
と直交するＹ方向ガイドを一体成形し、作業軸ユニット
をＹ方向ガイドに沿って摺動し得るように取り付け、作
業軸ユニットの端面にモータを固定し、作業軸ユニット
をＹ方向に摺動し得るようにしたことを特徴とする。
決することを目的とし、ベースに取り付けられた第１回
転軸と直交する軸線を中心に第２回転軸を回転自在に取
り付け、上部にＸ方向ガイドを一体形成し、Ｘ方向摺動
体を該Ｘ方向ガイドに沿って摺動し得るよう取り付け、
Ｘ方向摺動体端面にモータを固定してＸ方向摺動体を摺
動する如くし、Ｘ方向摺動体上部には前記Ｘ方向ガイド
と直交するＹ方向ガイドを一体成形し、作業軸ユニット
をＹ方向ガイドに沿って摺動し得るように取り付け、作
業軸ユニットの端面にモータを固定し、作業軸ユニット
をＹ方向に摺動し得るようにしたことを特徴とする。
【０００６】
【実施例】図１、図２は本考案の一実施例である。３４
はベースに取り付けた第１回転軸の軸線と直交する軸線
を中心に回転自在に取り付けられた第２回転軸で、上部
にＸ方向ガイド３５を一体形成し、Ｘ方向摺動体３６を
該Ｘ方向ガイド３５に沿って摺動し得るよう取り付け
る。３７はＸ方向摺動体３６端面に固定したモータで 、
該モータ３７により作動するボールねじ３８を第２回転
軸３４に固定した雌ねじ３９に螺合し、該モータ３７の
作動によりＸ方向摺動体３６はＸ方向に摺動する。４
０，４１はボールねじ３８の軸受である。なお、第２回
転軸を回転させることにより、球面の任意の位置で平面
切削できる。
はベースに取り付けた第１回転軸の軸線と直交する軸線
を中心に回転自在に取り付けられた第２回転軸で、上部
にＸ方向ガイド３５を一体形成し、Ｘ方向摺動体３６を
該Ｘ方向ガイド３５に沿って摺動し得るよう取り付け
る。３７はＸ方向摺動体３６端面に固定したモータで 、
該モータ３７により作動するボールねじ３８を第２回転
軸３４に固定した雌ねじ３９に螺合し、該モータ３７の
作動によりＸ方向摺動体３６はＸ方向に摺動する。４
０，４１はボールねじ３８の軸受である。なお、第２回
転軸を回転させることにより、球面の任意の位置で平面
切削できる。
【０００７】Ｘ方向摺動体３６上部には前記Ｘ方向ガイ
ド３５と直交するＹ方向ガイド４２を一体形成し、作業
軸ユニット４３をＹ方向ガイド４２に沿って摺動し得る
ように取り付ける。４４は作業軸ユニット４３の端面に
固定されたモータで、該モータ４４により駆動されるボ
ールねじがＸ方向摺動体に固定された雌ねじと螺合し、
該モータ４４が作動すると作業軸ユニット４３はＹ方向
に摺動する。４５は作業軸で作業工具４６を上下方向に
移動するようになっている。
ド３５と直交するＹ方向ガイド４２を一体形成し、作業
軸ユニット４３をＹ方向ガイド４２に沿って摺動し得る
ように取り付ける。４４は作業軸ユニット４３の端面に
固定されたモータで、該モータ４４により駆動されるボ
ールねじがＸ方向摺動体に固定された雌ねじと螺合し、
該モータ４４が作動すると作業軸ユニット４３はＹ方向
に摺動する。４５は作業軸で作業工具４６を上下方向に
移動するようになっている。
【０００８】次に作用について説明する。モータ３７の
作動により作業工具４６をＸ方向に摺動し、モータ４４
の作動により作業工具４６をＹ方向に摺動できるので球
面任意の位置に平面切削できる。球面の任意の法線に対
し直角の平面をより簡便に切削することができる。
作動により作業工具４６をＸ方向に摺動し、モータ４４
の作動により作業工具４６をＹ方向に摺動できるので球
面任意の位置に平面切削できる。球面の任意の法線に対
し直角の平面をより簡便に切削することができる。
【０００９】
【考案の効果】
本考案によると、ベースに取り付けられ
た第１回転軸と直交する軸線を中心に第２回転軸を回転
自在に取り付け、上部にＸ方向ガイドを一体形成し、Ｘ
方向摺動体を該Ｘ方向ガイドに沿って摺動し得るよう取
り付け、Ｘ方向摺動体端面にモータを固定してＸ方向摺
動体を摺動する如くし、Ｘ方向摺動体上部には前記Ｘ方
向ガイドと直交するＹ方向ガイドを一体成形し、作業軸
ユニットをＹ方向ガイドに沿って摺動し得るように取り
付け、作業軸ユニットの端面にモータを固定し、作業軸
ユニットをＹ方向に摺動し得るようにしてあるので、球
面切削と別に球面上の任意の位置かで正確な平面切削を
容易に行うことができる。
た第１回転軸と直交する軸線を中心に第２回転軸を回転
自在に取り付け、上部にＸ方向ガイドを一体形成し、Ｘ
方向摺動体を該Ｘ方向ガイドに沿って摺動し得るよう取
り付け、Ｘ方向摺動体端面にモータを固定してＸ方向摺
動体を摺動する如くし、Ｘ方向摺動体上部には前記Ｘ方
向ガイドと直交するＹ方向ガイドを一体成形し、作業軸
ユニットをＹ方向ガイドに沿って摺動し得るように取り
付け、作業軸ユニットの端面にモータを固定し、作業軸
ユニットをＹ方向に摺動し得るようにしてあるので、球
面切削と別に球面上の任意の位置かで正確な平面切削を
容易に行うことができる。
【図１】本考案の一実施例要部斜視図である。
【図２】図１の摺動部正断面図である。
【図３】従来装置の正面図である。
３４ 第２回転軸 ３５ Ｘ方向ガイド ３６ Ｘ方向摺動体 ３７ モータ ３８ ボールねじ ３９ 雌ねじ ４２ Ｙ方向ガイド ４３ 作業軸ユニット ４４ モータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭48−94080（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−24031（ＪＰ，Ａ) 特開 昭53−136777（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−251138（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−244343（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−191583（ＪＰ，Ａ) 実開 平４−5389（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B23Q 1/00 - 1/76 B23Q 27/00 B24B 11/00 - 11/10 B24B 27/00
Claims (1)
- 【請求項１】 ベースに取り付けられた第１回転軸と直
交する軸線を中心に第２回転軸を回転自在に取り付け、
上部にＸ方向ガイドを一体形成し、Ｘ方向摺動体を該Ｘ
方向ガイドに沿って摺動し得るよう取り付け、Ｘ方向摺
動体端面にモータを固定してＸ方向摺動体を摺動する如
くし、Ｘ方向摺動体上部には前記Ｘ方向ガイドと直交す
るＹ方向ガイドを一体成形し、作業軸ユニットをＹ方向
ガイドに沿って摺動し得るように取り付け、作業軸ユニ
ットの端面にモータを固定し、作業軸ユニットをＹ方向
に摺動し得るようにした平面切削機能を有する球面作業
ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991039584U JP2591360Y2 (ja) | 1991-04-30 | 1991-04-30 | 平面切削機能を有する球面作業ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991039584U JP2591360Y2 (ja) | 1991-04-30 | 1991-04-30 | 平面切削機能を有する球面作業ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04125532U JPH04125532U (ja) | 1992-11-16 |
| JP2591360Y2 true JP2591360Y2 (ja) | 1999-03-03 |
Family
ID=31920843
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1991039584U Expired - Fee Related JP2591360Y2 (ja) | 1991-04-30 | 1991-04-30 | 平面切削機能を有する球面作業ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2591360Y2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4894080A (ja) * | 1972-03-14 | 1973-12-04 |
-
1991
- 1991-04-30 JP JP1991039584U patent/JP2591360Y2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04125532U (ja) | 1992-11-16 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |