JP3192678B2 - Ｚチルトアーム - Google Patents
ＺチルトアームInfo
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- JP3192678B2 JP3192678B2 JP12450591A JP12450591A JP3192678B2 JP 3192678 B2 JP3192678 B2 JP 3192678B2 JP 12450591 A JP12450591 A JP 12450591A JP 12450591 A JP12450591 A JP 12450591A JP 3192678 B2 JP3192678 B2 JP 3192678B2
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- Japan
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- housing
- ball
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- ball screw
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、加工機械、組立機械等
の各種機械に装着されるための固定部材と、所望の装置
を装着するための可動部材とを有し、固定部材に対して
可動部材を移動させ、また、傾斜させる、Ｚチルトアー
ム、すなわち、位置決め姿勢制御機構に関する。
の各種機械に装着されるための固定部材と、所望の装置
を装着するための可動部材とを有し、固定部材に対して
可動部材を移動させ、また、傾斜させる、Ｚチルトアー
ム、すなわち、位置決め姿勢制御機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】図７は従来のこの種のチルトアームの一
例を模式的に示した図である。固定部材８１には第１軸
部材８２が取り付けられ、第１軸部材８２にはジョイン
ト部材８３を介して第２軸部材８４が取り付けられ、第
２軸部材８４には可動部材８５が取り付けられている。
また、第１軸部材８２の中心軸線である軸線Ｚと第２軸
部材８４の中心軸線である軸線Ｘとは直交している。こ
のチルトアームは、固定部材８１に対して可動部材８５
を軸線Ｚと平行な方向に往復移動させることができ、ま
た、可動部材８５を、軸線Ｚまわりに矢印φ方向に回動
させるとともに軸線Ｘまわりに矢印θ方向に回動させて
傾斜させることができる。
例を模式的に示した図である。固定部材８１には第１軸
部材８２が取り付けられ、第１軸部材８２にはジョイン
ト部材８３を介して第２軸部材８４が取り付けられ、第
２軸部材８４には可動部材８５が取り付けられている。
また、第１軸部材８２の中心軸線である軸線Ｚと第２軸
部材８４の中心軸線である軸線Ｘとは直交している。こ
のチルトアームは、固定部材８１に対して可動部材８５
を軸線Ｚと平行な方向に往復移動させることができ、ま
た、可動部材８５を、軸線Ｚまわりに矢印φ方向に回動
させるとともに軸線Ｘまわりに矢印θ方向に回動させて
傾斜させることができる。
【０００３】ここで、可動部材８５を軸線Ｚと平行な方
向に往復移動させる手段としては、固定部材８１に対し
て第１軸部材８２を軸線Ｚと平行な方向に往復移動可能
に取り付け、その第１軸部材８２を往復移動させる駆動
装置を固定部材８１または第１軸部材８２に装着するも
のや、また、第１軸部材８２に対してジョイント部材８
３を軸線Ｚと平行な方向に往復移動可能に取り付け、そ
のジョイント部材８３を往復移動させる駆動装置を第１
軸部材８２またはジョイント部材８３に装着するものが
ある。
向に往復移動させる手段としては、固定部材８１に対し
て第１軸部材８２を軸線Ｚと平行な方向に往復移動可能
に取り付け、その第１軸部材８２を往復移動させる駆動
装置を固定部材８１または第１軸部材８２に装着するも
のや、また、第１軸部材８２に対してジョイント部材８
３を軸線Ｚと平行な方向に往復移動可能に取り付け、そ
のジョイント部材８３を往復移動させる駆動装置を第１
軸部材８２またはジョイント部材８３に装着するものが
ある。
【０００４】可動部材８５を軸線Ｚまわりに矢印φ方向
に回動させる手段としては、固定部材８１に対して第１
軸部材８２を軸線Ｚまわりに回転可能に取り付け、その
第１軸部材８２を回動させる駆動装置を固定部材８１ま
たは第１軸部材８２に装着するものや、また、第１軸部
材８２に対してジョイント部材８３を軸線Ｚまわりに回
転可能に取り付け、そのジョイント部材８３を回動させ
る駆動装置を第１軸部材８２またはジョイント部材８３
に装着するものがある。
に回動させる手段としては、固定部材８１に対して第１
軸部材８２を軸線Ｚまわりに回転可能に取り付け、その
第１軸部材８２を回動させる駆動装置を固定部材８１ま
たは第１軸部材８２に装着するものや、また、第１軸部
材８２に対してジョイント部材８３を軸線Ｚまわりに回
転可能に取り付け、そのジョイント部材８３を回動させ
る駆動装置を第１軸部材８２またはジョイント部材８３
に装着するものがある。
【０００５】可動部材８５を軸線Ｘまわりに矢印θ方向
に回動させる手段としては、ジョイント部材８３に対し
て第２軸部材８４を軸線Ｘまわりに回転可能に取り付
け、その第２軸部材８４を回動させる駆動装置をジョイ
ント部材８３または第２軸部材８４に装着するものや、
また、第２軸部材８４に対して可動部材８５を軸線Ｘま
わりに回転可能に取り付け、その可動部材８５を回動さ
せる駆動装置を第２軸部材８４または可動部材８５に装
着するものがある。
に回動させる手段としては、ジョイント部材８３に対し
て第２軸部材８４を軸線Ｘまわりに回転可能に取り付
け、その第２軸部材８４を回動させる駆動装置をジョイ
ント部材８３または第２軸部材８４に装着するものや、
また、第２軸部材８４に対して可動部材８５を軸線Ｘま
わりに回転可能に取り付け、その可動部材８５を回動さ
せる駆動装置を第２軸部材８４または可動部材８５に装
着するものがある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来のチルト
アームにおいて、第１軸部材から可動部材までの各部材
の重量およびそれらの駆動装置の重量、さらに可動部材
に装着された所望の装置の重量は、全て固定部材と第１
軸部材との取り付け部分にかかり、また、第１軸部材と
ジョイント部材との取り付け部分およびジョイント部材
と第２軸部材との取り付け部分にそれぞれかかる重量も
小さくはないので、それら取り付け部分は強度を強くす
るために大型化してしまい、チルトアーム全体としても
大型化して製作コストが上昇してしまうという欠点があ
った。
アームにおいて、第１軸部材から可動部材までの各部材
の重量およびそれらの駆動装置の重量、さらに可動部材
に装着された所望の装置の重量は、全て固定部材と第１
軸部材との取り付け部分にかかり、また、第１軸部材と
ジョイント部材との取り付け部分およびジョイント部材
と第２軸部材との取り付け部分にそれぞれかかる重量も
小さくはないので、それら取り付け部分は強度を強くす
るために大型化してしまい、チルトアーム全体としても
大型化して製作コストが上昇してしまうという欠点があ
った。
【０００７】本発明の目的は、従来のものに比較して小
型化したＺチルトアームを提供することである。
型化したＺチルトアームを提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明のＺチルトアーム
は、固定部材と、前記固定部材にそれぞれ回動可能に取
り付けられた３個のハウジングと、前記各ハウジング
に、ハウジングの回動の中心軸線に対して垂直方向に往
復移動可能にそれぞれ取り付けられた直動体と、前記ハ
ウジングと前記直動体とからなる３個の直動ユニットに
それぞれ設けられた、前記直動体を前記往復移動させる
駆動手段と、前記各直動体の先端にそれぞれボールジョ
イントを介して取り付けられた可動部材とを有するＺチ
ルトアームであって、前記３個のハウジングは前記３つ
の回動の中心軸線が正三角形を描くように配置され、前
記３個のボールジョイントは正三角形の各頂点にそれぞ
れ位置するように配置されており、前記駆動手段は、ハ
ウジングに固定されて設けられたボールナットと、前記
ハウジングの回動の中心軸線に対して垂直方向に前記直
動体に回転可能に取り付けられ、前記ボールナットと螺
合するボールネジと、前記ボールネジを正転、逆転させ
る、前記直動体に取り付けられた電動モータとを有し、
前記直動体は互いに平行に伸びる２辺を有するロ字状の
ものであり、前記ボールネジは前記２辺の間で前記２辺
と平行に配置され、前記ハウジングには、前記２辺の各
外側部を前記ハウジングの回動の中心軸線に対して垂直
方向にそれぞれ案内する直動ガイドが設けられているも
のである。
は、固定部材と、前記固定部材にそれぞれ回動可能に取
り付けられた３個のハウジングと、前記各ハウジング
に、ハウジングの回動の中心軸線に対して垂直方向に往
復移動可能にそれぞれ取り付けられた直動体と、前記ハ
ウジングと前記直動体とからなる３個の直動ユニットに
それぞれ設けられた、前記直動体を前記往復移動させる
駆動手段と、前記各直動体の先端にそれぞれボールジョ
イントを介して取り付けられた可動部材とを有するＺチ
ルトアームであって、前記３個のハウジングは前記３つ
の回動の中心軸線が正三角形を描くように配置され、前
記３個のボールジョイントは正三角形の各頂点にそれぞ
れ位置するように配置されており、前記駆動手段は、ハ
ウジングに固定されて設けられたボールナットと、前記
ハウジングの回動の中心軸線に対して垂直方向に前記直
動体に回転可能に取り付けられ、前記ボールナットと螺
合するボールネジと、前記ボールネジを正転、逆転させ
る、前記直動体に取り付けられた電動モータとを有し、
前記直動体は互いに平行に伸びる２辺を有するロ字状の
ものであり、前記ボールネジは前記２辺の間で前記２辺
と平行に配置され、前記ハウジングには、前記２辺の各
外側部を前記ハウジングの回動の中心軸線に対して垂直
方向にそれぞれ案内する直動ガイドが設けられているも
のである。
【０００９】また、本発明のＺチルトアームは、固定部
材と、前記固定部材にそれぞれ回動可能に取り付けられ
た３個のハウジングと、前記各ハウジングに、ハウジン
グの回動の中心軸線に対して垂直方向に往復移動可能に
それぞれ取り付けられた直動体と、前記ハウジングと前
記直動体とからなる３個の直動ユニットにそれぞれ設け
られた、前記直動体を前記往復移動させる駆動手段と、
前記各直動体の先端にそれぞれボールジョイントを介し
て取り付けられた可動部材とを有するＺチルトアームで
あって、前記３個のハウジングは前記３つの回動の中心
軸線が正三角形を描くように配置され、前記３個のボー
ルジョイントは正三角形の各頂点にそれぞれ位置するよ
うに配置されており、前記駆動手段は、直動体に固定さ
れて設けられたボールナットと、ハウジングの回動の中
心軸線に対して垂直方向に該ハウジングに回転可能に取
り付けられ、前記ボールナットと螺合するボールネジ
と、前記ボールネジを正転、逆転させる、前記ハウジン
グに取り付けられた電動モータとを有し、前記直動体は
互いに平行に伸びる２辺を有するロ字状のものであり、
前記ボールネジは前記２辺の間で前記２辺と平行に配置
され、前記ハウジングには、前記２辺の各外側部をハウ
ジングの回動の中心軸線に対して垂直方向にそれぞれ案
内する直動ガイドが設けられているものである。
材と、前記固定部材にそれぞれ回動可能に取り付けられ
た３個のハウジングと、前記各ハウジングに、ハウジン
グの回動の中心軸線に対して垂直方向に往復移動可能に
それぞれ取り付けられた直動体と、前記ハウジングと前
記直動体とからなる３個の直動ユニットにそれぞれ設け
られた、前記直動体を前記往復移動させる駆動手段と、
前記各直動体の先端にそれぞれボールジョイントを介し
て取り付けられた可動部材とを有するＺチルトアームで
あって、前記３個のハウジングは前記３つの回動の中心
軸線が正三角形を描くように配置され、前記３個のボー
ルジョイントは正三角形の各頂点にそれぞれ位置するよ
うに配置されており、前記駆動手段は、直動体に固定さ
れて設けられたボールナットと、ハウジングの回動の中
心軸線に対して垂直方向に該ハウジングに回転可能に取
り付けられ、前記ボールナットと螺合するボールネジ
と、前記ボールネジを正転、逆転させる、前記ハウジン
グに取り付けられた電動モータとを有し、前記直動体は
互いに平行に伸びる２辺を有するロ字状のものであり、
前記ボールネジは前記２辺の間で前記２辺と平行に配置
され、前記ハウジングには、前記２辺の各外側部をハウ
ジングの回動の中心軸線に対して垂直方向にそれぞれ案
内する直動ガイドが設けられているものである。
【００１０】
【００１１】
【作用】固定部材から可動部材までの重量（固定部材の
重量は除く。）および可動部材に装着する所望の装置の
重量は、固定部材とハウジングとの３つの取り付け部に
分散されて固定部材に加わる。
重量は除く。）および可動部材に装着する所望の装置の
重量は、固定部材とハウジングとの３つの取り付け部に
分散されて固定部材に加わる。
【００１２】
【実施例】本発明の実施例について図面を参照して説明
する。
する。
【００１３】図１は本発明のＺチルトアームの第１実施
例の斜視図であり、まず、第１実施例について説明す
る。
例の斜視図であり、まず、第１実施例について説明す
る。
【００１４】各種機械に装着されるための固定部材１に
は３個の回動軸１ａ，１ｂ（他は不図示）がそれぞれ不
図示の軸受を介して回転可能に取り付けられており、３
個の回動軸１ａ，１ｂはそれらの各中心軸線が正三角形
を描くように配置されている。回動軸１ａの両端部には
ハウジング２が固着されており、ハウジング２は回動軸
１ａの中心軸線まわりに回動可能となっている。他の２
個のハウジング３，４も同一の構成により他の２個の回
動軸２ｂ（他は不図示）にそれぞれ固着されている。
は３個の回動軸１ａ，１ｂ（他は不図示）がそれぞれ不
図示の軸受を介して回転可能に取り付けられており、３
個の回動軸１ａ，１ｂはそれらの各中心軸線が正三角形
を描くように配置されている。回動軸１ａの両端部には
ハウジング２が固着されており、ハウジング２は回動軸
１ａの中心軸線まわりに回動可能となっている。他の２
個のハウジング３，４も同一の構成により他の２個の回
動軸２ｂ（他は不図示）にそれぞれ固着されている。
【００１５】３個のハウジング２，３，４にはロ字状の
直動体５，６，７がそれぞれ同一の構成により取り付け
られて、各直動ユニット２１，２２，２３が構成されて
おり、各直動ユニット２１，２２，２３には直動体５，
６，７を往復移動させる同一の構成の駆動手段が設けら
れているので、直動ユニット２１について説明し、他の
直動ユニット２２，２３についての説明は省略する。
直動体５，６，７がそれぞれ同一の構成により取り付け
られて、各直動ユニット２１，２２，２３が構成されて
おり、各直動ユニット２１，２２，２３には直動体５，
６，７を往復移動させる同一の構成の駆動手段が設けら
れているので、直動ユニット２１について説明し、他の
直動ユニット２２，２３についての説明は省略する。
【００１６】直動体５の互いに平行に図示上下方向に伸
びる２辺の各外側部５ａ，５ｂには、不図示のガイドレ
ールが外側部５ａ，５ｂの一端から他端まで形成されて
おり、ハウジング２に設けられた４個の直動ガイド２ａ
〜２ｄが前記各ガイドレールに２個ずつ摺動可能に嵌合
している。直動体５は、各直動ガイド２ａ〜２ｄにより
案内されて、回動軸１ａの中心軸線に対して垂直方向に
往復移動可能となっている。直動体５の図示上辺部およ
び下辺部には、ボールネジ８の両端部がそれぞれ軸受等
を介して回転可能に取り付けられており、ボールネジ８
の中心軸線は直動体５の互いに平行に図示上下方向に伸
びる２辺の中間に位置して回動軸１ａの中心軸線に対し
て垂直となっている。ボールネジ８はハウジング２に固
定して設けられたボールナット１１を挿通してボールナ
ット１１と螺合しており、ボールネジ８の図示上端は直
動体５の図示上辺部に取り付けられた電動モータ１４の
出力軸と接続されている。また、３個のハウジング２，
３，４の各ボールナット１１，１２（他は不図示）は正
三角形の各頂点に相当する位置にそれぞれ配置されてい
る。
びる２辺の各外側部５ａ，５ｂには、不図示のガイドレ
ールが外側部５ａ，５ｂの一端から他端まで形成されて
おり、ハウジング２に設けられた４個の直動ガイド２ａ
〜２ｄが前記各ガイドレールに２個ずつ摺動可能に嵌合
している。直動体５は、各直動ガイド２ａ〜２ｄにより
案内されて、回動軸１ａの中心軸線に対して垂直方向に
往復移動可能となっている。直動体５の図示上辺部およ
び下辺部には、ボールネジ８の両端部がそれぞれ軸受等
を介して回転可能に取り付けられており、ボールネジ８
の中心軸線は直動体５の互いに平行に図示上下方向に伸
びる２辺の中間に位置して回動軸１ａの中心軸線に対し
て垂直となっている。ボールネジ８はハウジング２に固
定して設けられたボールナット１１を挿通してボールナ
ット１１と螺合しており、ボールネジ８の図示上端は直
動体５の図示上辺部に取り付けられた電動モータ１４の
出力軸と接続されている。また、３個のハウジング２，
３，４の各ボールナット１１，１２（他は不図示）は正
三角形の各頂点に相当する位置にそれぞれ配置されてい
る。
【００１７】３個の直動体５，６，７の各先端（図示下
辺部）には、ボールジョイント１７，１８，１９が各ボ
ールネジ８，９，１０の中心軸線の延長線上に位置する
ようにそれぞれ取り付けられており、正三角形の板状の
可動部材２０が３個の直動体５，６，７の各先端にボー
ルジョイント１７，１８，１９をそれぞれ介して取り付
けられている。また、各ボールジョイント１７，１８，
１９は正三角形の各頂点にそれぞれ位置している。
辺部）には、ボールジョイント１７，１８，１９が各ボ
ールネジ８，９，１０の中心軸線の延長線上に位置する
ようにそれぞれ取り付けられており、正三角形の板状の
可動部材２０が３個の直動体５，６，７の各先端にボー
ルジョイント１７，１８，１９をそれぞれ介して取り付
けられている。また、各ボールジョイント１７，１８，
１９は正三角形の各頂点にそれぞれ位置している。
【００１８】各電動モータ１４，１５，１６はＤＣサー
ボモータ、ステッピングモータ等の回転角の制御が可能
なものであり、各電動モータ１４，１５，１６により各
ボールネジ８，９，１０がそれぞれ適当な回転角だけ正
転、逆転されることにより、各直動体５，６，７が回動
軸１ａ，１ｂ（他は不図示）に対して垂直方向にそれぞ
れ移動する。これにより、可動部材２０を、固定部材１
に対して所望の距離だけ移動させるとともに所望の姿勢
に傾斜させることができる。
ボモータ、ステッピングモータ等の回転角の制御が可能
なものであり、各電動モータ１４，１５，１６により各
ボールネジ８，９，１０がそれぞれ適当な回転角だけ正
転、逆転されることにより、各直動体５，６，７が回動
軸１ａ，１ｂ（他は不図示）に対して垂直方向にそれぞ
れ移動する。これにより、可動部材２０を、固定部材１
に対して所望の距離だけ移動させるとともに所望の姿勢
に傾斜させることができる。
【００１９】図２は本実施例のＺチルトアームの機構の
２つの座標系Ｃ0およびＣ1 を示す図、図３は本実施例
の直動ユニットの機構を示す図、図４は本実施例のＺチ
ルトアームの各直動ユニット２１，２２，２３の長さ
（ハウジング２，３，４からボールジョイント１７，１
８，１９までの長さ）を計算する手順を示すフローチャ
ートである。これらの図を参照して、可動部材２０を固
定部材１に対して所望の距離および姿勢に位置させるの
に必要な、各直動ユニット２１，２２，２３の長さを計
算する手順について説明する。
２つの座標系Ｃ0およびＣ1 を示す図、図３は本実施例
の直動ユニットの機構を示す図、図４は本実施例のＺチ
ルトアームの各直動ユニット２１，２２，２３の長さ
（ハウジング２，３，４からボールジョイント１７，１
８，１９までの長さ）を計算する手順を示すフローチャ
ートである。これらの図を参照して、可動部材２０を固
定部材１に対して所望の距離および姿勢に位置させるの
に必要な、各直動ユニット２１，２２，２３の長さを計
算する手順について説明する。
【００２０】図２において、３個の回動軸１ａ，１ｂ
（他は不図示）の各中心軸線Ａ1 ，Ａ2 ，Ａ3 上に位置
する点Ｐ1，Ｐ2 ，Ｐ3 は、固定部材１と回動軸１ａ，
１ｂ（他は不図示）とハウジング２，３，４とからなる
ジョイントであるピンジョイントの中心をそれぞれ示
し、点Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 を結んで描かれる三角形は正三
角形となる。図示下方の正三角形の各頂点Ｂ1，Ｂ2 ，
Ｂ3 は各ボールジョイント１７，１８，１９の中心をそ
れぞれ示す。
（他は不図示）の各中心軸線Ａ1 ，Ａ2 ，Ａ3 上に位置
する点Ｐ1，Ｐ2 ，Ｐ3 は、固定部材１と回動軸１ａ，
１ｂ（他は不図示）とハウジング２，３，４とからなる
ジョイントであるピンジョイントの中心をそれぞれ示
し、点Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 を結んで描かれる三角形は正三
角形となる。図示下方の正三角形の各頂点Ｂ1，Ｂ2 ，
Ｂ3 は各ボールジョイント１７，１８，１９の中心をそ
れぞれ示す。
【００２１】ここで、直交座標軸Ｘ0 Ｙ0 Ｚ0 からなる
座標系Ｃ0 を次のように設定する。原点を正三角形Ｐ1
Ｐ2 Ｐ3 の重心と一致させ、原点および点Ｐ1 を通る直
線をＸ0 軸とし、原点を通り正三角形Ｐ1 Ｐ2 Ｐ3 に対
して垂直な直線をＺ0 軸とする。また、直交座標軸Ｘ1
Ｙ1 Ｚ1 からなる座標系Ｃ1 を次のように設定する。原
点を正三角形Ｂ1 Ｂ2 Ｂ3 の重心と一致させ、原点およ
び点Ｂ1 を通る直線をＸ1 軸とし、原点を通り正三角形
Ｂ1 Ｂ2 Ｂ3 に対して垂直な直線をＺ1 軸とする。
座標系Ｃ0 を次のように設定する。原点を正三角形Ｐ1
Ｐ2 Ｐ3 の重心と一致させ、原点および点Ｐ1 を通る直
線をＸ0 軸とし、原点を通り正三角形Ｐ1 Ｐ2 Ｐ3 に対
して垂直な直線をＺ0 軸とする。また、直交座標軸Ｘ1
Ｙ1 Ｚ1 からなる座標系Ｃ1 を次のように設定する。原
点を正三角形Ｂ1 Ｂ2 Ｂ3 の重心と一致させ、原点およ
び点Ｂ1 を通る直線をＸ1 軸とし、原点を通り正三角形
Ｂ1 Ｂ2 Ｂ3 に対して垂直な直線をＺ1 軸とする。
【００２２】座標系Ｃ0 に対する座標系Ｃ1 の位置、姿
勢を表わすのにオイラーの角φ，θ，ψを用いると、座
標系Ｃ1 の位置、姿勢は座標系Ｃ0 の変数およびオイラ
ーの角の６つの変数（ｘ0 ，ｙ0 ，ｚ0 ，φ，θ，ψ）
により表わされる。すなわち、座標系Ｃ1 の３つの変数
ｘ1 ，ｙ1 ，ｚ1 は、それぞれ６つの変数（ｘ0 ，ｙ
0 ，ｚ0 ，φ，θ，ψ）により表わされる。この機構の
目的は、これらの６つの変数のうちｚ0 ，φ，θを所望
の値に設定して座標系Ｃ0 に対する座標系Ｃ1 の位置、
姿勢を制御することであるが、ｚ0 ，φ，θをそれぞれ
所望の値に設定すると、残りのｘ0 ，ｙ0 ，ψの値もお
のずと決まる。この関係は、１９８７年ＩＥＥＥ，Ｖｏ
ｌ．１，ＣＨ２４１３−３，Ｐ３４５〜Ｐ３５０，「Ｋ
ＩＮＥＭＡＴＩＣＡＮＡＬＹＳＩＳ ＯＦ Ａ ＴＨＲ
ＥＥ ＤＥＧＲＥＥＳ ＯＦ ＦＲＥＥＤＯＭ ＩＮ−
ＰＡＲＡＬＬＥＬ ＡＣＴＵＡＴＥＤ ＭＡＮＩＰＵＬ
ＡＴＯＲ」，著者；Ｋｏｋ−Ｍｅｎｇ Ｌｅｅに示され
るように、 ｘ0 ＝−ρ｛（１−cos θ）cos ２φ｝／２ ・・・・・・・・・ （１） ｙ0 ＝ρ｛（１−cos θ）sin ２φ｝／２ ・・・・・・・・・ （２） ψ ＝−φ ・・・・・・・・・ （３） と表わされる。ここでρは 正三角形Ｂ1 Ｂ2 Ｂ3 の重心
から頂点までの距離である。以上の式から座標系Ｃ0 に
対する座標系Ｃ1 の位置、姿勢が定まるので、座標系Ｃ
0 に対する各ボールジョイント１７，１８，１９の中心
である各点Ｂ1 ，Ｂ2 ，Ｂ3 の位置が定まり、これか
ら、各直動ユニット２１，２２，２３の長さとなる２点
Ｐ1 ，Ｂ1 の距離Ｌ1 、２点Ｐ2 ，Ｂ2 の距離Ｌ2 およ
び２点Ｐ3 ，Ｂ3 の距離Ｌ3 がそれぞれ求められる。実
際の各直動ユニット２１，２２，２３では、図３に示す
ように、直動体５がボールネジ８の中心軸線である直線
Ｅ1 に沿って往復移動し、直線Ｅ1 と回動軸１ａの中心
軸線Ａ1 とは距離δだけ離れている。したがって、実際
の直動ユニット２１の長さは、２点Ｐ1a，Ｂ1 の距離ｌ
1 であり、次式から求められる。 ｌ1 ＝（Ｌ1 2−δ2 ）1/2 ・・・・・・・・・ （４） 他の直動ユニット２２，２３の長さｌ2 ，ｌ3 について
も同様である。
勢を表わすのにオイラーの角φ，θ，ψを用いると、座
標系Ｃ1 の位置、姿勢は座標系Ｃ0 の変数およびオイラ
ーの角の６つの変数（ｘ0 ，ｙ0 ，ｚ0 ，φ，θ，ψ）
により表わされる。すなわち、座標系Ｃ1 の３つの変数
ｘ1 ，ｙ1 ，ｚ1 は、それぞれ６つの変数（ｘ0 ，ｙ
0 ，ｚ0 ，φ，θ，ψ）により表わされる。この機構の
目的は、これらの６つの変数のうちｚ0 ，φ，θを所望
の値に設定して座標系Ｃ0 に対する座標系Ｃ1 の位置、
姿勢を制御することであるが、ｚ0 ，φ，θをそれぞれ
所望の値に設定すると、残りのｘ0 ，ｙ0 ，ψの値もお
のずと決まる。この関係は、１９８７年ＩＥＥＥ，Ｖｏ
ｌ．１，ＣＨ２４１３−３，Ｐ３４５〜Ｐ３５０，「Ｋ
ＩＮＥＭＡＴＩＣＡＮＡＬＹＳＩＳ ＯＦ Ａ ＴＨＲ
ＥＥ ＤＥＧＲＥＥＳ ＯＦ ＦＲＥＥＤＯＭ ＩＮ−
ＰＡＲＡＬＬＥＬ ＡＣＴＵＡＴＥＤ ＭＡＮＩＰＵＬ
ＡＴＯＲ」，著者；Ｋｏｋ−Ｍｅｎｇ Ｌｅｅに示され
るように、 ｘ0 ＝−ρ｛（１−cos θ）cos ２φ｝／２ ・・・・・・・・・ （１） ｙ0 ＝ρ｛（１−cos θ）sin ２φ｝／２ ・・・・・・・・・ （２） ψ ＝−φ ・・・・・・・・・ （３） と表わされる。ここでρは 正三角形Ｂ1 Ｂ2 Ｂ3 の重心
から頂点までの距離である。以上の式から座標系Ｃ0 に
対する座標系Ｃ1 の位置、姿勢が定まるので、座標系Ｃ
0 に対する各ボールジョイント１７，１８，１９の中心
である各点Ｂ1 ，Ｂ2 ，Ｂ3 の位置が定まり、これか
ら、各直動ユニット２１，２２，２３の長さとなる２点
Ｐ1 ，Ｂ1 の距離Ｌ1 、２点Ｐ2 ，Ｂ2 の距離Ｌ2 およ
び２点Ｐ3 ，Ｂ3 の距離Ｌ3 がそれぞれ求められる。実
際の各直動ユニット２１，２２，２３では、図３に示す
ように、直動体５がボールネジ８の中心軸線である直線
Ｅ1 に沿って往復移動し、直線Ｅ1 と回動軸１ａの中心
軸線Ａ1 とは距離δだけ離れている。したがって、実際
の直動ユニット２１の長さは、２点Ｐ1a，Ｂ1 の距離ｌ
1 であり、次式から求められる。 ｌ1 ＝（Ｌ1 2−δ2 ）1/2 ・・・・・・・・・ （４） 他の直動ユニット２２，２３の長さｌ2 ，ｌ3 について
も同様である。
【００２３】３個の直動ユニット２１，２２，２３の各
長さｌ1 ，ｌ2 ，ｌ3 を求める手順について図４を参照
して説明する。
長さｌ1 ，ｌ2 ，ｌ3 を求める手順について図４を参照
して説明する。
【００２４】まず、ｚ0 ，φ，θの目標値をそれぞれ設
定し（ステップＳ１）、それらに基づいてｘ0 ，ｙ0 ，
ψを計算して求める（ステップＳ２）。つぎに、３個の
ボールジョイント１７，１８，１９の中心である各点Ｂ
1 ，Ｂ2 ，Ｂ3 の位置を計算し（ステップＳ３）、これ
らから３個の直動ユニット２１，２２，２３の各長さｌ
1 ，ｌ2 ，ｌ3 を計算して求める（ステップＳ４）。つ
ぎに、各長さｌ1 ，ｌ2 ，ｌ3 がそれぞれ移動可能な長
さであるか否かを判定し（ステップＳ５）、ｌ1 ，ｌ
2 ，ｌ3 のうち１つでも移動不可能な長さのものがある
場合には、エラーを発生させ（ステップＳ６）、ｌ1 ，
ｌ2 ，ｌ3 の全てが移動可能な長さである場合には、３
個の直動ユニット２１，２２，２３の各直動体５，６，
７を各ｌ1，ｌ2 ，ｌ3 の長さだけそれぞれ移動させる
（ステップＳ７）。
定し（ステップＳ１）、それらに基づいてｘ0 ，ｙ0 ，
ψを計算して求める（ステップＳ２）。つぎに、３個の
ボールジョイント１７，１８，１９の中心である各点Ｂ
1 ，Ｂ2 ，Ｂ3 の位置を計算し（ステップＳ３）、これ
らから３個の直動ユニット２１，２２，２３の各長さｌ
1 ，ｌ2 ，ｌ3 を計算して求める（ステップＳ４）。つ
ぎに、各長さｌ1 ，ｌ2 ，ｌ3 がそれぞれ移動可能な長
さであるか否かを判定し（ステップＳ５）、ｌ1 ，ｌ
2 ，ｌ3 のうち１つでも移動不可能な長さのものがある
場合には、エラーを発生させ（ステップＳ６）、ｌ1 ，
ｌ2 ，ｌ3 の全てが移動可能な長さである場合には、３
個の直動ユニット２１，２２，２３の各直動体５，６，
７を各ｌ1，ｌ2 ，ｌ3 の長さだけそれぞれ移動させる
（ステップＳ７）。
【００２５】本実施例では、各直動ユニット２１，２
２，２３において、直動ガイド２ａ〜２ｄ，３ａ〜３ｄ
（他は不図示）が２個ずつ直動体５，６，７の各外側部
５ａ，５ｂ，６ａ，６ｂ，７ａ，７ｂのガイドレールに
摺動可能に嵌合しているので、可動部材２０からボール
ジョイント１７，１８，１９を介して直動体５，６，７
にかかる荷重の大部分は各直動ガイド２ａ〜２ｄ，３ａ
〜３ｄ（他は不図示）と各ガイドレールとの嵌合部分に
かかり、ボールネジ８，９，１０とボールナット１１，
１２（他は不図示）との螺号部分には、ボールネジ８，
９，１０の中心軸線の方向の荷重しかかからない。これ
により、ボールネジ８，９，１０、ボールナット１１，
１２（他は不図示）および電動モータ１４，１５，１６
にかかる負担が小さくてすみ、それらの小型化、コスト
ダウンなどが図れる。
２，２３において、直動ガイド２ａ〜２ｄ，３ａ〜３ｄ
（他は不図示）が２個ずつ直動体５，６，７の各外側部
５ａ，５ｂ，６ａ，６ｂ，７ａ，７ｂのガイドレールに
摺動可能に嵌合しているので、可動部材２０からボール
ジョイント１７，１８，１９を介して直動体５，６，７
にかかる荷重の大部分は各直動ガイド２ａ〜２ｄ，３ａ
〜３ｄ（他は不図示）と各ガイドレールとの嵌合部分に
かかり、ボールネジ８，９，１０とボールナット１１，
１２（他は不図示）との螺号部分には、ボールネジ８，
９，１０の中心軸線の方向の荷重しかかからない。これ
により、ボールネジ８，９，１０、ボールナット１１，
１２（他は不図示）および電動モータ１４，１５，１６
にかかる負担が小さくてすみ、それらの小型化、コスト
ダウンなどが図れる。
【００２６】図５は本発明のＺチルトアームの第２実施
例の斜視図であり、第２実施例について説明する。本発
明においても各直動ユニット５１，５２，５３は同一の
構成であるので、直動ユニット５１について説明し、他
の直動ユニット５２，５３についての説明は省略する。
例の斜視図であり、第２実施例について説明する。本発
明においても各直動ユニット５１，５２，５３は同一の
構成であるので、直動ユニット５１について説明し、他
の直動ユニット５２，５３についての説明は省略する。
【００２７】ボールネジ３８は直動体３５の図示上辺部
に固定して設けられたボールナット４１を挿通してボー
ルナット４１と螺合している。ボールネジ３８の図示下
端部は、ハウジング３２の軸受部５４に軸受等を介して
回転可能に取り付けられており、また、ハウジング３２
に取り付けられた電動モータ４４の出力軸と接続されて
いる。
に固定して設けられたボールナット４１を挿通してボー
ルナット４１と螺合している。ボールネジ３８の図示下
端部は、ハウジング３２の軸受部５４に軸受等を介して
回転可能に取り付けられており、また、ハウジング３２
に取り付けられた電動モータ４４の出力軸と接続されて
いる。
【００２８】以上説明した以外の点は第１実施例と同様
なのでその説明は省略する。
なのでその説明は省略する。
【００２９】本実施例では、各電動モータ４４，４５，
４６が各ハウジング３２，３３，３４に取り付けられて
いるので、固定部材３１に対する移動量は少なく、各電
動モータ４４，４５，４６に結線するケーブル類の設置
等が容易になる。また、各直動体３５，３６，３７は、
各電動モータ４４，４５，４６をそれぞれ支える必要が
ないので、小型化、軽量化することができる。
４６が各ハウジング３２，３３，３４に取り付けられて
いるので、固定部材３１に対する移動量は少なく、各電
動モータ４４，４５，４６に結線するケーブル類の設置
等が容易になる。また、各直動体３５，３６，３７は、
各電動モータ４４，４５，４６をそれぞれ支える必要が
ないので、小型化、軽量化することができる。
【００３０】前述した各実施例では、直動体５，６，
７，３５，３６，３７はいずれもロ字状であるものを示
したが、この形状に限る必要はない。直動体とハウジン
グの回動の中心軸線に対して垂直方向に往復移動可能に
取り付ける手段として、直動体５，６，７，３５，３
６，３７の各外側部５ａ，５ｂ，６ａ，６ｂ，７ａ，７
ｂ，３５ａ，３５ｂ，３６ａ，３６ｂ，３７ａ，３７ｂ
にガイドレールを形成し、各ガイドレールに直動ガイド
２ａ〜２ｄ，３ａ〜３ｄ，３２ａ〜３２ｄ，３３ａ〜３
３ｄ（他は不図示）を２個ずつ摺動可能に嵌合させた例
を示したが、これに限らず、他の公知のスライド手段を
介して各直動体５，６，７，３５，３６，３７を各ハウ
ジング２，３，４，３２，３３，３４にそれぞれ取り付
けてもよい。また、ハウジング２，３，４，３２，３
３，３４を固定部材に回動可能に取り付ける手段は、前
述の各実施例に示したものに限る必要はなく、他の公知
の手段を用いてもよい。
７，３５，３６，３７はいずれもロ字状であるものを示
したが、この形状に限る必要はない。直動体とハウジン
グの回動の中心軸線に対して垂直方向に往復移動可能に
取り付ける手段として、直動体５，６，７，３５，３
６，３７の各外側部５ａ，５ｂ，６ａ，６ｂ，７ａ，７
ｂ，３５ａ，３５ｂ，３６ａ，３６ｂ，３７ａ，３７ｂ
にガイドレールを形成し、各ガイドレールに直動ガイド
２ａ〜２ｄ，３ａ〜３ｄ，３２ａ〜３２ｄ，３３ａ〜３
３ｄ（他は不図示）を２個ずつ摺動可能に嵌合させた例
を示したが、これに限らず、他の公知のスライド手段を
介して各直動体５，６，７，３５，３６，３７を各ハウ
ジング２，３，４，３２，３３，３４にそれぞれ取り付
けてもよい。また、ハウジング２，３，４，３２，３
３，３４を固定部材に回動可能に取り付ける手段は、前
述の各実施例に示したものに限る必要はなく、他の公知
の手段を用いてもよい。
【００３１】図６は前述した第１実施例または第２実施
例のＺチルトアームを装着した研磨装置の斜視図であ
り、この研磨装置６０について説明する。
例のＺチルトアームを装着した研磨装置の斜視図であ
り、この研磨装置６０について説明する。
【００３２】図６において、定盤６１にはＹテーブル６
２が平行な２本のガイドレール６１ａ，６１ｂに案内さ
れて矢印Ｙ方向およびその逆方向に往復移動自在に装着
されている。２本のガイドレール６１ａ，６１ｂの間に
は各ガイドレール６１ａ，６１ｂと平行にボールネジ６
１ｃが回転自在に軸支されており、該ボールネジ６１ｃ
は、Ｙテーブル６２に設けられた不図示のボールナット
に螺合し、ボールネジ６１ｃの一端はモータ６１ｄの出
力軸と接続されている。これにより、ボールネジ６１ｃ
がモータ６１ｄの駆動により正転、逆転することによ
り、Ｙテーブル６２は矢印Ｙ方向およびその逆方向に往
復移動される。
２が平行な２本のガイドレール６１ａ，６１ｂに案内さ
れて矢印Ｙ方向およびその逆方向に往復移動自在に装着
されている。２本のガイドレール６１ａ，６１ｂの間に
は各ガイドレール６１ａ，６１ｂと平行にボールネジ６
１ｃが回転自在に軸支されており、該ボールネジ６１ｃ
は、Ｙテーブル６２に設けられた不図示のボールナット
に螺合し、ボールネジ６１ｃの一端はモータ６１ｄの出
力軸と接続されている。これにより、ボールネジ６１ｃ
がモータ６１ｄの駆動により正転、逆転することによ
り、Ｙテーブル６２は矢印Ｙ方向およびその逆方向に往
復移動される。
【００３３】Ｙテーブル６２にはＸテーブル６３がガイ
ド６２ａに案内されて矢印Ｘ方向（矢印Ｙ方向に対して
垂直方向）およびその逆方向に往復移動自在に装着され
ている。ガイド６２ａの内側には矢印Ｘ方向と平行にボ
ールネジ６３ｃが回転自在に軸支されており、該ボール
ネジ６３ｃは、Ｘテーブル６３に設けられた不図示のボ
ールナットに螺合し、ボールネジ６３ｃの一端はモータ
６３ｄの出力軸と接続されている。これにより、ボール
ネジ６３ｃがモータ６３ｄの駆動により正転、逆転する
ことにより、Ｘテーブル６３は矢印Ｘ方向およびその逆
方向に往復移動される。
ド６２ａに案内されて矢印Ｘ方向（矢印Ｙ方向に対して
垂直方向）およびその逆方向に往復移動自在に装着され
ている。ガイド６２ａの内側には矢印Ｘ方向と平行にボ
ールネジ６３ｃが回転自在に軸支されており、該ボール
ネジ６３ｃは、Ｘテーブル６３に設けられた不図示のボ
ールナットに螺合し、ボールネジ６３ｃの一端はモータ
６３ｄの出力軸と接続されている。これにより、ボール
ネジ６３ｃがモータ６３ｄの駆動により正転、逆転する
ことにより、Ｘテーブル６３は矢印Ｘ方向およびその逆
方向に往復移動される。
【００３４】Ｘテーブル６３には回転テーブル６４が不
図示の回転駆動手段を介して装着されており、該回転駆
動手段により矢印Ｆ方向およびその逆方向に正転、逆転
される構成となっている。
図示の回転駆動手段を介して装着されており、該回転駆
動手段により矢印Ｆ方向およびその逆方向に正転、逆転
される構成となっている。
【００３５】回転テーブル６４に固定されたタブ６５内
には研磨液が満たされており、被加工物６６はその研磨
液中に浸けられた状態でタブ６５に固定される。
には研磨液が満たされており、被加工物６６はその研磨
液中に浸けられた状態でタブ６５に固定される。
【００３６】被加工物６６の上方には、定盤６１に設け
られた３個のＬ字形の研磨フレーム６７ａ，６７ｂ，６
７ｃの各先端が位置しており、各先端には取付板６８が
固着されている。
られた３個のＬ字形の研磨フレーム６７ａ，６７ｂ，６
７ｃの各先端が位置しており、各先端には取付板６８が
固着されている。
【００３７】第１実施例または第２実施例のＺチルトア
ーム７０の固定部材１，３１は取付板６８に固着されて
おり、Ｚチルトアーム７０の可動部材２０，５０には、
被加工物６６を研磨加工するための研磨ヘッド７１が装
着されている。
ーム７０の固定部材１，３１は取付板６８に固着されて
おり、Ｚチルトアーム７０の可動部材２０，５０には、
被加工物６６を研磨加工するための研磨ヘッド７１が装
着されている。
【００３８】つぎに、研磨装置６０の研磨時の動作の一
例について説明する。
例について説明する。
【００３９】例えば、非球面形状の被加工面を有する被
加工物６６を研磨する場合について説明すると、Ｘテー
ブル６３およびＹテーブル６２がそれぞれ移動されて、
被加工物６６の被加工面がＺチルトアーム７０に装着さ
れた研磨ヘッド７１の下方に移動する。ついで、Ｚチル
トアーム７０が駆動されて研磨ヘッド７１が下降し、研
磨ヘッド７１に保持された研磨工具（不図示）が研磨液
中に浸けられた被加工物６６の被加工面に接触する。被
加工物６６は回転テーブル６４が回転することにより矢
印Ｆ方向に回転し、同時に、研磨工具は研磨ヘッド７１
の不図示の揺動装置により揺動される。このとき、研磨
工具と被加工物６６の被加工面とが摺擦して研磨が行な
われる。また、前記研磨時には、Ｚチルトアーム７０
が、あらかじめ作成された加工プログラムに基づいて駆
動され、研磨工具の荷重の方向が常に被加工面の法線方
向と一致するように保たれる。
加工物６６を研磨する場合について説明すると、Ｘテー
ブル６３およびＹテーブル６２がそれぞれ移動されて、
被加工物６６の被加工面がＺチルトアーム７０に装着さ
れた研磨ヘッド７１の下方に移動する。ついで、Ｚチル
トアーム７０が駆動されて研磨ヘッド７１が下降し、研
磨ヘッド７１に保持された研磨工具（不図示）が研磨液
中に浸けられた被加工物６６の被加工面に接触する。被
加工物６６は回転テーブル６４が回転することにより矢
印Ｆ方向に回転し、同時に、研磨工具は研磨ヘッド７１
の不図示の揺動装置により揺動される。このとき、研磨
工具と被加工物６６の被加工面とが摺擦して研磨が行な
われる。また、前記研磨時には、Ｚチルトアーム７０
が、あらかじめ作成された加工プログラムに基づいて駆
動され、研磨工具の荷重の方向が常に被加工面の法線方
向と一致するように保たれる。
【００４０】
【発明の効果】本発明は以下に記載する効果を奏する。
【００４１】固定部材から可動部材までの重量（固定部
材の重量は除く。）および可動部材に装着する所望の装
置の重量は固定部材とハウジングとの３つの取り付け部
に分散されて固定部材に加わるので、固定部材とハウジ
ングとの各取り付け部は、強度を強くする必要がなく、
小型にすることができる。また、可動部材の重量および
前記所望の装置の重量も３個の直動ユニットに分散され
て加わるので、各直動ユニットを小型にすることがで
き、直動体を往復移動させる駆動手段も小型にすること
ができる。これらの結果、従来のものに比較して全体と
して小型化することができ、コストダウンにも役立つ。
材の重量は除く。）および可動部材に装着する所望の装
置の重量は固定部材とハウジングとの３つの取り付け部
に分散されて固定部材に加わるので、固定部材とハウジ
ングとの各取り付け部は、強度を強くする必要がなく、
小型にすることができる。また、可動部材の重量および
前記所望の装置の重量も３個の直動ユニットに分散され
て加わるので、各直動ユニットを小型にすることがで
き、直動体を往復移動させる駆動手段も小型にすること
ができる。これらの結果、従来のものに比較して全体と
して小型化することができ、コストダウンにも役立つ。
【図１】本発明のＺチルトアームの第１実施例の斜視図
である。
である。
【図２】同実施例の機構の２つの座標系を示す図であ
る。
る。
【図３】同実施例の直動ユニットの機構を示す図であ
る。
る。
【図４】同実施例の各直動ユニットの長さを計算する手
順を示すフローチャートである。
順を示すフローチャートである。
【図５】本発明のＺチルトアームの第２実例の斜視図で
ある。
ある。
【図６】本発明の第１実施例または第２実施例のＺチル
トアームの装着した研磨装置の斜視図である。
トアームの装着した研磨装置の斜視図である。
【図７】従来のチルトアームの一例を模式的に示した図
である。
である。
１，３１ 固定部材 １ａ，１ｂ 回動軸 ２，３，４，３２，３３，３４ ハウジング ２ａ〜２ｄ，３ａ〜３ｄ，３２ａ〜３２ｄ，３３ａ〜３
３ｄ 直動ガイド ５，６，７，３５，３６，３７ 直動体 ５ａ，５ｂ，６ａ，６ｂ，７ａ，７ｂ，３５ａ，３５
ｂ，３６ａ，３６ｂ，３７ａ，３７ｂ 外側部 ８，９，１０，３８，３９，４０ ボールネジ １１，１２，４１，４２，４３ ボールナット １４，１５，１６，４４，４５ 電動モータ １７，１８，１９，４７，４８，４９ ボールジョイ
ント ２０，５０ 可動部材 ７０ Ｚチルトアーム
３ｄ 直動ガイド ５，６，７，３５，３６，３７ 直動体 ５ａ，５ｂ，６ａ，６ｂ，７ａ，７ｂ，３５ａ，３５
ｂ，３６ａ，３６ｂ，３７ａ，３７ｂ 外側部 ８，９，１０，３８，３９，４０ ボールネジ １１，１２，４１，４２，４３ ボールナット １４，１５，１６，４４，４５ 電動モータ １７，１８，１９，４７，４８，４９ ボールジョイ
ント ２０，５０ 可動部材 ７０ Ｚチルトアーム
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23Q 1/00 - 1/76 B24B 13/00 B24B 41/00 - 41/06 B25J 11/00 F16H 21/46 - 21/54
Claims (2)
- 【請求項１】 固定部材と、前記固定部材にそれぞれ回
動可能に取り付けられた３個のハウジングと、前記各ハ
ウジングに、ハウジングの回動の中心軸線に対して垂直
方向に往復移動可能にそれぞれ取り付けられた直動体
と、前記ハウジングと前記直動体とからなる３個の直動
ユニットにそれぞれ設けられた、前記直動体を前記往復
移動させる駆動手段と、前記各直動体の先端にそれぞれ
ボールジョイントを介して取り付けられた可動部材とを
有するＺチルトアームであって、 前記３個のハウジングは前記３つの回動の中心軸線が正
三角形を描くように配置され、前記３個のボールジョイ
ントは正三角形の各頂点にそれぞれ位置するように配置
されており、 前記駆動手段は、ハウジングに固定されて設けられたボ
ールナットと、前記ハウジングの回動の中心軸線に対し
て垂直方向に前記直動体に回転可能に取り付けられ、前
記ボールナットと螺合するボールネジと、前記ボールネ
ジを正転、逆転させる、前記直動体に取り付けられた電
動モータとを有し、 前記直動体は互いに平行に伸びる２辺を有するロ字状の
ものであり、 前記ボールネジは前記２辺の間で前記２辺と平行に配置
され、 前記ハウジングには、前記２辺の各外側部を前記ハウジ
ングの回動の中心軸線に対して垂直方向にそれぞれ案内
する直動ガイドが設けられている、Ｚチルトアーム。 - 【請求項２】 固定部材と、前記固定部材にそれぞれ回
動可能に取り付けられた３個のハウジングと、前記各ハ
ウジングに、ハウジングの回動の中心軸線に対して垂直
方向に往復移動可能にそれぞれ取り付けられた直動体
と、前記ハウジングと前記直動体とからなる３個の直動
ユニットにそれぞれ設けられた、前記直動体を前記往復
移動させる駆動手段と、前記各直動体の先端にそれぞれ
ボールジョイントを介して取り付けられた可動部材とを
有するＺチルトアームであって、 前記３個のハウジングは前記３つの回動の中心軸線が正
三角形を描くように配置され、前記３個のボールジョイ
ントは正三角形の各頂点にそれぞれ位置するように配置
されており、 前記駆動手段は、直動体に固定されて設けられたボール
ナットと、ハウジングの回動の中心軸線に対して垂直方
向に該ハウジングに回転可能に取り付けられ、前記ボー
ルナットと螺合するボールネジと、前記ボールネジを正
転、逆転させる、前記ハウジングに取り付けられた電動
モータとを有し、 前記直動体は互いに平行に伸びる２辺を有するロ字状の
ものであり、 前記ボールネジは前記２辺の間で前記２辺と平行に配置
され、 前記ハウジングには、前記２辺の各外側部をハウジング
の回動の中心軸線に対して垂直方向にそれぞれ案内する
直動ガイドが設けられている、Ｚチルトアーム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12450591A JP3192678B2 (ja) | 1991-04-30 | 1991-04-30 | Ｚチルトアーム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12450591A JP3192678B2 (ja) | 1991-04-30 | 1991-04-30 | Ｚチルトアーム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04331032A JPH04331032A (ja) | 1992-11-18 |
| JP3192678B2 true JP3192678B2 (ja) | 2001-07-30 |
Family
ID=14887154
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12450591A Expired - Fee Related JP3192678B2 (ja) | 1991-04-30 | 1991-04-30 | Ｚチルトアーム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3192678B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SE527873C2 (sv) * | 2004-11-18 | 2006-07-04 | Exechon Ab | Parallellkinematisk maskin |
| JP4984114B2 (ja) * | 2006-03-31 | 2012-07-25 | 株式会社ジェイテクト | 空間３自由度パラレル機構及び該空間３自由度パラレル機構を用いた多軸制御工作機械 |
-
1991
- 1991-04-30 JP JP12450591A patent/JP3192678B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04331032A (ja) | 1992-11-18 |
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