JP4984114B2 - 空間3自由度パラレル機構及び該空間3自由度パラレル機構を用いた多軸制御工作機械 - Google Patents
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図2は、図面上方の駆動スライダ33の位置U1 を求める逆変換式を説明する空間3自由度パラレル機構の斜視図である。主軸頭30には工具31が装着されている。主軸頭30の回転中心の座標がOである。ロッド35のジョイント位置は、トラベリングプレート座標系から見るとSOTであり、グローバル座標系から見るとSO である。直線ガイド21の前端の座標がS1 、後端の座標がS2 、駆動スライダ33の座標がU1 である。ロッド35の長さをRLとする。
22 従動スライダ
23 第1の可動サポート体(可動体サポート体)
25 第2の可動体サポート体(可動体サポート体)
26 中心軸(可動体サポート体)
30 主軸頭(可動体)
31 工具
33 駆動スライダ
34 直線アクチュエーター
35 ロッド
36 球面ジョイント
37 ユニバーサルジョイント
Claims (13)
- 相対的に静止した系であるハウジングに固定された直線ガイドと、
可動体と、
前記直線ガイドに案内され直線ガイドの方向(以下Z軸方向という)に移動自在であると共に、互いに略直交する回転軸2軸(以下A軸及びB軸という)で回転可能に前記可動体を支承する可動体サポート体と、
前記Z軸方向に移動する3つの駆動スライダと、
前記駆動スライダをZ軸方向に移動させる3つのアクチュエーターと、
前記駆動スライダと前記可動体とを連結する3本のロッドと、
を備え、
前記駆動スライダと前記3本のロッドとの連結手段及び前記可動体と前記3本のロッドとの連結手段のうち、いずれか一方の連結手段が3自由度を有するジョイントであり、他方の連結手段が2自由度以上を有するジョイントであることを特徴とする空間3自由度パラレル機構。 - 前記可動体の位置を検出する3つの可動体位置検出器を備え、その可動体位置検出器が、可動体のZ軸位置を検出するZ軸位置検出器とA軸姿勢を検出するA軸位置検出器とB軸姿勢を検出するB軸位置検出器である、ことを特徴とする請求項1に記載の空間3自由度パラレル機構。
- 前記可動体サポート体が、前記直線ガイドに案内されZ軸方向に移動自在にされた第1の可動サポート体と、前記第1の可動サポート体にB軸方向に回転自在に支承された第2の可動サポート体とからなり、前記第2の可動サポート体にA軸方向に回転自在に前記可動体が支承されている、ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の空間3自由度パラレル機構。
- 前記アクチュエーターの位置を検出するアクチュエーター位置検出器を備え、前記3つの可動体位置検出器がそれぞれ前記アクチュエーター位置検出器よりも前記可動体の近傍に配置され、その3つの可動体位置検出器からの情報に基づき前記3つのアクチュエーターをフィードバック制御するフィードバック制御手段を備える、ことを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の空間3自由度パラレル機構。
- 前記Z軸位置検出器が前記第1の可動サポート体のZ軸位置を検出する位置検出器であり、前記B軸位置検出器が前記第2の可動サポート体の回転位置を検出する回転位置検出器であり、前記A軸位置検出器が前記第2の可動サポート体に対する前記可動体の回転位置を検出する回転位置検出器である、ことを特徴とする請求項3または請求項4に記載の空間3自由度パラレル機構。
- 前記直線ガイドが、3本の平行な直線ガイドからなり、前記3つのアクチュエーターが、前記3つの直線ガイドと一体に構成され前記直線ガイド上を摺動する駆動スライダを、駆動するものである、ことを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載の空間3自由度パラレル機構。
- 前記直線ガイドが、前記Z軸に垂直な平面上の円周で120°毎に配置された3本の平行な直線ガイドからなり、
前記第1の可動サポート体が、前記3本の直線ガイドに案内された3つの直線スライダに固定された環状の部材であり、
前記第2の可動サポート体が、前記第1の可動サポート体に半径中心方向に突出して設けられた2本の軸により回転自在に支承された環状の部材であり、
前記可動体が、前記第2の可動サポート体に半径中心方向に突出して設けられた軸により回転自在に支承されたブロック状の部材である、
ことを特徴とする請求項3乃至6のいずれかに記載の空間3自由度パラレル機構。 - 前記3つの直線アクチュエーター及び前記3本のロッドが、前記Z軸に垂直な平面上の円周で120°毎に配置されている、ことを特徴とする請求項1乃至7のいずれかに記載の空間3自由度パラレル機構。
- 前記A軸上に前記A軸位置検出器が配置され、前記B軸上に前記B軸位置検出器が配置され、前記A軸と前記B軸が直交して交差し、その交差点を含むZ軸に垂直な平面上に前記Z軸位置検出器が配設されており、前記交差点が前記可動体の中心付近にある、ことを特徴とする請求項2乃至8のいずれかに記載の空間3自由度パラレル機構。
- 前記3自由度を有するジョイントが、前記駆動スライダと前記ロッドを連結する球面ジョイントであり、前記2自由度以上を有するジョイントが、前記ロッドと前記可動体とを連結するユニバーサルジョイントである、ことを特徴とする請求項1乃至9のいずれかに記載の空間3自由度パラレル機構。
- 相対的に静止した系であるハウジングに固定された直線ガイドと、
可動体と、
前記直線ガイドに案内され直線ガイドの方向(以下Z軸方向という)に移動自在であると共に、互いに略直交する回転軸2軸(以下A軸及びB軸という)で回転可能に前記可動体を支承する可動体サポート体と、
前記可動体を移動可能にする3つのアクチュエーターと、
を備え、
前記3つのアクチュエーターが、静止系のプラットフォームの3カ所に一端がユニバーサルジョイントで連結され、出力端が球面ジョイントで前記可動体に連結された3本の直線伸縮型アクチュエーターである、ことを特徴とする空間3自由度パラレル機構。 - 相対的に静止した系であるハウジングに固定された直線ガイドと、
可動体と、
前記直線ガイドに案内され直線ガイドの方向(以下Z軸方向という)に移動自在であると共に、互いに略直交する回転軸2軸(以下A軸及びB軸という)で回転可能に前記可動体を支承する可動体サポート体と、
前記可動体を移動可能にする3つのアクチュエーターと、
を備え、
前記3つのアクチュエーターが、静止系のプラットフォームの3カ所に固定された3つの回転アクチュエーターであり、
前記3つの回転アクチュエーターの出力端に固定された3つの第1のレバーと、
前記3つの第1のレバーに一端がユニバーサルジョイントにより連結され、他端が前記可動体に球面ジョイントにより連結された3つの第2のレバーと、
からなることを特徴とする空間3自由度パラレル機構。 - 請求項1乃至12のいずれかに記載の空間3自由度パラレル機構を用いた多軸数値制御工作機械であって、
工作物を保持するワークテーブルと、
前記ワークテーブルに対して1直線方向(以下X軸方向という)に相対移動可能なコラムと、
前記コラムに対して前記X軸と垂直なY軸方向に移動可能なヘッドストックと、
前記ヘッドストックに設けられ、該ヘッドストックに対して前記X軸及び前記Y軸と垂直なZ軸方向に移動可能であるとともに、直交2回転軸(以下A軸及びB軸という)回りに回転可能である主軸頭と、
前記主軸頭に回転駆動可能に軸承され先端に工具を保持する主軸と、
前記主軸頭の直交3軸方向(X軸方向、Y軸方向、Z軸方向)の直線移動および直交2回転軸回り(A軸回り、B軸回り)の回転移動を数値制御する数値制御装置と、
を備え、
前記空間3自由度パラレル機構の前記ハウジングは前記ヘッドストックであり、前記空間3自由度パラレル機構の前記可動体が前記主軸頭を形成することを特徴とする多軸数値制御工作機械。
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