JP2579123Y2 - 球面作業ロボット - Google Patents
球面作業ロボットInfo
- Publication number
- JP2579123Y2 JP2579123Y2 JP1991048747U JP4874791U JP2579123Y2 JP 2579123 Y2 JP2579123 Y2 JP 2579123Y2 JP 1991048747 U JP1991048747 U JP 1991048747U JP 4874791 U JP4874791 U JP 4874791U JP 2579123 Y2 JP2579123 Y2 JP 2579123Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- work
- tool
- arm
- rotation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Milling Processes (AREA)
- Machine Tool Units (AREA)
- Grinding And Polishing Of Tertiary Curved Surfaces And Surfaces With Complex Shapes (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、ツ−ル回転軸を上下動
して球面状のワ−クの球面作業を行う球面作業ロボット
に関する。
して球面状のワ−クの球面作業を行う球面作業ロボット
に関する。
【０００２】
【従来の技術】図７は従来の球面作業ロボットである。
ベ−ス５０に配設した第１回転駆動源の第１回転軸５１
に第１ア−ム５２を取り付け、該第１ア−ム５２に前記
第１回転軸５１の軸線と直交するよう第２回転駆動源の
第２回転軸５３を取り付け、該第２回転軸５３に第２ア
−ム５４を取り付け、該第２ア−ム５４先端にツ−ルユ
ニット５５を取り付け、ツ−ル軸５６をその軸線がワ−
ク５８に向う作業軸線に沿って摺動するよう配設してい
た。５７は刃、５８はワ−クで第１回転軸５１と同軸の
支持棒５９上端に固定されている。従って、刃の先端中
心が常にワ−ク５８に当接切削を行っている。
ベ−ス５０に配設した第１回転駆動源の第１回転軸５１
に第１ア−ム５２を取り付け、該第１ア−ム５２に前記
第１回転軸５１の軸線と直交するよう第２回転駆動源の
第２回転軸５３を取り付け、該第２回転軸５３に第２ア
−ム５４を取り付け、該第２ア−ム５４先端にツ−ルユ
ニット５５を取り付け、ツ−ル軸５６をその軸線がワ−
ク５８に向う作業軸線に沿って摺動するよう配設してい
た。５７は刃、５８はワ−クで第１回転軸５１と同軸の
支持棒５９上端に固定されている。従って、刃の先端中
心が常にワ−ク５８に当接切削を行っている。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】上記従来技術にあって
はワ−クを中心に回動するツ−ルユニット５５のツ−ル
軸５６はワ−ク５８中心に向う作業軸線と常に一致して
摺動回転し、刃５７の回転中心およびその近傍ワ−ク５
８に当っていたので切削速度が小さく不利な部分で切削
し切削効率が悪いという問題点があった。
はワ−クを中心に回動するツ−ルユニット５５のツ−ル
軸５６はワ−ク５８中心に向う作業軸線と常に一致して
摺動回転し、刃５７の回転中心およびその近傍ワ−ク５
８に当っていたので切削速度が小さく不利な部分で切削
し切削効率が悪いという問題点があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本考案は上記問題点を解
決することを目的とし、ベースに配設した第１回転駆動
源の第１回転軸に第１アームを取り付け、該第１アーム
に前記第１回転軸の軸線と直交するよう第２回転駆動源
の第２回転軸を取り付け、該第２回転軸に第２アームを
取り付け、該第２アーム先端にツールユニットを取り付
け、ツール軸をその軸線がワークに向う作業軸線に沿っ
て摺動するよう配設した球面作業ロボットに於て、ワー
ク中心に向う作業軸線に対してツールユニットのツール
軸を傾動し得るよう取り付け、該ツール軸先端の刃先が
ワーク中心に向う作業軸線に沿って上下動する駆動手段
及びツールユニットを直線移動させる直線摺動手段を少
くとも一つ備えたことを特徴とする。
決することを目的とし、ベースに配設した第１回転駆動
源の第１回転軸に第１アームを取り付け、該第１アーム
に前記第１回転軸の軸線と直交するよう第２回転駆動源
の第２回転軸を取り付け、該第２回転軸に第２アームを
取り付け、該第２アーム先端にツールユニットを取り付
け、ツール軸をその軸線がワークに向う作業軸線に沿っ
て摺動するよう配設した球面作業ロボットに於て、ワー
ク中心に向う作業軸線に対してツールユニットのツール
軸を傾動し得るよう取り付け、該ツール軸先端の刃先が
ワーク中心に向う作業軸線に沿って上下動する駆動手段
及びツールユニットを直線移動させる直線摺動手段を少
くとも一つ備えたことを特徴とする。
【０００５】
【実施例】図１、図２は本考案の第１実施例である。ベ
−ス１に配設した第１回転駆動源の第１回転軸２に第１
ア−ム３を取り付け、該第１ア−ム３に前記第１回転軸
２の軸線と直交するよう第２回転駆動源の第２回転軸４
を取り付け、該第２回転軸４に第２ア−ム５を取り付
け、該第２ア−ム５先端にツ−ルユニット６が取り付け
てある。７はワ−クで第１回転軸２と同軸の支持棒８の
上端に固定されている。
−ス１に配設した第１回転駆動源の第１回転軸２に第１
ア−ム３を取り付け、該第１ア−ム３に前記第１回転軸
２の軸線と直交するよう第２回転駆動源の第２回転軸４
を取り付け、該第２回転軸４に第２ア−ム５を取り付
け、該第２ア−ム５先端にツ−ルユニット６が取り付け
てある。７はワ−クで第１回転軸２と同軸の支持棒８の
上端に固定されている。
【０００６】本考案は上記球面作業ロボットに於て、ツ
−ルユニット６に摺動体１０を矢印方向に摺動し得るよ
う取り付け、該摺動体１０に円弧状ウオ−ムホイ−ル１
１を形成し、ツ−ル軸１２の内部に取り付けたウオ−ム
を噛合し、ツ−ル軸１２先端の刃１３を中心に回動し得
るようになっている。１４はツ−ル軸１２上端に取り付
けた内部ウオ−ム駆動用のモ−タである。１５はワ−ク
７に向う作業軸線である。
−ルユニット６に摺動体１０を矢印方向に摺動し得るよ
う取り付け、該摺動体１０に円弧状ウオ−ムホイ−ル１
１を形成し、ツ−ル軸１２の内部に取り付けたウオ−ム
を噛合し、ツ−ル軸１２先端の刃１３を中心に回動し得
るようになっている。１４はツ−ル軸１２上端に取り付
けた内部ウオ−ム駆動用のモ−タである。１５はワ−ク
７に向う作業軸線である。
【０００７】次に作用について説明する。モータ１４を
作動するとツール軸１２内のウオームが回動し、ツール
軸１２が先端の刃１３を中心に円弧状ウオームホイール
１１に沿って噛合回動する。ツール軸１２を作業軸線１
５に対して所定角度に傾動した後、摺動体１０を矢印方
向Ａに前後動して刃１３がワーク７中心に向う作業軸線
１５上に位置させる。次いで摺動体１０を該作業軸線１
５に沿って矢印Ｂ方向に摺動しワーク７を平面切削加工
する。
作動するとツール軸１２内のウオームが回動し、ツール
軸１２が先端の刃１３を中心に円弧状ウオームホイール
１１に沿って噛合回動する。ツール軸１２を作業軸線１
５に対して所定角度に傾動した後、摺動体１０を矢印方
向Ａに前後動して刃１３がワーク７中心に向う作業軸線
１５上に位置させる。次いで摺動体１０を該作業軸線１
５に沿って矢印Ｂ方向に摺動しワーク７を平面切削加工
する。
【０００８】なお、ウオ−ムとウオ−ムホイ−ルの代り
にロ−ラ−により圧接摺動したり、通常の歯車を用いて
もよい。
にロ−ラ−により圧接摺動したり、通常の歯車を用いて
もよい。
【０００９】図３乃至図６は本考案の第２実施例であ
る。２４は第２回転軸、２５は第２ア−ム、２６はツ−
ルユニットである。ツ−ルユニット２６は第２ア−ム２
５先端のモ−タ２７によりガイドレ−ル２８に沿って矢
印Ａ方向に摺動し得るよう取り付けられている。３３は
ツ−ルユニット２６内に内部モ−タによりＢ方向に摺動
するように配設されたツ−ル軸ホルダ−で、ツ−ル軸３
０がモ−タ２９により矢印Ｃ方向に回動し得るようにな
っている。３１は刃である。
る。２４は第２回転軸、２５は第２ア−ム、２６はツ−
ルユニットである。ツ−ルユニット２６は第２ア−ム２
５先端のモ−タ２７によりガイドレ−ル２８に沿って矢
印Ａ方向に摺動し得るよう取り付けられている。３３は
ツ−ルユニット２６内に内部モ−タによりＢ方向に摺動
するように配設されたツ−ル軸ホルダ−で、ツ−ル軸３
０がモ−タ２９により矢印Ｃ方向に回動し得るようにな
っている。３１は刃である。
【００１０】次に作用について説明する。先ずモータ２
９を作動してツール軸３０をワークに向う作業軸線３２
に対してＣ方向に揺動し所定角度傾斜させる。次いで、
モータ２７を作動してツールユニット２６をガイド２８
に沿ってＡ方向に摺動し、刃３１を作業軸線３２上に位
置させる。次いで、ツール軸ホルダー３３を内部モータ
によりＢ方向に摺動しワークを平面切削加工する。
９を作動してツール軸３０をワークに向う作業軸線３２
に対してＣ方向に揺動し所定角度傾斜させる。次いで、
モータ２７を作動してツールユニット２６をガイド２８
に沿ってＡ方向に摺動し、刃３１を作業軸線３２上に位
置させる。次いで、ツール軸ホルダー３３を内部モータ
によりＢ方向に摺動しワークを平面切削加工する。
【００１１】
【考案の効果】本考案によると、ベースに配設した第１
回転駆動源の第１回転軸に第１アームを取り付け、該第
１アームに前記第１回転軸の軸線と直交するよう第２回
転駆動源の第２回転軸を取り付け、該第２回転軸に第２
アームを取り付け、該第２アーム先端にツールユニット
を取り付け、ツール軸をその軸線がワークに向う作業軸
線に沿って摺動するよう配設した球面作業ロボットに於
て、ワーク中心に向う作業軸線に対してツールユニット
のツール軸を傾動し得るよう取り付け、該ツール軸先端
の刃先がワーク中心に向う作業軸線に沿って上下動する
駆動手段及びツールユニットを直線移動させる直線摺動
手段を少くとも一つ備え、更に、刃先の位置を変えずに
任意方向へ倒すことにより刃先のワークに対する当接面
を切削性のよい部分にし切削効率を向上することができ
る。
回転駆動源の第１回転軸に第１アームを取り付け、該第
１アームに前記第１回転軸の軸線と直交するよう第２回
転駆動源の第２回転軸を取り付け、該第２回転軸に第２
アームを取り付け、該第２アーム先端にツールユニット
を取り付け、ツール軸をその軸線がワークに向う作業軸
線に沿って摺動するよう配設した球面作業ロボットに於
て、ワーク中心に向う作業軸線に対してツールユニット
のツール軸を傾動し得るよう取り付け、該ツール軸先端
の刃先がワーク中心に向う作業軸線に沿って上下動する
駆動手段及びツールユニットを直線移動させる直線摺動
手段を少くとも一つ備え、更に、刃先の位置を変えずに
任意方向へ倒すことにより刃先のワークに対する当接面
を切削性のよい部分にし切削効率を向上することができ
る。
【図１】本考案の第１実施例正面図である。
【図２】図１のツ−ルユニット部の外観斜視図である。
【図３】本考案の第２実施例第２回転軸、第２ア−ム、
ツ−ルユニット部の外観斜視図である。
ツ−ルユニット部の外観斜視図である。
【図４】図３のツ−ル軸傾動前の正面図である。
【図５】図４のツ−ル軸傾動時正面図である。
【図６】図５のツ−ル軸修正後の正面図である。
【図７】従来装置の正面図である。
１ ベ−ス ２ 第１回転軸 ３ 第１ア−ム ４ 第２回転軸 ５ 第２ア−ム ６ ツ−ルユニット ７ ワ−ク １０ 摺動体 １１ ウオ−ムホイ−ル １２ ツ−ル軸 １３ 刃 １４ モ−タ １５ 作業軸線 ２４ 第２回転軸 ２５ 第２ア−ム ２６ ツ−ルユニット ２７ モ−タ ２８ ガイドレ−ル ２９ モ−タ ３０ ツ−ル軸 ３１ 刃 ３２ 作業軸線
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭55−120955（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−40211（ＪＰ，Ａ) 実開 平４−5389（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B23Q 27/00 B23C 3/00 B24B 11/04 B24B 19/00 B24B 27/00 B25J 9/04
Claims (1)
- 【請求項１】 ベースに配設した第１回転駆動源の第１
回転軸に第１アームを取り付け、該第１アームに前記第
１回転軸の軸線と直交するよう第２回転駆動源の第２回
転軸を取り付け、該第２回転軸に第２アームを取り付
け、該第２アーム先端にツールユニットを取り付け、ツ
ール軸をその軸線がワークに向う作業軸線に沿って摺動
するよう配設した球面作業ロボットに於て、ワーク中心
に向う作業軸線に対してツールユニットのツール軸を傾
動し得るよう取り付け、該ツール軸先端の刃先がワーク
中心に向う作業軸線に沿って上下動する駆動手段及びツ
ールユニットを直線移動させる直線摺動手段を少くとも
一つ備えてなる球面作業ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991048747U JP2579123Y2 (ja) | 1991-05-31 | 1991-05-31 | 球面作業ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991048747U JP2579123Y2 (ja) | 1991-05-31 | 1991-05-31 | 球面作業ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04133561U JPH04133561U (ja) | 1992-12-11 |
| JP2579123Y2 true JP2579123Y2 (ja) | 1998-08-20 |
Family
ID=31927038
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1991048747U Expired - Lifetime JP2579123Y2 (ja) | 1991-05-31 | 1991-05-31 | 球面作業ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2579123Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100431957B1 (ko) * | 2001-09-15 | 2004-05-17 | 주식회사 삼진정밀 | 버터플라이 밸브용 밸브시트 제조장치 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55120955A (en) * | 1979-03-14 | 1980-09-17 | Nec Corp | Cutting method of spherical surface |
| JPS5840211A (ja) * | 1981-09-03 | 1983-03-09 | Osaka Seibu Eng Kk | 多角、球面加工機 |
-
1991
- 1991-05-31 JP JP1991048747U patent/JP2579123Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04133561U (ja) | 1992-12-11 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |