JP2576528Y2 - 平面切削機能を有する球面作業ロボット - Google Patents
平面切削機能を有する球面作業ロボットInfo
- Publication number
- JP2576528Y2 JP2576528Y2 JP1992027079U JP2707992U JP2576528Y2 JP 2576528 Y2 JP2576528 Y2 JP 2576528Y2 JP 1992027079 U JP1992027079 U JP 1992027079U JP 2707992 U JP2707992 U JP 2707992U JP 2576528 Y2 JP2576528 Y2 JP 2576528Y2
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- JP
- Japan
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- arm
- axis
- rotating shaft
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Description
【考案の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、平面切削機能を有する
球面作業ロボットに関する。
球面作業ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】本出願人は先に図４に示すような平面切
削機能を有する球面作業ロボットを考案した（実願平３
−３９５８４号参照）。
削機能を有する球面作業ロボットを考案した（実願平３
−３９５８４号参照）。
【０００３】次に図４について説明する。１０１はベ−
スで第１回転軸１０２が取り付けられている。該第１回
転軸１０２にはＬ字型をした第１ア−ム１０３が取り付
けられている。該第１ア−ム１０３先端には前記第１回
転軸１０２の軸線ＯＡと直交するような軸線ＯＢを有
し、回転駆動源を有する第２回転軸１０４が回転自在に
取り付けられている。
スで第１回転軸１０２が取り付けられている。該第１回
転軸１０２にはＬ字型をした第１ア−ム１０３が取り付
けられている。該第１ア−ム１０３先端には前記第１回
転軸１０２の軸線ＯＡと直交するような軸線ＯＢを有
し、回転駆動源を有する第２回転軸１０４が回転自在に
取り付けられている。
【０００４】上記第２回転軸１０４先端面にモ−タ１０
５のブラケット１０６を固定している。１０７は第２回
転軸１０４上部の直線状ガイド部１０４ａに沿って摺動
する作業軸ユニットで、モ−タ１０５の回転軸１０８と
作業軸ユニット１０７のブラケット１０９とをクランク
機構１１０によって連結している。１１１は作業軸であ
る。
５のブラケット１０６を固定している。１０７は第２回
転軸１０４上部の直線状ガイド部１０４ａに沿って摺動
する作業軸ユニットで、モ−タ１０５の回転軸１０８と
作業軸ユニット１０７のブラケット１０９とをクランク
機構１１０によって連結している。１１１は作業軸であ
る。
【０００５】次に作用について説明する。球面作業時は
モ−タ１０５を停止し、周知の如く第１回転軸１０２に
より第１ア−ム１０３を回転し、第２回転軸１０４の回
動により順次球面を加工する。平面切削を行う場合は、
第１ア−ム１０３と第２回転軸１０４の回動により直線
状ガイド部１０４ａを切削面と合致させ、次いでモ−タ
１０５を作動する。作業軸ユニット１０７はクランク機
構１１０により前後に摺動し直線溝を切削する。次いで
第１ア−ム１０３を順次回動し直線溝を削る。これを繰
り返して平面を削る。
モ−タ１０５を停止し、周知の如く第１回転軸１０２に
より第１ア−ム１０３を回転し、第２回転軸１０４の回
動により順次球面を加工する。平面切削を行う場合は、
第１ア−ム１０３と第２回転軸１０４の回動により直線
状ガイド部１０４ａを切削面と合致させ、次いでモ−タ
１０５を作動する。作業軸ユニット１０７はクランク機
構１１０により前後に摺動し直線溝を切削する。次いで
第１ア−ム１０３を順次回動し直線溝を削る。これを繰
り返して平面を削る。
【０００６】
【考案が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
技術においては、球面作業ができる以外に平面作業がで
きるものの、作業軸ユニットをＸ方向、Ｙ方向に駆動す
るための駆動源や平行に移動させるためのガイド部材な
どが第２ア−ムに取り付けられているので、球面作業ロ
ボットの上部に重心が設定されてしまい第１ア−ムを作
動させた場合、慣性力が働き、正確に位置決めできない
という問題点があった。
技術においては、球面作業ができる以外に平面作業がで
きるものの、作業軸ユニットをＸ方向、Ｙ方向に駆動す
るための駆動源や平行に移動させるためのガイド部材な
どが第２ア−ムに取り付けられているので、球面作業ロ
ボットの上部に重心が設定されてしまい第１ア−ムを作
動させた場合、慣性力が働き、正確に位置決めできない
という問題点があった。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本考案は上記問題点を解
決することを目的とし、ベースに設置した回転自在の第
１回転軸に第１アームを取り付け、該第１アームに回転
自在で、かつその軸線が前記第１回転軸の軸線と直交す
るよう第２回転軸を取り付け、該第２回転軸に取り付け
られた第２アームの先端部に、その軸線が第２アームの
軸線と直交し、かつ第１回転軸の軸線と交わるよう作業
軸を配置するとともに、前記第１回転軸および第２回転
軸の各々に回転駆動源を配置した球面作業ロボットに於
て、第１アームにボールネジ及び回転駆動源を取り付
け、該ボールネジに横方向に摺動し得る移動ブロックを
螺合し、第２アームには作業工具を取り付けたロッドを
往復動し得るように取り付けたことを特徴とする。
決することを目的とし、ベースに設置した回転自在の第
１回転軸に第１アームを取り付け、該第１アームに回転
自在で、かつその軸線が前記第１回転軸の軸線と直交す
るよう第２回転軸を取り付け、該第２回転軸に取り付け
られた第２アームの先端部に、その軸線が第２アームの
軸線と直交し、かつ第１回転軸の軸線と交わるよう作業
軸を配置するとともに、前記第１回転軸および第２回転
軸の各々に回転駆動源を配置した球面作業ロボットに於
て、第１アームにボールネジ及び回転駆動源を取り付
け、該ボールネジに横方向に摺動し得る移動ブロックを
螺合し、第２アームには作業工具を取り付けたロッドを
往復動し得るように取り付けたことを特徴とする。
【０００８】
【実施例】図１、図２は本考案の第１実施例である。基
台１には第１回転軸２が取り付けられている。その第１
回転軸２にはＬ字型をした第１ア−ム３が取り付けられ
ている。その第１ア−ム３の中間部にはボ−ルネジ４が
配設され、そのボ−ルネジ４を回転させる駆動源が取り
付けられた摺動手段５が固定されている。その摺動手段
５の上面にはボ−ルネジ４と平行なガイド部材６，７が
嵌合し、又、前記ボ−ルネジ４と螺合する移動ブロック
８が摺動手段５に対し移動自在に配置されている。
台１には第１回転軸２が取り付けられている。その第１
回転軸２にはＬ字型をした第１ア−ム３が取り付けられ
ている。その第１ア−ム３の中間部にはボ−ルネジ４が
配設され、そのボ−ルネジ４を回転させる駆動源が取り
付けられた摺動手段５が固定されている。その摺動手段
５の上面にはボ−ルネジ４と平行なガイド部材６，７が
嵌合し、又、前記ボ−ルネジ４と螺合する移動ブロック
８が摺動手段５に対し移動自在に配置されている。
【０００９】そして、その移動ブロック８の先端には前
記第１回転軸２の軸線と直交するよう回転駆動源を有す
る第２回転軸９が回転自在に取り付けられている。その
第２回転軸９には第２ア−ム１０が取り付けられてお
り、その第２ア−ム１０にはロッド１１を介して作業軸
ユニット１２が固定されている。１３は前記ロッド１１
を前後動させるための駆動源、１４は上下動可能な作業
軸１５先端に取り付けられた作業工具である。又、前記
第１回転軸２の中心部にはワ−ク支持棒１６が上下動自
在に配置されている。
記第１回転軸２の軸線と直交するよう回転駆動源を有す
る第２回転軸９が回転自在に取り付けられている。その
第２回転軸９には第２ア−ム１０が取り付けられてお
り、その第２ア−ム１０にはロッド１１を介して作業軸
ユニット１２が固定されている。１３は前記ロッド１１
を前後動させるための駆動源、１４は上下動可能な作業
軸１５先端に取り付けられた作業工具である。又、前記
第１回転軸２の中心部にはワ−ク支持棒１６が上下動自
在に配置されている。
【００１０】次に作用について説明する。ワ−クＷを球
状に加工する場合には第１回転軸、第２回転軸を作動さ
せ加工する。この作用は周知であるので詳細な説明は省
略する。ワ−クＷを平面状に加工する場合には、移動ブ
ロック８（第２ア−ム１０）を移動させ、又ロッド１１
を移動させ、往復運動させることによりワ−クＷを平面
状に加工する。
状に加工する場合には第１回転軸、第２回転軸を作動さ
せ加工する。この作用は周知であるので詳細な説明は省
略する。ワ−クＷを平面状に加工する場合には、移動ブ
ロック８（第２ア−ム１０）を移動させ、又ロッド１１
を移動させ、往復運動させることによりワ−クＷを平面
状に加工する。
【００１１】図３は本考案の第２実施例を示すもので、
前記第１実施例と相違する構成は、第１ア−ムに第２ア
−ム１０のＸ方向の移動手段１７を取り付け、ワ−クＷ
に対して接近したり、離隔したりできるようにした点で
ある。このような構成を取ることにより、大きなワ−ク
の場合、第２ア−ム１０を後退させワ−クＷより離隔さ
せて加工することができる。
前記第１実施例と相違する構成は、第１ア−ムに第２ア
−ム１０のＸ方向の移動手段１７を取り付け、ワ−クＷ
に対して接近したり、離隔したりできるようにした点で
ある。このような構成を取ることにより、大きなワ−ク
の場合、第２ア−ム１０を後退させワ−クＷより離隔さ
せて加工することができる。
【００１２】
【考案の効果】本考案によると、ベースに設置した回転
自在の第１回転軸に第１アームを取り付け、該第１アー
ムに回転自在で、かつその軸線が前記第１回転軸の軸線
と直交するよう第２回転軸を取り付け、該第２回転軸に
取り付けられた第２アームの先端部に、その軸線が第２
アームの軸線と直交し、かつ第１回転軸の軸線と交わる
よう作業軸を配置するとともに、前記第１回転軸および
第２回転軸の各々に回転駆動源を配置した球面作業ロボ
ットに於て、第１アームにボールネジ及び回転駆動源を
取り付け、該ボールネジに横方向に摺動し得る移動ブロ
ックを螺合し、第２アームには作業工具を取り付けたロ
ッドを往復動し得るように取り付けてあるので、高速で
作動させることができ、更に停止させる際の位置決めを
正確の行うことができる。
自在の第１回転軸に第１アームを取り付け、該第１アー
ムに回転自在で、かつその軸線が前記第１回転軸の軸線
と直交するよう第２回転軸を取り付け、該第２回転軸に
取り付けられた第２アームの先端部に、その軸線が第２
アームの軸線と直交し、かつ第１回転軸の軸線と交わる
よう作業軸を配置するとともに、前記第１回転軸および
第２回転軸の各々に回転駆動源を配置した球面作業ロボ
ットに於て、第１アームにボールネジ及び回転駆動源を
取り付け、該ボールネジに横方向に摺動し得る移動ブロ
ックを螺合し、第２アームには作業工具を取り付けたロ
ッドを往復動し得るように取り付けてあるので、高速で
作動させることができ、更に停止させる際の位置決めを
正確の行うことができる。
【図１】本考案の第１実施例外観斜視図である。
【図２】図１のＡ−Ａ正断面図である。
【図３】本考案の第２実施例外観斜視図である。
【図４】従来装置の正面図である。
１ 基台 ２ 第１回転軸 ３ 第１ア−ム ４ ボ−ルネジ ５ 摺動手段 ６ ガイド部材 ７ ガイド部材 ８ 移動ブロック ９ 第２回転軸 １０ 第２ア−ム １１ ロッド １２ 作業ユニット １３ 駆動源 １４ 作業工具 １５ 作業軸 １７ 移動手段
Claims (1)
- 【請求項１】 ベースに設置した回転自在の第１回転軸
に第１アームを取り付け、該第１アームに回転自在で、
かつその軸線が前記第１回転軸の軸線と直交するよう第
２回転軸を取り付け、該第２回転軸に取り付けられた第
２アームの先端部に、その軸線が第２アームの軸線と直
交し、かつ第１回転軸の軸線と交わるよう作業軸を配置
するとともに、前記第１回転軸および第２回転軸の各々
に回転駆動源を配置した球面作業ロボットに於て、第１
アームにボールネジ及び回転駆動源を取り付け、該ボー
ルネジに横方向に摺動し得る移動ブロックを螺合し、第
２アームには作業工具を取り付けたロッドを往復動し得
るように取り付けたことを特徴とする平面切削機能を有
する球面作業ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1992027079U JP2576528Y2 (ja) | 1992-03-31 | 1992-03-31 | 平面切削機能を有する球面作業ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1992027079U JP2576528Y2 (ja) | 1992-03-31 | 1992-03-31 | 平面切削機能を有する球面作業ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0578487U JPH0578487U (ja) | 1993-10-26 |
| JP2576528Y2 true JP2576528Y2 (ja) | 1998-07-16 |
Family
ID=12211076
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1992027079U Expired - Fee Related JP2576528Y2 (ja) | 1992-03-31 | 1992-03-31 | 平面切削機能を有する球面作業ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2576528Y2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4806229B2 (ja) * | 2005-07-29 | 2011-11-02 | 国立大学法人東京工業大学 | マイクロマニピュレータ |
| JP5272647B2 (ja) * | 2008-10-24 | 2013-08-28 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボット |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58114876A (ja) * | 1981-12-28 | 1983-07-08 | 木下 源一郎 | 複合座標制御型ロボツト |
| JPH07115311B2 (ja) * | 1987-01-30 | 1995-12-13 | ぺんてる株式会社 | 球面作業ロボツト装置 |
-
1992
- 1992-03-31 JP JP1992027079U patent/JP2576528Y2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0578487U (ja) | 1993-10-26 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |