JPH0578487U - 平面切削機能を有する球面作業ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 平面作業機能を有する球面作業ロボット装置
に関し、全体の重心が下方に来るようにして各ア−ムの
振れを極力防止し、ア−ムを正確に位置決めする。 【構成】 ベ−ス１に設置した回転自在の第１回転軸２
に第１ア−ム３を取り付け、該第１ア−ムに回転自在
で、かつその軸線が前記第１回転軸の軸線と直交するよ
う第２回転軸９を取り付け、該第２回転軸に取り付けら
れた第２ア−ム１０の先端部に、その軸線が第２ア−ム
の軸線と直交し、かつ第１回転軸の軸線と交わるよう作
業軸１５を配置するとともに、前記第１回転軸および第
２回転軸の各々に回転駆動源を配置した球面作業ロボッ
トに於て、第１ア−ムに第２ア−ムが横方向に往復摺動
し得る摺動機構５を取り付け、第２ア−ムに作業軸が第
２ア−ム回転軸と平行に摺動し得る摺動機構を取り付け
たことを特徴とする平面切削機能を有する球面作業ロボ
ット。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、平面切削機能を有する球面作業ロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】

本出願人は先に図４に示すような平面切削機能を有する球面作業ロボットを考 案した（実願平３−３９５８４号参照）。

【０００３】 次に図４について説明する。１０１はベ−スで第１回転軸１０２が取り付けら れている。該第１回転軸１０２にはＬ字型をした第１ア−ム１０３が取り付けら れている。該第１ア−ム１０３先端には前記第１回転軸１０２の軸線ＯＡと直交 するような軸線ＯＢを有し、回転駆動源を有する第２回転軸１０４が回転自在に 取り付けられている。

【０００４】 上記第２回転軸１０４先端面にモ−タ１０５のブラケット１０６を固定してい る。１０７は第２回転軸１０４上部の直線状ガイド部１０４ａに沿って摺動する 作業軸ユニットで、モ−タ１０５の回転軸１０８と作業軸ユニット１０７のブラ ケット１０９とをクランク機構１１０によって連結している。１１１は作業軸で ある。

【０００５】 次に作用について説明する。球面作業時はモ−タ１０５を停止し、周知の如く 第１回転軸１０２により第１ア−ム１０３を回転し、第２回転軸１０４の回動に より順次球面を加工する。平面切削を行う場合は、第１ア−ム１０３と第２回転 軸１０４の回動により直線状ガイド部１０４ａを切削面と合致させ、次いでモ− タ１０５を作動する。作業軸ユニット１０７はクランク機構１１０により前後に 摺動し直線溝を切削する。次いで第１ア−ム１０３を順次回動し直線溝を削る。 これを繰り返して平面を削る。

【０００６】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら上記従来技術においては、球面作業ができる以外に平面作業がで きるものの、作業軸ユニットをＸ方向、Ｙ方向に駆動するための駆動源や平行に 移動させるためのガイド部材などが第２ア−ムに取り付けられているので、球面 作業ロボットの上部に重心が設定されてしまい第１ア−ムを作動させた場合、慣 性力が働き、正確に位置決めできないという問題点があった。

【０００７】

【課題を解決するための手段】

本考案は上記問題点を解決することを目的とし、ベ−スに設置した回転自在の 第１回転軸に第１ア−ムを取り付け、該第１ア−ムに回転自在で、かつその軸線 が前記第１回転軸の軸線と直交するよう第２回転軸を取り付け、該第２回転軸に 取り付けられた第２ア−ムの先端部に、その軸線が第２ア−ムの軸線と直交し、 かつ第１回転軸の軸線と交わるよう作業軸を配置するとともに、前記第１回転軸 および第２回転軸の各々に回転駆動源を配置した球面作業ロボットに於て、第１ ア−ムに第２ア−ムが横方向に往復摺動し得る摺動機構を取り付け、第２ア−ム に作業軸が第２ア−ム回転軸と平行に摺動し得る摺動機構を取り付けたことを特 徴とする。

【０００８】

【実施例】

図１、図２は本考案の第１実施例である。基台１には第１回転軸２が取り付け られている。その第１回転軸２にはＬ字型をした第１ア−ム３が取り付けられて いる。その第１ア−ム３の中間部にはボ−ルネジ４が配設され、そのボ−ルネジ ４を回転させる駆動源が取り付けられた摺動手段５が固定されている。その摺動 手段５の上面にはボ−ルネジ４と平行なガイド部材６，７が嵌合し、又、前記ボ −ルネジ４と螺合する移動ブロック８が摺動手段５に対し移動自在に配置されて いる。

【０００９】 そして、その移動ブロック８の先端には前記第１回転軸２の軸線と直交するよ う回転駆動源を有する第２回転軸９が回転自在に取り付けられている。その第２ 回転軸９には第２ア−ム１０が取り付けられており、その第２ア−ム１０にはロ ッド１１を介して作業軸ユニット１２が固定されている。１３は前記ロッド１１ を前後動させるための駆動源、１４は上下動可能な作業軸１５先端に取り付けら れた作業工具である。又、前記第１回転軸２の中心部にはワ−ク支持棒１６が上 下動自在に配置されている。

【００１０】 次に作用について説明する。ワ−クＷを球状に加工する場合には第１回転軸、 第２回転軸を作動させ加工する。この作用は周知であるので詳細な説明は省略す る。ワ−クＷを平面状に加工する場合には、移動ブロック８（第２ア−ム１０） を移動させ、又ロッド１１を移動させ、往復運動させることによりワ−クＷを平 面状に加工する。

【００１１】 図３は本考案の第２実施例を示すもので、前記第１実施例と相違する構成は、 第１ア−ムに第２ア−ム１０のＸ方向の移動手段１７を取り付け、ワ−クＷに対 して接近したり、離隔したりできるようにした点である。このような構成を取る ことにより、大きなワ−クの場合、第２ア−ム１０を後退させワ−クＷより離隔 させて加工することができる。

【００１２】

【考案の効果】

本考案によると、ベ−スに設置した回転自在の第１回転軸に第１ア−ムを取り 付け、該第１ア−ムに回転自在で、かつその軸線が前記第１回転軸の軸線と直交 するよう第２回転軸を取り付け、該第２回転軸に取り付けられた第２ア−ムの先 端部に、その軸線が第２ア−ムの軸線と直交し、かつ第１回転軸の軸線と交わる よう作業軸を配置するとともに、前記第１回転軸および第２回転軸の各々に回転 駆動源を配置した球面作業ロボットに於て、第１ア−ムに第２ア−ムが横方向に 往復摺動し得る摺動機構を取り付け、第２ア−ムに作業軸が第２ア−ム回転軸と 平行に摺動し得る摺動機構を取り付けてあるので、ロボット装置の下部に重心を 設定でき、従って各ア−ムを作動させ停止した際、各ア−ムの振れを極力防止し て正確に位置決めすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の第１実施例外観斜視図である。

【図２】図１のＡ−Ａ正断面図である。

【図３】本考案の第２実施例外観斜視図である。

【図４】従来装置の正面図である。

【符号の説明】

１ 基台 ２ 第１回転軸 ３ 第１ア−ム ４ ボ−ルネジ ５ 摺動手段 ６ ガイド部材 ７ ガイド部材 ８ 移動ブロック ９ 第２回転軸 １０ 第２ア−ム １１ ロッド １２ 作業ユニット １３ 駆動源 １４ 作業工具 １５ 作業軸 １７ 移動手段

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ベ−スに設置した回転自在の第１回転軸
   に第１ア−ムを取り付け、該第１ア−ムに回転自在で、
   かつその軸線が前記第１回転軸の軸線と直交するよう第
   ２回転軸を取り付け、該第２回転軸に取り付けられた第
   ２ア−ムの先端部に、その軸線が第２ア−ムの軸線と直
   交し、かつ第１回転軸の軸線と交わるよう作業軸を配置
   するとともに、前記第１回転軸および第２回転軸の各々
   に回転駆動源を配置した球面作業ロボットに於て、第１
   ア−ムに第２ア−ムが横方向に往復摺動し得る摺動機構
   を取り付け、第２ア−ムに作業軸が第２ア−ム回転軸と
   平行に摺動し得る摺動機構を取り付けたことを特徴とす
   る平面切削機能を有する球面作業ロボット。