JPH0524222U - バリ取り装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 産業用ロボット１の手首部１１の先端に回転
し得るようにアーム５の一方端に設けたアーム軸３を支
持し、アーム５の中央部に刃物６の回転工具７を固定
し、アーム５の他方端に刃物６の両側近傍で刃物６の回
転軸７１と平行なローラ軸９２の回りに回転し、被加工
物の表面を案内するガイドローラ９を支持したものであ
る。 【効果】 ガイドローラを刃物の回転軸の回りに回転す
るようにしてあるので、刃物は常に被加工物の表面に沿
って移動し、被加工物と一定の距離を維持して一定の押
圧力で被加工物を加工して、削り残しのない、安定した
仕上がりの加工ができる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、例えば産業用ロボットの手首部先端に装着し、樹脂成形品等の被加 工物に付着している比較的柔らかなバリを取るバリ取り装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来、産業用ロボットの手首先端に回転し得る円筒状の刃物を装着し、刃物の 回転軸に平行に伸びるアームを設け、アームの先端に被加工物のエッジを案内す るガイドを刃物の回転軸に対して直交する軸の回りに回転するように設け、被加 工物が事変形していても被加工物の形状に倣って一定圧力で刃物を被加工物に押 し当ててバリ取りするものが開示されている（例えば、特開昭６２−２５９７０ ９号、実開昭６４−１６２０９号公報）。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

ところが、上記構成では、刃物の進行方向に平行な直線状の被加工物の場合に は、被加工物の形状に倣ってガイドあるいはアームが傾動して刃物と被加工物と の間の距離が一定にすることができるが、被加工物が刃物の進行方向に対して傾 いていると、ガイドが被加工物に倣うことができず、ガイドと被加工物との間に ギャップが生じ、バリの削り残しが生じるという欠点があった。 本考案は、被加工物が刃物の進行方向に対して平行でないエッジを持っていて も削り残しのない、安定した仕上がりの加工ができるバリ取り装置を提供するこ とを目的とするものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

本考案は、産業用ロボットの手首部の先端に回転し得る刃物の回転工具を装着 し、かつ前記刃物の回転軸に平行に伸びるアームを設け、前記アームの先端に被 加工物の表面を案内するガイドを設けたバリ取り装置において、前記アームの一 方端に設けたアーム軸を前記刃物の回転軸と同軸で回転し得るように前記手首部 に支持し、前記アームの他方端に前記刃物の両側近傍で前記刃物の回転軸と平行 なローラ軸の回りに回転するガイドローラを支持したものであり、とくに、前記 アーム軸にブレーキを作動させる電磁ブレーキを設けたものである。

【０００５】

【作用】

アーム軸を刃物の回転軸と同軸で回転し得るようにして、アームの端部に設け たガイドローラを刃物の回転軸の回りに回転するようにしてあるので、被加工物 のエッジまたは側面が刃物の進行方向に対して傾いている場合、ガイドローラは 押圧力により刃物の回転軸と同軸の回転軸の回りに回転して、常に被加工物の表 面に倣って移動し、刃物は被加工物と一定の距離を維持して一定の押圧力で被加 工物を加工することができる。

【０００６】

【実施例】

本考案を図に示す実施例について説明する。 図１は本考案の実施例を示す側断面図で、ロッボットアーム１の先端に取りつ けた手首部１１にエアシリンダ１２を介してＬ字形のブラケット２を固定し、軸 受２１を介してアーム軸３を支持し、ブラケット２に設けた電磁ブレーキ４によ りアーム軸３にブレーキをかけるようにしてある。アーム軸３にはアーム軸３の 軸方向に平行に伸びるアーム５の一方端を固定してある。アーム５の中央部には 刃物６を回転させる回転工具７をアーム軸３と同軸になるように固定してある。 アーム５の他方端には、回転工具７の回転軸７１に対して直交する支持軸８を軸 受５１を介して支持し、支持軸８には図２に示すようにガイドホルダ９１を固定 し、刃物６の両側近傍に回転軸７１と平行なローラ軸９２の回りに回転し、外周 に誘い溝９３を有するガイドローラ９を支持している。 被加工物ＷのエッジＥに付着したバリを取る場合、図２（ａ）に示すように、 ロボットアーム１を移動し、エアシリンダ１２によりブラケット２、アーム５を 介して、二つのガイドローラ９を被加工物Ｗに所定の押圧で押し当てる。そして 、二つのガイドローラ９の回転方向を被加工物ＷのエッジＥの伸びる方向に合わ せ、電磁ブレーキ４によりアーム軸３を固定して、エッジＥに沿って刃物６を移 動させる。 ところで、図２（ｂ）に示すように、被加工物ＷのエッジＥが矢印Ａで示す刃 物６の進行方向に対して傾いている場合は、電磁ブレーキ４を開放し、アーム軸 ３を自由に回転できる状態にすると、二つのガイドローラ９がエッジＥの傾きに 倣うように、押圧力によりガイドホルダ９１、支持軸８、およびアーム５を介し てアーム軸３を回転させる。 したがって、被加工物ＷのエッジＥが刃物６の進行方向に対して傾いている場 合でも、二つのガイドローラ９は刃物６の回転軸７１と同軸のアーム軸３の回り に回転して、常にエッジに倣って移動するので、刃物６は被加工物Ｗと一定の距 離を維持して一定の押圧力で被加工物を加工することができる。 なお、図２（ｃ）に示すように、刃物６が被加工物Ｗの角部Ｋに近づいて、一 方のガイドローラ９が被加工物Ｗから外れるような場合は、一方のガイドローラ ９が被加工物Ｗから外れて刃物６が被加工物Ｗの角部Ｋを削らないように、一方 のガイドローラ９が被加工物Ｗの角部Ｋに近づいた時、電磁ブレーキ４によりア ーム軸３を固定し、ガイドローラ９がアーム軸３の回りに回転しないようにして 、他方のガイドローラにより刃物６と被加工物Ｗとの間の間隔を維持する。 また、ガイドローラは被加工物のエッジを案内するものに限るものではなく、 被加工物の側面など、バリが出ている表面をガイドするものであれば良い。

【０００７】

【考案の効果】

以上述べたように、本考案によれば、ガイドローラを刃物の回転軸の回りに回 転するようにしてあるので、刃物は常に被加工物の表面に倣って移動し、被加工 物と一定の距離を維持して一定の押圧力で被加工物を加工して、削り残しのない 、安定した仕上がりの加工ができるバリ取り装置を提供できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例を示す側断面図である。

【図２】本考案の動作中の要部平断面図である。

【符号の説明】

１ ロボットアーム １１ 手首部 ２ ブラケット ２１、５１ 軸受 ３ アーム軸 ４ 電磁ブレーキ ５ アーム ６ 刃物 ７ 回転工具 ８ 支持軸 ９ ガイドローラ ９１ ガイドホルダ ９２ ローラ軸 ９３ 誘い溝

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 産業用ロボットの手首部の先端に回転し
   得る刃物の回転工具を装着し、かつ前記刃物の回転軸に
   平行に伸びるアームを設け、前記アームの先端に被加工
   物の表面を案内するガイドを設けたバリ取り装置におい
   て、前記アームの一方端に設けたアーム軸を前記刃物の
   回転軸と同軸で回転し得るように前記手首部に支持し、
   前記アームの他方端に前記刃物の両側近傍で前記刃物の
   回転軸と平行なローラ軸の回りに回転するガイドローラ
   を支持したことを特徴とするバリ取り装置。
2. 【請求項２】 前記アーム軸にブレーキを作動させる電
   磁ブレーキを前記手首部に設けた請求項１記載のバリ取
   り装置。