JP2541193Y2 - バリ取り装置 - Google Patents
バリ取り装置Info
- Publication number
- JP2541193Y2 JP2541193Y2 JP1991079837U JP7983791U JP2541193Y2 JP 2541193 Y2 JP2541193 Y2 JP 2541193Y2 JP 1991079837 U JP1991079837 U JP 1991079837U JP 7983791 U JP7983791 U JP 7983791U JP 2541193 Y2 JP2541193 Y2 JP 2541193Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- blade
- workpiece
- guide
- rotation axis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Milling Processes (AREA)
- Milling, Broaching, Filing, Reaming, And Others (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、例えば産業用ロボット
の手首部先端に装着し、樹脂成形品等の被加工物に付着
している比較的柔らかなバリを取るバリ取り装置に関す
る。
の手首部先端に装着し、樹脂成形品等の被加工物に付着
している比較的柔らかなバリを取るバリ取り装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、産業用ロボットの手首先端に回転
し得る円筒状の刃物を装着し、刃物の回転軸に平行に伸
びるアームを設け、アームの先端に被加工物のエッジを
案内するガイドを刃物の回転軸に対して直交する軸の回
りに回転するように設け、被加工物が変形していても被
加工物の形状に倣って一定圧力で刃物を被加工物に押し
当ててバリ取りするものが開示されている（例えば、特
開昭６２−２５９７０９号、実開昭６４−１６２０９号
公報）。また、アームを刃物の回転軸と同軸に回転する
ように支持したものが開示されている（例えば、実開昭
５１−５６６８７号公報）。
し得る円筒状の刃物を装着し、刃物の回転軸に平行に伸
びるアームを設け、アームの先端に被加工物のエッジを
案内するガイドを刃物の回転軸に対して直交する軸の回
りに回転するように設け、被加工物が変形していても被
加工物の形状に倣って一定圧力で刃物を被加工物に押し
当ててバリ取りするものが開示されている（例えば、特
開昭６２−２５９７０９号、実開昭６４−１６２０９号
公報）。また、アームを刃物の回転軸と同軸に回転する
ように支持したものが開示されている（例えば、実開昭
５１−５６６８７号公報）。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】ところが、上記前者の
構成では、刃物の進行方向に平行な直線状の被加工物の
場合には、被加工物の形状に倣ってガイドあるいはアー
ムが傾動して刃物と被加工物との間の距離が一定にする
ことができるが、被加工物が刃物の進行方向に対して傾
いていると、ガイドが被加工物に倣うことができず、ガ
イドと被加工物との間にギャップが生じ、バリの削り残
しが生じるという欠点があった。また、後者の構成で
は、刃物が被加工物の角部に近づいて、一方のガイドロ
ーラが被加工物から外れる場合、カバーが回転軸と同軸
で回転するため、ガイドローラが角部を回ってしまい、
刃物が被加工物の角部につき当たり、刃物と被加工物と
が一定の距離を維持することができず、角部を削り込ん
だり、刃物を破損するという問題があった。本考案は、
被加工物が刃物の進行方向に対して平行でないエッジを
持っていても削り残しのない、安定した仕上がりの加工
ができるバリ取り装置を提供することを目的とするもの
である。
構成では、刃物の進行方向に平行な直線状の被加工物の
場合には、被加工物の形状に倣ってガイドあるいはアー
ムが傾動して刃物と被加工物との間の距離が一定にする
ことができるが、被加工物が刃物の進行方向に対して傾
いていると、ガイドが被加工物に倣うことができず、ガ
イドと被加工物との間にギャップが生じ、バリの削り残
しが生じるという欠点があった。また、後者の構成で
は、刃物が被加工物の角部に近づいて、一方のガイドロ
ーラが被加工物から外れる場合、カバーが回転軸と同軸
で回転するため、ガイドローラが角部を回ってしまい、
刃物が被加工物の角部につき当たり、刃物と被加工物と
が一定の距離を維持することができず、角部を削り込ん
だり、刃物を破損するという問題があった。本考案は、
被加工物が刃物の進行方向に対して平行でないエッジを
持っていても削り残しのない、安定した仕上がりの加工
ができるバリ取り装置を提供することを目的とするもの
である。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本考案は、産業用ロボッ
トの手首部の先端に回転し得る刃物の回転工具を装着
し、かつ前記刃物の回転軸に平行に伸びるアームを設
け、前記アームの先端に被加工物の表面を案内するガイ
ドを設けたバリ取り装置において、前記アームの一方端
に設けたアーム軸を前記刃物の回転軸と同軸で回転し得
るように前記手首部に支持し、前記アームの他方端に前
記刃物の両側近傍で前記刃物の回転軸と平行なローラ軸
の回りに回転するガイドローラを支持したものであり、
とくに、前記アーム軸にブレーキを作動させる電磁ブレ
ーキを設けたものである。
トの手首部の先端に回転し得る刃物の回転工具を装着
し、かつ前記刃物の回転軸に平行に伸びるアームを設
け、前記アームの先端に被加工物の表面を案内するガイ
ドを設けたバリ取り装置において、前記アームの一方端
に設けたアーム軸を前記刃物の回転軸と同軸で回転し得
るように前記手首部に支持し、前記アームの他方端に前
記刃物の両側近傍で前記刃物の回転軸と平行なローラ軸
の回りに回転するガイドローラを支持したものであり、
とくに、前記アーム軸にブレーキを作動させる電磁ブレ
ーキを設けたものである。
【０００５】
【作用】アーム軸を刃物の回転軸と同軸で回転し得るよ
うにして、アームの端部に設けたガイドローラを刃物の
回転軸の回りに回転するようにしてあるので、被加工物
のエッジまたは側面が刃物の進行方向に対して傾いてい
る場合、ガイドローラは押圧力により刃物の回転軸と同
軸の回転軸の回りに回転して、常に被加工物の表面に倣
って移動し、刃物は被加工物と一定の距離を維持して一
定の押圧力で被加工物を加工することができる。また、
アーム軸に電磁ブレーキを設けてあるので、刃物が被加
工物の角部に近づいて、一方のガイドローラが被加工物
から外れるような場合は、電磁ブレーキによりアーム軸
を固定し、ガイドローラがアーム軸の回りに回転しない
ようにして、他方のガイドローラにより刃物と被加工物
との間の間隔を維持することができる。
うにして、アームの端部に設けたガイドローラを刃物の
回転軸の回りに回転するようにしてあるので、被加工物
のエッジまたは側面が刃物の進行方向に対して傾いてい
る場合、ガイドローラは押圧力により刃物の回転軸と同
軸の回転軸の回りに回転して、常に被加工物の表面に倣
って移動し、刃物は被加工物と一定の距離を維持して一
定の押圧力で被加工物を加工することができる。また、
アーム軸に電磁ブレーキを設けてあるので、刃物が被加
工物の角部に近づいて、一方のガイドローラが被加工物
から外れるような場合は、電磁ブレーキによりアーム軸
を固定し、ガイドローラがアーム軸の回りに回転しない
ようにして、他方のガイドローラにより刃物と被加工物
との間の間隔を維持することができる。
【０００６】
【実施例】本考案を図に示す実施例について説明する。
図１は本考案の実施例を示す側断面図で、ロッボットア
ーム１の先端に取りつけた手首部１１にエアシリンダ１
２を介してＬ字形のブラケット２を固定し、軸受２１を
介してアーム軸３を支持し、ブラケット２に設けた電磁
ブレーキ４によりアーム軸３にブレーキをかけるように
してある。アーム軸３にはアーム軸３の軸方向に平行に
伸びるアーム５の一方端を固定してある。アーム５の中
央部には刃物６を回転させる回転工具７をアーム軸３と
同軸になるように固定してある。アーム５の他方端に
は、回転工具７の回転軸７１に対して直交する支持軸８
を軸受５１を介して支持し、支持軸８には図２に示すよ
うにガイドホルダ９１を固定し、刃物６の両側近傍に回
転軸７１と平行なローラ軸９２の回りに回転し、外周に
誘い溝９３を有するガイドローラ９を支持している。被
加工物ＷのエッジＥに付着したバリを取る場合、図２
（ａ）に示すように、ロボットアーム１を移動し、エア
シリンダ１２によりブラケット２、アーム５を介して、
二つのガイドローラ９を被加工物Ｗに所定の押圧で押し
当てる。そして、二つのガイドローラ９の回転方向を被
加工物ＷのエッジＥの伸びる方向に合わせ、電磁ブレー
キ４によりアーム軸３を固定して、エッジＥに沿って刃
物６を移動させる。ところで、図２（ｂ）に示すよう
に、被加工物ＷのエッジＥが矢印Ａで示す刃物６の進行
方向に対して傾いている場合は、電磁ブレーキ４を開放
し、アーム軸３を自由に回転できる状態にすると、二つ
のガイドローラ９がエッジＥの傾きに倣うように、押圧
力によりガイドホルダ９１、支持軸８、およびアーム５
を介してアーム軸３を回転させる。したがって、被加工
物ＷのエッジＥが刃物６の進行方向に対して傾いている
場合でも、二つのガイドローラ９は刃物６の回転軸７１
と同軸のアーム軸３の回りに回転して、常にエッジに倣
って移動するので、刃物６は被加工物Ｗと一定の距離を
維持して一定の押圧力で被加工物を加工することができ
る。なお、図２（ｃ）に示すように、刃物６が被加工物
Ｗの角部Ｋに近づいて、一方のガイドローラ９が被加工
物Ｗから外れるような場合は、一方のガイドローラ９が
被加工物Ｗから外れて刃物６が被加工物Ｗの角部Ｋを削
らないように、一方のガイドローラ９が被加工物Ｗの角
部Ｋに近づいた時、電磁ブレーキ４によりアーム軸３を
固定し、ガイドローラ９がアーム軸３の回りに回転しな
いようにして、他方のガイドローラにより刃物６と被加
工物Ｗとの間の間隔を維持する。また、ガイドローラは
被加工物のエッジを案内するものに限るものではなく、
被加工物の側面など、バリが出ている表面をガイドする
ものであれば良い。
図１は本考案の実施例を示す側断面図で、ロッボットア
ーム１の先端に取りつけた手首部１１にエアシリンダ１
２を介してＬ字形のブラケット２を固定し、軸受２１を
介してアーム軸３を支持し、ブラケット２に設けた電磁
ブレーキ４によりアーム軸３にブレーキをかけるように
してある。アーム軸３にはアーム軸３の軸方向に平行に
伸びるアーム５の一方端を固定してある。アーム５の中
央部には刃物６を回転させる回転工具７をアーム軸３と
同軸になるように固定してある。アーム５の他方端に
は、回転工具７の回転軸７１に対して直交する支持軸８
を軸受５１を介して支持し、支持軸８には図２に示すよ
うにガイドホルダ９１を固定し、刃物６の両側近傍に回
転軸７１と平行なローラ軸９２の回りに回転し、外周に
誘い溝９３を有するガイドローラ９を支持している。被
加工物ＷのエッジＥに付着したバリを取る場合、図２
（ａ）に示すように、ロボットアーム１を移動し、エア
シリンダ１２によりブラケット２、アーム５を介して、
二つのガイドローラ９を被加工物Ｗに所定の押圧で押し
当てる。そして、二つのガイドローラ９の回転方向を被
加工物ＷのエッジＥの伸びる方向に合わせ、電磁ブレー
キ４によりアーム軸３を固定して、エッジＥに沿って刃
物６を移動させる。ところで、図２（ｂ）に示すよう
に、被加工物ＷのエッジＥが矢印Ａで示す刃物６の進行
方向に対して傾いている場合は、電磁ブレーキ４を開放
し、アーム軸３を自由に回転できる状態にすると、二つ
のガイドローラ９がエッジＥの傾きに倣うように、押圧
力によりガイドホルダ９１、支持軸８、およびアーム５
を介してアーム軸３を回転させる。したがって、被加工
物ＷのエッジＥが刃物６の進行方向に対して傾いている
場合でも、二つのガイドローラ９は刃物６の回転軸７１
と同軸のアーム軸３の回りに回転して、常にエッジに倣
って移動するので、刃物６は被加工物Ｗと一定の距離を
維持して一定の押圧力で被加工物を加工することができ
る。なお、図２（ｃ）に示すように、刃物６が被加工物
Ｗの角部Ｋに近づいて、一方のガイドローラ９が被加工
物Ｗから外れるような場合は、一方のガイドローラ９が
被加工物Ｗから外れて刃物６が被加工物Ｗの角部Ｋを削
らないように、一方のガイドローラ９が被加工物Ｗの角
部Ｋに近づいた時、電磁ブレーキ４によりアーム軸３を
固定し、ガイドローラ９がアーム軸３の回りに回転しな
いようにして、他方のガイドローラにより刃物６と被加
工物Ｗとの間の間隔を維持する。また、ガイドローラは
被加工物のエッジを案内するものに限るものではなく、
被加工物の側面など、バリが出ている表面をガイドする
ものであれば良い。
【０００７】
【考案の効果】以上述べたように、本考案によれば、ガ
イドローラを刃物の回転軸の回りに回転するようにして
あるので、刃物は常に被加工物の表面に倣って移動し、
被加工物と一定の距離を維持して一定の押圧力で被加工
物を加工して、削り残しのない、安定した仕上がりの加
工ができるバリ取り装置を提供できる効果がある。
イドローラを刃物の回転軸の回りに回転するようにして
あるので、刃物は常に被加工物の表面に倣って移動し、
被加工物と一定の距離を維持して一定の押圧力で被加工
物を加工して、削り残しのない、安定した仕上がりの加
工ができるバリ取り装置を提供できる効果がある。
【図１】本考案の実施例を示す側断面図である。
【図２】本考案の動作中の要部平断面図である。
１ ロボットアーム １１ 手首部 ２ ブラケット ２１、５１ 軸受 ３ アーム軸 ４ 電磁ブレーキ ５ アーム ６ 刃物 ７ 回転工具 ８ 支持軸 ９ ガイドローラ ９１ ガイドホルダ ９２ ローラ軸 ９３ 誘い溝
Claims (2)
- 【請求項１】 産業用ロボットの手首部の先端に回転し
得る刃物の回転工具を装着し、かつ前記刃物の回転軸に
平行に伸びるアームを設け、前記アームの先端に被加工
物の表面を案内するガイドを設けたバリ取り装置におい
て、前記アームの一方端に設けたアーム軸を前記刃物の
回転軸と同軸で回転し得るように前記手首部に支持し、
前記アームの他方端に前記刃物の両側近傍で前記刃物の
回転軸と平行なローラ軸の回りに回転するガイドローラ
を支持し、前記アーム軸にブレーキを作動させる電磁ブ
レーキを設けたことを特徴とするバリ取り装置。 - 【請求項２】 前記アーム軸にブレーキを作動させる電
磁ブレーキを前記手首部に設けた請求項１記載のバリ取
り装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991079837U JP2541193Y2 (ja) | 1991-09-05 | 1991-09-05 | バリ取り装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991079837U JP2541193Y2 (ja) | 1991-09-05 | 1991-09-05 | バリ取り装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0524222U JPH0524222U (ja) | 1993-03-30 |
| JP2541193Y2 true JP2541193Y2 (ja) | 1997-07-09 |
Family
ID=13701328
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1991079837U Expired - Lifetime JP2541193Y2 (ja) | 1991-09-05 | 1991-09-05 | バリ取り装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2541193Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101022461B1 (ko) * | 2003-10-27 | 2011-03-15 | 한국항공우주산업 주식회사 | 판금용 가이드 지그의 가공장치 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5156687U (ja) * | 1974-10-29 | 1976-05-04 | ||
| JPS62259709A (ja) * | 1986-04-30 | 1987-11-12 | Nitto Seiko Co Ltd | 自動バリ取り装置 |
-
1991
- 1991-09-05 JP JP1991079837U patent/JP2541193Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0524222U (ja) | 1993-03-30 |
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