JPH0694115B2 - ロボット - Google Patents
ロボットInfo
- Publication number
- JPH0694115B2 JPH0694115B2 JP33837291A JP33837291A JPH0694115B2 JP H0694115 B2 JPH0694115 B2 JP H0694115B2 JP 33837291 A JP33837291 A JP 33837291A JP 33837291 A JP33837291 A JP 33837291A JP H0694115 B2 JPH0694115 B2 JP H0694115B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- tip
- sub
- robot
- attached
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0095—Gripping heads and other end effectors with an external support, i.e. a support which does not belong to the manipulator or the object to be gripped, e.g. for maintaining the gripping head in an accurate position, guiding it or preventing vibrations
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はロボット、特に機械加
工, 組立作業,重作業等を行なうために用いれば好適な
ロボットに関する。
工, 組立作業,重作業等を行なうために用いれば好適な
ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、ロボットはワークのローディン
グ, アンローディングのみならず、機械加工自体や組立
作業をも行なうようになってきた。
グ, アンローディングのみならず、機械加工自体や組立
作業をも行なうようになってきた。
【０００３】ところで、この種の機械加工等を行なうロ
ボットでは、高い位置決め精度が要求される上に、加工
作業中等に発生する大きな反力と動的負荷（変動荷重）
にアームが耐えることが要求される。そのため、従来の
機械加工等を行なうロボットではアームを太くして、そ
の剛性を高めることによって、位置決め精度を確保する
と共に、大きな反力および動的負荷に耐えるようにして
いた。
ボットでは、高い位置決め精度が要求される上に、加工
作業中等に発生する大きな反力と動的負荷（変動荷重）
にアームが耐えることが要求される。そのため、従来の
機械加工等を行なうロボットではアームを太くして、そ
の剛性を高めることによって、位置決め精度を確保する
と共に、大きな反力および動的負荷に耐えるようにして
いた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うにロボットのアームを太くして、その剛性を高めた場
合には、ロボット自体の重量が大きくなるため、ロボッ
トの運動性が悪くなって、迅速に作業ができないという
欠点がある。
うにロボットのアームを太くして、その剛性を高めた場
合には、ロボット自体の重量が大きくなるため、ロボッ
トの運動性が悪くなって、迅速に作業ができないという
欠点がある。
【０００５】そこで、この発明の目的は、ロボットの運
動性を損なうことなく、ロボットが高い位置決め精度を
確保し得、かつ、大きな反力および大きな動的負荷に耐
え得るようにすることにある。
動性を損なうことなく、ロボットが高い位置決め精度を
確保し得、かつ、大きな反力および大きな動的負荷に耐
え得るようにすることにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、この発明のロボットは、エンドエフエクターを有す
る先端をアクチュエータで移動させて位置決め可能なメ
インアームの先端または先端近傍に、上記メインアーム
の先端の移動を許容するサブアームの一端を取付ける一
方、上記サブアームの他端を基準部に移動自在に取付け
たことを特徴としている。
め、この発明のロボットは、エンドエフエクターを有す
る先端をアクチュエータで移動させて位置決め可能なメ
インアームの先端または先端近傍に、上記メインアーム
の先端の移動を許容するサブアームの一端を取付ける一
方、上記サブアームの他端を基準部に移動自在に取付け
たことを特徴としている。
【０００７】
【作用】そして、この発明は、一端がメインアームの先
端または先端近傍に取付けられ、他端が基準部に取付け
られ、上記メインアームの先端の移動を許容するサブア
ームが、反力および動的負荷を分担する。また、基準部
からサブアームによってメインアーム３の先端の位置決
め精度を高くし得る。また、サブアームの他端は基準部
に移動自在に取付けられているため、サブアームの一
端、ひいてはメインアームの移動範囲が広くなる。ま
た、サブアームの一端を支点として、てこ作用により、
メインアームの先端に大きな力を発生させることが可能
となる。
端または先端近傍に取付けられ、他端が基準部に取付け
られ、上記メインアームの先端の移動を許容するサブア
ームが、反力および動的負荷を分担する。また、基準部
からサブアームによってメインアーム３の先端の位置決
め精度を高くし得る。また、サブアームの他端は基準部
に移動自在に取付けられているため、サブアームの一
端、ひいてはメインアームの移動範囲が広くなる。ま
た、サブアームの一端を支点として、てこ作用により、
メインアームの先端に大きな力を発生させることが可能
となる。
【０００８】
【実施例】以下、この発明を図示の実施例により詳細に
説明する。第１図は第１実施例を示し、ベース１に回転
自在に塔載した回転台２にメインアーム３を旋回自在に
取付けている。上記メインアーム３は、一連の第１アー
ム５， 第２アーム６, 第３アーム７からなる。上記第
１アーム５の基部は回転台２に回転継手１１で旋回自在
に取付け、さらに第１アーム５の先端に第２アーム６の
基部を回転継手１２で旋回自在に連結し、さらに第２ア
ーム６の先端に第３アーム７の基部を回転継手１３で旋
回自在に連結する。
説明する。第１図は第１実施例を示し、ベース１に回転
自在に塔載した回転台２にメインアーム３を旋回自在に
取付けている。上記メインアーム３は、一連の第１アー
ム５， 第２アーム６, 第３アーム７からなる。上記第
１アーム５の基部は回転台２に回転継手１１で旋回自在
に取付け、さらに第１アーム５の先端に第２アーム６の
基部を回転継手１２で旋回自在に連結し、さらに第２ア
ーム６の先端に第３アーム７の基部を回転継手１３で旋
回自在に連結する。
【０００９】上記第１アーム５は、回転継手１１に設け
た油圧モータ１６により旋回し得、また第２アーム６
は、第１アーム５の先端に設けた油圧モータ１７により
旋回しし得る。
た油圧モータ１６により旋回し得、また第２アーム６
は、第１アーム５の先端に設けた油圧モータ１７により
旋回しし得る。
【００１０】また、上記第１アーム５および第２アーム
６の旋回角は、夫々回転継手１１,１２の回転軸の回転角
を検出するセンサとしての各エンコーダ２１, ２２によ
って検出する。上記回転台２の回転角も図示しないエン
コーダによって検出する。
６の旋回角は、夫々回転継手１１,１２の回転軸の回転角
を検出するセンサとしての各エンコーダ２１, ２２によ
って検出する。上記回転台２の回転角も図示しないエン
コーダによって検出する。
【００１１】上記メインアーム３の先端３a に回転継手
４１を介してエンドエフエクターの一例としてのエンド
ミル５８を取付けている。この回転継手４１は、図示し
ない固定手段で回転角を適宜に固定できるようになって
いる。一方、基準部であるワーク５７は、その側面５７
a を作業ステーションの一例としての基準部であるＬ字
形ベッド５１の肩部５１a に当接させて、固定する。サ
ブアーム２５は円板６０から下方に向けて設けた３本の
脚６１, ６２,６３と円板６０の中心に上方に向けて立
設した部材６６とを有し、上記２本の脚６１, ６２の下
面をワーク５７の上端面に摺動自在に当接させると共
に、他の脚６３の下部に設けたローラ６４をベッド５１
の肩部５１a の側面に接触させている。したがって、上
記サブアーム２５は脚６１, ６２をワーク５７の上端に
摺接させ、脚６３のローラ64を肩部５１a の側面に沿っ
て回転させて、一定の姿勢を保持しながら一直線に沿っ
て移動し得るようになっている。上記サブアーム２５の
円板６０の中心に立設された部材６６の先端には、連結
部材２７, ２８を介して、サブアーム２５の先端近傍を
取付けている。上記連結部材２８に対してメインアーム
３の第３アーム７は回転自在になっている。
４１を介してエンドエフエクターの一例としてのエンド
ミル５８を取付けている。この回転継手４１は、図示し
ない固定手段で回転角を適宜に固定できるようになって
いる。一方、基準部であるワーク５７は、その側面５７
a を作業ステーションの一例としての基準部であるＬ字
形ベッド５１の肩部５１a に当接させて、固定する。サ
ブアーム２５は円板６０から下方に向けて設けた３本の
脚６１, ６２,６３と円板６０の中心に上方に向けて立
設した部材６６とを有し、上記２本の脚６１, ６２の下
面をワーク５７の上端面に摺動自在に当接させると共
に、他の脚６３の下部に設けたローラ６４をベッド５１
の肩部５１a の側面に接触させている。したがって、上
記サブアーム２５は脚６１, ６２をワーク５７の上端に
摺接させ、脚６３のローラ64を肩部５１a の側面に沿っ
て回転させて、一定の姿勢を保持しながら一直線に沿っ
て移動し得るようになっている。上記サブアーム２５の
円板６０の中心に立設された部材６６の先端には、連結
部材２７, ２８を介して、サブアーム２５の先端近傍を
取付けている。上記連結部材２８に対してメインアーム
３の第３アーム７は回転自在になっている。
【００１２】上記構成のロボットによれば、メインアー
ム３の先端３a の回転継手４１の回転角を固定し、第３
アームを一定の姿勢で移動させると、メインアーム３は
サブアーム２５によって精度良く位置決めされ、かつ支
持されて移動し、エンドミル５８はワーク５７の溝加工
を行なうことになる。また、サブアーム２５に反力，動
荷重を分担させてメインアーム３の負担を軽減できる。
ム３の先端３a の回転継手４１の回転角を固定し、第３
アームを一定の姿勢で移動させると、メインアーム３は
サブアーム２５によって精度良く位置決めされ、かつ支
持されて移動し、エンドミル５８はワーク５７の溝加工
を行なうことになる。また、サブアーム２５に反力，動
荷重を分担させてメインアーム３の負担を軽減できる。
【００１３】このとき、サブアーム２５に対する基準部
はワーク５７の上端部およびベッド５１の肩部５１a の
側面となり、サブアーム２５は基準部に沿って移動する
ことになる。したがって、メインアーム３の先端は広範
囲に移動できる。また、連結部材２８を支点として、て
こ作用により、メインアーム３の先端に大きな力を発生
させることができる。
はワーク５７の上端部およびベッド５１の肩部５１a の
側面となり、サブアーム２５は基準部に沿って移動する
ことになる。したがって、メインアーム３の先端は広範
囲に移動できる。また、連結部材２８を支点として、て
こ作用により、メインアーム３の先端に大きな力を発生
させることができる。
【００１４】第２図の実施例は、サブアーム２５がロー
ラ９５を備えて、ワーク２９の基準面２９a を走行する
ものである。
ラ９５を備えて、ワーク２９の基準面２９a を走行する
ものである。
【００１５】この実施例でも、サブアーム２５に反力や
動荷重を分担させてメインアーム３の荷重を軽減でき、
また、その位置決め精度を高めることができる。また、
サブアーム２５は基準面２９ａに沿って移動するため、
メインアーム３の先端は広範囲に移動できる。
動荷重を分担させてメインアーム３の荷重を軽減でき、
また、その位置決め精度を高めることができる。また、
サブアーム２５は基準面２９ａに沿って移動するため、
メインアーム３の先端は広範囲に移動できる。
【００１６】なお、この発明でエンドエフエクターと
は、組立作業等を行なうマニュプレータも含む概念であ
る。
は、組立作業等を行なうマニュプレータも含む概念であ
る。
【００１７】
【発明の効果】以上の説明で明らかなように、この発明
のロボットは、前述の如く構成しているので、運動性を
損なうことなく、大きな反力および動的負荷に耐えるこ
とができ、かつ高い位置決め精度を有する。また、この
発明によれば、サブアームの一端を支点として、てこ作
用により、メインアームの先端に大きな力を発生させる
ことが可能となる。また、この発明によれば、サブアー
ムの他端を基準部に移動自在に取り付けたので、メイン
アームの先端は広範囲に移動できる。
のロボットは、前述の如く構成しているので、運動性を
損なうことなく、大きな反力および動的負荷に耐えるこ
とができ、かつ高い位置決め精度を有する。また、この
発明によれば、サブアームの一端を支点として、てこ作
用により、メインアームの先端に大きな力を発生させる
ことが可能となる。また、この発明によれば、サブアー
ムの他端を基準部に移動自在に取り付けたので、メイン
アームの先端は広範囲に移動できる。
【図１】 この発明の一実施例の斜視図である。
【図２】 この発明の他の実施例の斜視図である。
３…メインアーム、１１,１２…回転継手、５８…エン
ドエフエクター、２９,５１，５７…基準部。
ドエフエクター、２９,５１，５７…基準部。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岡 均 大阪府摂津市西一津屋１番１号 ダイキン 工業株式会社淀川製作所内 (72)発明者 沢田 裕造 大阪府摂津市西一津屋１番１号 ダイキン 工業株式会社淀川製作所内 (56)参考文献 特開 昭59−214590（ＪＰ，Ａ) 特開 昭55−48597（ＪＰ，Ａ)
Claims (5)
- 【請求項１】 エンドエフエクターを有する先端をアク
チュエータで移動させて位置決め可能なメインアームの
先端または先端近傍に、上記メインアームの先端の移動
を許容するサブアームの一端を取付ける一方、上記サブ
アームの他端を基準部に移動自在に取付けたことを特徴
とするロボット。 - 【請求項２】 請求項１に記載のロボットにおいて、上
記基準部は基準線であることを特徴とするロボット。 - 【請求項３】 請求項１に記載のロボットにおいて、上
記基準部は基準面であることを特徴とするロボット。 - 【請求項４】 請求項１に記載のロボットにおいて、上
記基準部はワークまたは作業ステーションに設けたこと
を特徴とするロボット。 - 【請求項５】 請求項１に記載のロボットにおいて、上
記基準部に対してサブアームの他端をローラまたはすべ
り接触によって移動させるようにしたことを特徴とする
ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33837291A JPH0694115B2 (ja) | 1991-12-20 | 1991-12-20 | ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33837291A JPH0694115B2 (ja) | 1991-12-20 | 1991-12-20 | ロボット |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13421483A Division JPS6025673A (ja) | 1983-07-21 | 1983-07-21 | ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0516093A JPH0516093A (ja) | 1993-01-26 |
| JPH0694115B2 true JPH0694115B2 (ja) | 1994-11-24 |
Family
ID=18317535
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33837291A Expired - Lifetime JPH0694115B2 (ja) | 1991-12-20 | 1991-12-20 | ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0694115B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001246528A (ja) * | 2000-03-06 | 2001-09-11 | Toyoda Mach Works Ltd | 工作システム |
| JP6537546B2 (ja) * | 2017-03-01 | 2019-07-03 | 株式会社牧野フライス製作所 | 加工システム |
-
1991
- 1991-12-20 JP JP33837291A patent/JPH0694115B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0516093A (ja) | 1993-01-26 |
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