JPH0118315Y2 - - Google Patents
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- JPH0118315Y2 JPH0118315Y2 JP1981123247U JP12324781U JPH0118315Y2 JP H0118315 Y2 JPH0118315 Y2 JP H0118315Y2 JP 1981123247 U JP1981123247 U JP 1981123247U JP 12324781 U JP12324781 U JP 12324781U JP H0118315 Y2 JPH0118315 Y2 JP H0118315Y2
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- JP
- Japan
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- switch
- arm
- movable arm
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Links
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 17
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 5
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 4
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 3
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は、緊急停止機能を有した工業用ロボツ
トに関する。
トに関する。
工業用ロボツトは、一般に制御プログラム及び
テイーチングデータに従つて動作乃至プレイバツ
クされるように構成されている。ところで、この
ような工業用ロボツトにおいて、そのプログラム
及びデータが正常であつたとしても、例えば工業
用ロボツトの手首又はアーム等の駆動手段が故障
等により誤動作した場合乃至被作業物の位置が所
定位置からずれた場合、手首又は腕等が所定の動
作を行わず、周囲の機械、構造物等に衝突し、こ
れら手首、腕、周囲の機械、構造物等を破損して
しまう虞れがある。
テイーチングデータに従つて動作乃至プレイバツ
クされるように構成されている。ところで、この
ような工業用ロボツトにおいて、そのプログラム
及びデータが正常であつたとしても、例えば工業
用ロボツトの手首又はアーム等の駆動手段が故障
等により誤動作した場合乃至被作業物の位置が所
定位置からずれた場合、手首又は腕等が所定の動
作を行わず、周囲の機械、構造物等に衝突し、こ
れら手首、腕、周囲の機械、構造物等を破損して
しまう虞れがある。
本考案は前記した点に鑑みなされたものであ
り、その目的とするところは、ロボツト本体の可
動部が周囲の機械、構造物等に衝突することを確
実に防止し得るようにした工業用ロボツトを提供
することにある。
り、その目的とするところは、ロボツト本体の可
動部が周囲の機械、構造物等に衝突することを確
実に防止し得るようにした工業用ロボツトを提供
することにある。
本考案によれば前記目的は、ロボツト本体と、
該ロボツト本体の可動アームに設けられたスイツ
チと、このスイツチから前記可動アームの先端と
反対方向に伸長し、傾動により前記スイツチを作
動する作動部材と、該作動部材を介して前記スイ
ツチを作動すべく、一端が前記作動部材と接続さ
れ前記スイツチを前記可動アームとで挟むように
該一端から前記可動アームの先端に向つて伸長
し、他端が前記可動アームの先端に位置し、少な
くとも前記作動部材を含む第1の平面内と該平面
と交差する第2の平面内とで回動自在となるよう
に自在継手を介して前記可動アームに支持された
第1の接触部材と、前記可動アームの先端近傍を
囲繞し、前記第1の接触部材に設けられた第2の
接触部材と、前記スイツチの作動信号により前記
可動アームの動きを停止させる手段とからなり、
前記作動部材は少なくとも前記第1の平面内と前
記第2の平面内とにおいて傾動自在となるように
一端で前記スイツチに取り付けられている工業用
ロボツトによつて達成される。
該ロボツト本体の可動アームに設けられたスイツ
チと、このスイツチから前記可動アームの先端と
反対方向に伸長し、傾動により前記スイツチを作
動する作動部材と、該作動部材を介して前記スイ
ツチを作動すべく、一端が前記作動部材と接続さ
れ前記スイツチを前記可動アームとで挟むように
該一端から前記可動アームの先端に向つて伸長
し、他端が前記可動アームの先端に位置し、少な
くとも前記作動部材を含む第1の平面内と該平面
と交差する第2の平面内とで回動自在となるよう
に自在継手を介して前記可動アームに支持された
第1の接触部材と、前記可動アームの先端近傍を
囲繞し、前記第1の接触部材に設けられた第2の
接触部材と、前記スイツチの作動信号により前記
可動アームの動きを停止させる手段とからなり、
前記作動部材は少なくとも前記第1の平面内と前
記第2の平面内とにおいて傾動自在となるように
一端で前記スイツチに取り付けられている工業用
ロボツトによつて達成される。
次に本考案による好ましい一具体例の工業用ロ
ボツトを図面に基づいて説明する。
ボツトを図面に基づいて説明する。
第1図乃至第5図において、塗装用ロボツト本
体1は、可動部としての手首2、アーム3及び支
柱4に加えて基台5を有している。手首2とアー
ム3とは、関節6,7及び8で連結され、手首2
は、関節6においてアーム3に対して垂直面内で
角度Aの範囲内で回動自在であり、関節7におい
て垂直面に直交する面内で角度Bの範囲内で回動
自在であり、更に関節8において前記二つの面に
直交する面内でC方向に回動自在である。アーム
3と支柱4とは関節9で連結され、支柱4と基台
5とは関節10及びデイスク11で連結されてい
る。アーム3は関節9において支柱4に対して垂
直面内で角度Dの範囲内で回動自在であり、支柱
4は関節10において基台5に対して垂直面内で
角度Eの範囲内で回動自在であると共に、デイス
ク11において垂直面に直交する面内における角
度Fの範囲内で回動自在である。アーム3に対し
て手首2を角度A及びBの範囲内で乃至C方向に
回動させるべく、アーム3、手首2には油圧駆動
装置12及び13,14が設けられている。ま
た、支柱4に対してアーム3を角度Dの範囲内で
回動させるべく、アーム3とデイスク11との間
には油圧駆動装置15が設けられており、基台5
に対して支柱4を角度E及びFの範囲内で回動さ
せるべく、支柱4及び基台5には油圧駆動装置1
6及び17が設けられている。関節6,7,8に
は、アーム3に対する手首2の角度A及びBの範
囲内乃至C方向での回動位置を検出するポテンシ
ヨメータ18,19,20が設けられており、関
節9には、支柱4に対するアーム3の角度Dの範
囲内での回動位置を検出するポテンシヨメータ2
1が設けられており、関節10及び基台5には、
基台5に対する支柱4の角度E及びFの範囲内で
の回動位置を検出するポテンシヨメータ22及び
23が設けられている。また、手首2には塗料噴
射器24が設けられている。尚、25は支柱4を
中立位置としての直立位置に戻す方向に支柱4に
力を及ぼすべく両端で枢支されたばねである。
体1は、可動部としての手首2、アーム3及び支
柱4に加えて基台5を有している。手首2とアー
ム3とは、関節6,7及び8で連結され、手首2
は、関節6においてアーム3に対して垂直面内で
角度Aの範囲内で回動自在であり、関節7におい
て垂直面に直交する面内で角度Bの範囲内で回動
自在であり、更に関節8において前記二つの面に
直交する面内でC方向に回動自在である。アーム
3と支柱4とは関節9で連結され、支柱4と基台
5とは関節10及びデイスク11で連結されてい
る。アーム3は関節9において支柱4に対して垂
直面内で角度Dの範囲内で回動自在であり、支柱
4は関節10において基台5に対して垂直面内で
角度Eの範囲内で回動自在であると共に、デイス
ク11において垂直面に直交する面内における角
度Fの範囲内で回動自在である。アーム3に対し
て手首2を角度A及びBの範囲内で乃至C方向に
回動させるべく、アーム3、手首2には油圧駆動
装置12及び13,14が設けられている。ま
た、支柱4に対してアーム3を角度Dの範囲内で
回動させるべく、アーム3とデイスク11との間
には油圧駆動装置15が設けられており、基台5
に対して支柱4を角度E及びFの範囲内で回動さ
せるべく、支柱4及び基台5には油圧駆動装置1
6及び17が設けられている。関節6,7,8に
は、アーム3に対する手首2の角度A及びBの範
囲内乃至C方向での回動位置を検出するポテンシ
ヨメータ18,19,20が設けられており、関
節9には、支柱4に対するアーム3の角度Dの範
囲内での回動位置を検出するポテンシヨメータ2
1が設けられており、関節10及び基台5には、
基台5に対する支柱4の角度E及びFの範囲内で
の回動位置を検出するポテンシヨメータ22及び
23が設けられている。また、手首2には塗料噴
射器24が設けられている。尚、25は支柱4を
中立位置としての直立位置に戻す方向に支柱4に
力を及ぼすべく両端で枢支されたばねである。
ロボツト本体1が動かされる場合、凝似塗装作
業において記憶装置(図示せず)に順次格納され
たデータとポテンシヨメータ18〜23での検出
出力とが一致するように油圧駆動装置12〜17
が作動され、ロボツト本体1が格納データに従つ
て順次動かされる。26は、取付部材27を介し
てアーム3に固定されたスイツチ本体部28と、
通常はスイツチ本体部28からアーム3に平行に
支柱4方向に伸延している作動バー29とからな
り、電源(図示せず)に接続されたリミツトスイ
ツチである。スイツチ26において、作動バー2
9はスイツチ本体部28に対して全方向に傾動可
動である。尚スイツチ26には、作動バー29を
中立位置に復帰させるべく作動バー29に力を及
ぼす弾性部材(図示せず)が設けられている。作
動バー29がアーム3に平行に伸延する中立位置
にある場合、スイツチ26はオフ状態にあり、ス
イツチ26からは信号が出されない。一方、作動
バー29が中立位置から傾動された場合、スイツ
チ26はオン状態となり、スイツチ26から作動
信号Gが出される。30は、一方の端部31にお
いて連結部材31aを介して作動バー29の伸延
端に固定されたL形のレバーであり、レバー30
は、通常アーム3の伸延方向に対して直角方向に
端部31から伸延している短かいアーム部32
と、アーム部32の伸延端からなめらかに曲折し
た後通常アーム3に平行にアーム3の先端33方
向に伸延している長いアーム部34とからなる。
レバー30の長いアーム部34の伸延端35に
は、アーム3の先端部33をとりかこむように環
状の接触部材36が固定されている。レバー30
は更にアーム部34の中間部34aにおいて、ア
ーム3に対して揺動自在に支持されている。すな
わち、アーム部34の中間部34aにはロツド3
7の一端が固定されており、このロツド37はア
ーム部32と平行に伸延した他端38で軸受部材
39によつて伸延方向に垂直な面内でH,J方向
に回動自在に支持されており、ロツド37と同軸
に伸延した軸受部材39のロツド部40は鉛直面
内でK,L方向に回動自在に支持部材41に支持
されている。この支持部材41はアーム3に固定
されている。尚42はピン、43は軸受、44は
ボルトである。
業において記憶装置(図示せず)に順次格納され
たデータとポテンシヨメータ18〜23での検出
出力とが一致するように油圧駆動装置12〜17
が作動され、ロボツト本体1が格納データに従つ
て順次動かされる。26は、取付部材27を介し
てアーム3に固定されたスイツチ本体部28と、
通常はスイツチ本体部28からアーム3に平行に
支柱4方向に伸延している作動バー29とからな
り、電源(図示せず)に接続されたリミツトスイ
ツチである。スイツチ26において、作動バー2
9はスイツチ本体部28に対して全方向に傾動可
動である。尚スイツチ26には、作動バー29を
中立位置に復帰させるべく作動バー29に力を及
ぼす弾性部材(図示せず)が設けられている。作
動バー29がアーム3に平行に伸延する中立位置
にある場合、スイツチ26はオフ状態にあり、ス
イツチ26からは信号が出されない。一方、作動
バー29が中立位置から傾動された場合、スイツ
チ26はオン状態となり、スイツチ26から作動
信号Gが出される。30は、一方の端部31にお
いて連結部材31aを介して作動バー29の伸延
端に固定されたL形のレバーであり、レバー30
は、通常アーム3の伸延方向に対して直角方向に
端部31から伸延している短かいアーム部32
と、アーム部32の伸延端からなめらかに曲折し
た後通常アーム3に平行にアーム3の先端33方
向に伸延している長いアーム部34とからなる。
レバー30の長いアーム部34の伸延端35に
は、アーム3の先端部33をとりかこむように環
状の接触部材36が固定されている。レバー30
は更にアーム部34の中間部34aにおいて、ア
ーム3に対して揺動自在に支持されている。すな
わち、アーム部34の中間部34aにはロツド3
7の一端が固定されており、このロツド37はア
ーム部32と平行に伸延した他端38で軸受部材
39によつて伸延方向に垂直な面内でH,J方向
に回動自在に支持されており、ロツド37と同軸
に伸延した軸受部材39のロツド部40は鉛直面
内でK,L方向に回動自在に支持部材41に支持
されている。この支持部材41はアーム3に固定
されている。尚42はピン、43は軸受、44は
ボルトである。
以上において接触検出器45は接触部材36と
レバー30とスイツチ26とを含んでおり、接触
部材36が周囲の機械等に衝突して、例えば接触
部材36の上部にM方向の力が加えられた場合、
接触部材36、レバー30はロツド37及び軸受
部材39と共にピン42のまわりでL方向に回動
変位されるために、作動バー29がスイツチ本体
28に対してN方向に傾動され、スイツチ26が
作動する。また、例えば、接触部材36の衝突に
より、接触部材36がP方向またはQ方向に力を
受けた場合、レバー30が夫々H方向またはJ方
向に回動されるために、作動バー29が夫々R方
向またはS方向に傾動され、スイツチ26が作動
する。更に、例えば、接触部材36またはレバー
30の先端35にT方向の力が加えられた場合、
レバー30がピン42を中心としてK方向に回動
するために、作動バー29がU方向に傾動され、
スイツチ26が作動する。
レバー30とスイツチ26とを含んでおり、接触
部材36が周囲の機械等に衝突して、例えば接触
部材36の上部にM方向の力が加えられた場合、
接触部材36、レバー30はロツド37及び軸受
部材39と共にピン42のまわりでL方向に回動
変位されるために、作動バー29がスイツチ本体
28に対してN方向に傾動され、スイツチ26が
作動する。また、例えば、接触部材36の衝突に
より、接触部材36がP方向またはQ方向に力を
受けた場合、レバー30が夫々H方向またはJ方
向に回動されるために、作動バー29が夫々R方
向またはS方向に傾動され、スイツチ26が作動
する。更に、例えば、接触部材36またはレバー
30の先端35にT方向の力が加えられた場合、
レバー30がピン42を中心としてK方向に回動
するために、作動バー29がU方向に傾動され、
スイツチ26が作動する。
46はスイツチ26の出力が与えられる停止回
路であり、スイツチ26が作動した場合、電源
(図示せず)の電圧がスイツチ26の作動信号G
としてスイツチ26を介して停止回路46に与え
られる。停止回路46の出力は、油圧駆動装置1
2〜17の作動を制御する駆動制御回路47に接
続されており、停止回路46が信号Gを受け取つ
た場合、停止回路46は非常停止信号Wを駆動制
御回路47に与えて、駆動制御回路47をして油
圧駆動装置12〜17の作動を無条件に停止せし
める。
路であり、スイツチ26が作動した場合、電源
(図示せず)の電圧がスイツチ26の作動信号G
としてスイツチ26を介して停止回路46に与え
られる。停止回路46の出力は、油圧駆動装置1
2〜17の作動を制御する駆動制御回路47に接
続されており、停止回路46が信号Gを受け取つ
た場合、停止回路46は非常停止信号Wを駆動制
御回路47に与えて、駆動制御回路47をして油
圧駆動装置12〜17の作動を無条件に停止せし
める。
以上の如く構成された塗装用ロボツト48で
は、ロボツト本体1のアーム3の先端部33をと
りかこむように環状の接触部材36が設けられて
いるために、塗装用ロボツト48が塗装作業を行
なつている際、ポテンシヨメータ21〜23また
は油圧駆動装置15〜17等の故障等によりアー
ム3が誤動作したとしても、また被塗装物の位置
が所定位置からずれていたとしても、ロボツト本
体1の手首2、アーム3、塗料噴射器24等が周
囲の機械等に衝突する前に接触部材36が確実に
該機械等に衝突し、その結果、スイツチ26が作
動して、作動信号Gを発する。そうして、停止回
路46によつて油圧駆動装置12〜17の作動が
停止され、手首2、アーム3等の動きが停止され
る。従つて、ロボツト48では、ロボツト本体1
の手首2、アーム3等が周囲の機械等に衝突する
ことを確実に避け得、本体1及び周囲の機械等の
いずれも損傷を受ける虞れがないか損傷を最小限
度にとどめ得る。尚、レバー30を手首2の方向
に更に延設して、レバー30の延設部に手首2を
とりかこむように少なくとももう一つの環状の接
触部材を設けてもよい。この場合、アーム3の先
端33をとりかこむ接触部材36はなくてもよ
い。
は、ロボツト本体1のアーム3の先端部33をと
りかこむように環状の接触部材36が設けられて
いるために、塗装用ロボツト48が塗装作業を行
なつている際、ポテンシヨメータ21〜23また
は油圧駆動装置15〜17等の故障等によりアー
ム3が誤動作したとしても、また被塗装物の位置
が所定位置からずれていたとしても、ロボツト本
体1の手首2、アーム3、塗料噴射器24等が周
囲の機械等に衝突する前に接触部材36が確実に
該機械等に衝突し、その結果、スイツチ26が作
動して、作動信号Gを発する。そうして、停止回
路46によつて油圧駆動装置12〜17の作動が
停止され、手首2、アーム3等の動きが停止され
る。従つて、ロボツト48では、ロボツト本体1
の手首2、アーム3等が周囲の機械等に衝突する
ことを確実に避け得、本体1及び周囲の機械等の
いずれも損傷を受ける虞れがないか損傷を最小限
度にとどめ得る。尚、レバー30を手首2の方向
に更に延設して、レバー30の延設部に手首2を
とりかこむように少なくとももう一つの環状の接
触部材を設けてもよい。この場合、アーム3の先
端33をとりかこむ接触部材36はなくてもよ
い。
また、以上において、接触部材36は、可動部
の先端をとりかこむように、実質的に環状であれ
ばよく、第3図等に示した如く、下部で切り欠か
れた円形でもよく、また、円形のかわりに楕円
形、逆U字形、多角形等であつてもよい。
の先端をとりかこむように、実質的に環状であれ
ばよく、第3図等に示した如く、下部で切り欠か
れた円形でもよく、また、円形のかわりに楕円
形、逆U字形、多角形等であつてもよい。
本考案になる工業用ロボツトにおいては、前述
の如く、作動部材は少なくとも第1及び第2の平
面内において傾動自在となるように一端がスイツ
チに取り付けられ、このスイツチから可動アーム
の先端と反対方向に伸長し、傾動により前記スイ
ツチを作動し、第1の接触部材は前記作動部材を
介して前記スイツチを作動すべく、一端が前記作
動部材と接続され前記スイツチを前記可動アーム
とで挟むように該一端から前記可動アームの先端
に向つて伸長し、他端が前記可動アームの先端に
位置し、少なくとも前記第1及び第2の平面内に
おいて回動自在となるように自在継手を介して可
動アームに支持され、かつ第2の接触部材が前記
可動アームの先端近傍を囲繞し、前記第1の接触
部材に設けられているが故に、障害物はスイツチ
と接触する前に第1の接触部材と接触しスイツチ
が前記可動アームの動きを停止させる作動信号を
送出するので障害物との衝突によるスイツチの破
損を防止し得、かつスイツチが保護されることに
よつて障害物との接触をスイツチが着実に検知し
て前記可動アームを確実に保護し得る。
の如く、作動部材は少なくとも第1及び第2の平
面内において傾動自在となるように一端がスイツ
チに取り付けられ、このスイツチから可動アーム
の先端と反対方向に伸長し、傾動により前記スイ
ツチを作動し、第1の接触部材は前記作動部材を
介して前記スイツチを作動すべく、一端が前記作
動部材と接続され前記スイツチを前記可動アーム
とで挟むように該一端から前記可動アームの先端
に向つて伸長し、他端が前記可動アームの先端に
位置し、少なくとも前記第1及び第2の平面内に
おいて回動自在となるように自在継手を介して可
動アームに支持され、かつ第2の接触部材が前記
可動アームの先端近傍を囲繞し、前記第1の接触
部材に設けられているが故に、障害物はスイツチ
と接触する前に第1の接触部材と接触しスイツチ
が前記可動アームの動きを停止させる作動信号を
送出するので障害物との衝突によるスイツチの破
損を防止し得、かつスイツチが保護されることに
よつて障害物との接触をスイツチが着実に検知し
て前記可動アームを確実に保護し得る。
第1図は本考案による好ましい一具体例の工業
用ロボツトの説明図、第2図は第1図のロボツト
の接触検出器の説明図、第3図は第2図の側面説
明図、第4図及び第5図は夫々第2図の−線
及び−線断面図である。 1……ロボツト本体、2……手首、3……アー
ム、30……レバー、36……接触部材、45…
…接触検出器、46……停止回路。
用ロボツトの説明図、第2図は第1図のロボツト
の接触検出器の説明図、第3図は第2図の側面説
明図、第4図及び第5図は夫々第2図の−線
及び−線断面図である。 1……ロボツト本体、2……手首、3……アー
ム、30……レバー、36……接触部材、45…
…接触検出器、46……停止回路。
Claims (1)
- ロボツト本体と、該ロボツト本体の可動アーム
に設けられたスイツチと、このスイツチから前記
可動アームの先端と反対方向に伸長し、傾動によ
り前記スイツチを作動する作動部材と、該作動部
材を介して前記スイツチを作動すべく、一端が前
記作動部材と接続され前記スイツチを前記可動ア
ームとで挟むように該一端から前記可動アームの
先端に向つて伸長し、他端が前記可動アームの先
端に位置し、少なくとも前記作動部材を含む第1
の平面内と該平面と交差する第2の平面内とで回
動自在となるように自在継手を介して前記可動ア
ームに支持された第1の接触部材と、前記可動ア
ームの先端近傍を囲繞し、前記第1の接触部材に
設けられた第2の接触部材と、前記スイツチの作
動信号により前記可動アームの動きを停止させる
手段とからなり、前記作動部材は少なくとも前記
第1の平面内と前記第2の平面内とにおいて傾動
自在となるように一端で前記スイツチに取り付け
られている工業用ロボツト。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12324781U JPS5831992U (ja) | 1981-08-20 | 1981-08-20 | 工業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12324781U JPS5831992U (ja) | 1981-08-20 | 1981-08-20 | 工業用ロボツト |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5831992U JPS5831992U (ja) | 1983-03-02 |
JPH0118315Y2 true JPH0118315Y2 (ja) | 1989-05-29 |
Family
ID=29917152
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP12324781U Granted JPS5831992U (ja) | 1981-08-20 | 1981-08-20 | 工業用ロボツト |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5831992U (ja) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB1477706A (en) * | 1973-08-13 | 1977-06-22 | Gen Electric | Block copolymer composition |
JPS5312539A (en) * | 1976-07-21 | 1978-02-04 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | High-frequency heating unit |
JPS5545446B2 (ja) * | 1977-05-13 | 1980-11-18 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5530712Y2 (ja) * | 1975-12-29 | 1980-07-22 | ||
JPS5545446U (ja) * | 1978-09-18 | 1980-03-25 |
-
1981
- 1981-08-20 JP JP12324781U patent/JPS5831992U/ja active Granted
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB1477706A (en) * | 1973-08-13 | 1977-06-22 | Gen Electric | Block copolymer composition |
JPS5312539A (en) * | 1976-07-21 | 1978-02-04 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | High-frequency heating unit |
JPS5545446B2 (ja) * | 1977-05-13 | 1980-11-18 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS5831992U (ja) | 1983-03-02 |
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