JPS6056836A

JPS6056836A - テ−ブル装置

Info

Publication number: JPS6056836A
Application number: JP16407183A
Authority: JP
Inventors: Ichiro Tanaka; 一郎田中; Yoshiaki Saijo; 西條　芳明; Shinichi Sato; 進一佐藤; Akihiko No; 明彦能
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1983-09-08
Filing date: 1983-09-08
Publication date: 1985-04-02
Also published as: JPS6246294B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の技術分野〕本うｔ明は、主として段取作業に好適するテーブル装置
に１３′、１する。

〔発明の技術的背景とその問題点〕

近時、ＦＭＳ（Ｆｌｅｘｉｂｌｅ　Ｍａｎｕｆａｃｔｕ
ｒｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ　：フレキシブル生産システム
）の普及にともない、各種段取作業も自動化されつつあ
る。たとえば切削加工を行う被加工を行う被加工物をパ
レットにクランプ治具により固定する場合においては、
あらかじめテーブル上に載置されたパレットに、このパ
レットに固定される被加工物に対応したクランプ治具を
嵌着し、しかる後、被加］ニ物をパレット上に載置して
上記クランプ治具を作動させて被加工物をパレットに固
定している。

ところで、上記クランプ治具のパレットへの嵌着作業は
、ロボットにより行われつつある。しかし、ロボットに
よる位置決めは、通常、０．０５〜０．１ｎ以上の誤差
を伴ない、加工公差を悪くする。

そこで、この誤差を解消するために、空気圧で浮上させ
柔軟性を有するテーブルの利用が考えられる。しかるに
、従来、このようなテーブルは、アリ溝、Ｔ清等のわず
かなりリアランスを有する拘束部により拘束された状態
で使用される結果、浮上部が固定部に対して外力により
鹿位しても、外力がなくなった後に原位置に復帰させる
ことができないので、上記のようなロボットの位置決め
誤差を吸収するような使用は不可能であった。

〔発明の目的〕

本発明は、上記事情を勘案してなされたもので、［ｉｌ
、Ｊ足部に対して物体が載置嘔れる浮上部が一時的に変
位しても外力がなくなった後は直ちに原位置に復帰する
ことのできるデープル装置を提供することを目的とする
。

〔発明の概吸〕

１定部上妬に空気層を形成させて、この固定部上面に沿
って滑動自在に板状の浮」二部を浮上させ〔発明の笑方
４例〕以下、不発リコの一実ハ（例を図面を参照して詳述する
。

第１図及び第２図は、本実施例のデープル装置を示して
いる。このテーブル装置は、上面が正方形をなす台状の
固定部（１）と、この固従部（１）上に設けられた主面
が正方形をなす板状の浮上部（２）と、この浮上部（２
）の４つの側面を拘持する拘束部（３）・・・とからな
っている。上記固定部（１）内部には、図示せぬ圧縮空
気源から圧縮空気を導入する空気圧管路が配設されてい
て、この空気圧管路に接続された複数のノズル（図示せ
ず）が固定部（１）の−に面に開口している。そして、
上記ノズルから噴出された圧縮空気の空気圧により、浮
上部（２）を固定部（１）の上面から例えば数十μｍ浮
上させる。浮上部（２）の底面は、浮上時においては固
定部（１）Ｋ対して非接触状態にあるので、動摩擦係数
は０．００１以下となり、極めて小さな外力で固定部（
１）上面に治って移動可能である。一方、浮上部（２）
の上面は、物体をＱ置して各種作業を行うことができる
ようになっている。また、拘束部（３）・・・は、９０
度間隔で等配して設けられている点を除いて、すべて構
造的に同一のものであるので、１個の拘束部（３）につ
いて説明すると、この拘束部（３）は、基台（４）と、
この基台（４）上に立設された支持体（５）と、この支
持体（５）に支持てれた押圧機構（６）とからなってい
る１、この抑圧機構（６）は、支持体（５）に軸線方向
が浮上部（２）の側面に直交するように穿設された貫通
孔（７）の浮上部（２）側端壁に軸方向に摺動自在に挿
設された円柱状の押圧＃５　（８）と、貫通孔（力の押
圧賄〒（８）に対して反対側の端部に螺設された調整ね
じ（９）と、調整ねじ（９）と抑圧４Ｔ（８）との間に
介押された貫通孔（７）内部の圧縮ばねσ０とからなっ
ている。、Ｊ：記押ＦＰ、＃意８）の浮上部（２）の側
面に当接する先端部は半球状に形成されている。また、
抑圧針（８）の軸方向中途部には、この押圧ネ、〒（８
）の後退量を規制するための鍔αυが形成されている。

さらに、押圧、ｊ＋＜ａ）の圧縮ばね（１０）側端部に
は、この押圧＄１　（８）より小径の突出’ｔｒｃｔｚ
が同軸に突設されて、圧縮ばね（１０）の内部を遊挿す
るようになっている。また、上記調整ねじ（９）は螺動
により軸方向の位置を変化させて、圧縮ばね（１０）の
抑圧針（８）に対する弾性的付勢力を調整できるように
なっている。かくて、拘束部（３）・・・は、固定部（
１）直上にて浮上している浮上部（２）を４方から弾性
的に押圧し、浮上部（２）は、外力が加わっていない状
態では平衡位置に静止するようになっている。

つぎに、本実施例のテーブル装置の作動について述べる
。まず、固定部（１）のノズルから圧縮空気を噴出させ
て、固定部（１）上面と浮上部（２）底面との間に空気
層を形成して、浮上部（２）を浮上さぜる。

Ｌφゝ・Ｌ゛了３１．浮上部（２）上に被加工物が所定
位置に固定されるパレットを載置する。このパレットに
は被加工物を固定するクランプ治具が嵌着される嵌合孔
が穿設されている。ついで、クランプ治具をロボットハ
ンドにより把持して嵌合孔に嵌合させる。このとき、ロ
ボットハンドによるクランプ冶具の位置決めに誤差があ
っても、クランプ治具の嵌合軸と嵌合孔とが同軸となる
ように浮上部（２）が滑動し、上記位置決め誤差は吸収
される。この場合の滑動態様は、浮上部（２）は、４方
から弾性的に押圧されているのみであるので、平面運動
、回転運動又はこれらの組合せ等、大きな自由度で移動
可能でおる。かくて、クランプ治具のパレットへの嵌着
作業が完了すると、浮上部（２ンは拘束部（３）・の付
勢力により原位置すなわち前記乎衡位１凸、に復帰する
。つまり、浮上部（２）が、ある抑圧（ｒシ構（６）の
圧縮ばね（１０）を圧縮する方向に移動したとすり、ば
、外力除去後は、圧縮ばね００）の圧縮力により浮上部
（２）は元の位置に戻る。このように本人施例のテーブ
ル装置は、固定部（１）上にて浮上している浮上部（２
）を原位誼復帰自在に拘束部（３）・・・により拘持し
ているので、浮上部（２）の変位量及び自由度を大ぎく
とることができる。したがってｓＶｆ＋’ｃとしての柔
軟性が増し、これに対応して浮上部（２）にて行うこと
ができる作業内容も拡充させることができる。

なお、上記実施例においては拘束部は、４個等配して設
けられているが、２個以上であれば任意数膜ｉｉｉ：　
してもよい。また、とくに等配して設置しなくともよい
。さらに、浮上部（２）は正方形板状でなく、円形板状
であってよい。さらに、圧縮ばね（１０）の代りに、空
気、油等を用いた流体式ダンパを用いてもよい。さらに
また、支持体（５）の頁通孔（７）にノズルを取付け、
このノズルより噴射でれた圧縮空気の空気圧により浮上
部（２）の側面を拘持するようにしてもよい。この場合
浮上部（２）が外力により滑動し、でも、各ノズルと浮
上部（２）側面との間隔が常に所定月・になるように浮
上部（２）が復元するので、前記実施例と同様の効果を
奏する。

〔発明の効果〕

本発明は、固定部上に空気圧により浮上し−〔いる浮上
部を外力が浮上部に作用しないときの位置に復帰自在に
複数の拘束部により拘持するようにしだので、浮上部の
固定部上面に沿った変位量及び自由度を大きくとること
ができる。したがって、装置としての柔軟性が増し、浮
上部にて行うことができる作業内容も拡充し、ロボット
応用周辺機器として極めて適合した装置を得るととがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例のテーブル装はの正面図、第
２図は同じく平面図、第３図は拘束部を拡大して示す要
部断固である。（１）：固定部（２）：浮上部（３）：拘東部

Claims

【特許請求の範囲】

圧縮空気を噴射するノズルが上面に開口して設けられた
固定部と、上記ノズルより噴射された正編空気により上
記固定部の上面に非接触で保持はれる板状の浮上部と、
上記固定部に非接触保持されている上記浮上部の側面を
外力が上記浮上部に作用しないときの位置に復帰自在に
拘持する複数の拘束部とイ）：具１６１］することを特
徴とするテーブル装置＾。