JPS6246294B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6246294B2 JPS6246294B2 JP58164071A JP16407183A JPS6246294B2 JP S6246294 B2 JPS6246294 B2 JP S6246294B2 JP 58164071 A JP58164071 A JP 58164071A JP 16407183 A JP16407183 A JP 16407183A JP S6246294 B2 JPS6246294 B2 JP S6246294B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- floating
- floating part
- sliding surface
- section
- compressed air
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000000452 restraining effect Effects 0.000 claims description 12
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 8
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 8
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
- B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
- B23Q1/26—Movable or adjustable work or tool supports characterised by constructional features relating to the co-operation of relatively movable members; Means for preventing relative movement of such members
- B23Q1/38—Movable or adjustable work or tool supports characterised by constructional features relating to the co-operation of relatively movable members; Means for preventing relative movement of such members using fluid bearings or fluid cushion supports
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Machine Tool Units (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、主として段取作業に好適するテーブ
ル装置に関する。
ル装置に関する。
近時、FMS(Flexible Manufacturing
System:フレキシブル生産システム)の普及に
ともない、各種段取作業も自動化されつつある。
たとえば、切削加工を行う被加工物を、パレツト
にクランプ治具により固定する場合においては、
あらかじめテーブル上に載置されたパレツトに、
このパレツトに固定される被加工物に対応したク
ランプ治具を嵌着し、しかる後、被加工物をパレ
ツト上に載置して上記クランプ治具を作動させて
被加工物をパレツトに固定している。
System:フレキシブル生産システム)の普及に
ともない、各種段取作業も自動化されつつある。
たとえば、切削加工を行う被加工物を、パレツト
にクランプ治具により固定する場合においては、
あらかじめテーブル上に載置されたパレツトに、
このパレツトに固定される被加工物に対応したク
ランプ治具を嵌着し、しかる後、被加工物をパレ
ツト上に載置して上記クランプ治具を作動させて
被加工物をパレツトに固定している。
ところで、上記クランプ治具のパレツトへの嵌
着作業は、ロボツトにより行われつつある。しか
し、ロボツトによる位置決めは、通常、0.05〜
0.1mm以上の誤差を伴ない、加工公差を悪くす
る。そこで、この誤差を解消するために、空気圧
で浮上させ柔軟性を有するテーブルの利用が考え
られる。しかるに、従来、このようなテーブル
は、アリ溝、T溝等のわずかなクリアランスを有
する拘束部により拘束された状態で使用される結
果、浮上部が固定部に対して外力により変位して
も、外力がなくなつた後に原位置に復帰させるこ
とができないので、上記のようなロボツトの位置
決め誤差を吸収するような使用は不可能であつ
た。
着作業は、ロボツトにより行われつつある。しか
し、ロボツトによる位置決めは、通常、0.05〜
0.1mm以上の誤差を伴ない、加工公差を悪くす
る。そこで、この誤差を解消するために、空気圧
で浮上させ柔軟性を有するテーブルの利用が考え
られる。しかるに、従来、このようなテーブル
は、アリ溝、T溝等のわずかなクリアランスを有
する拘束部により拘束された状態で使用される結
果、浮上部が固定部に対して外力により変位して
も、外力がなくなつた後に原位置に復帰させるこ
とができないので、上記のようなロボツトの位置
決め誤差を吸収するような使用は不可能であつ
た。
本発明は、上記事情を勘案してなされたもの
で、固定部に対して物体が載置される浮上部が一
時的に変位しても、外力がなくなつた後は、直ち
に原位置に復帰することのできるテーブル装置を
提供することを目的とする。
で、固定部に対して物体が載置される浮上部が一
時的に変位しても、外力がなくなつた後は、直ち
に原位置に復帰することのできるテーブル装置を
提供することを目的とする。
固定部上面に空気層を形成させて、この固定部
上面に沿つて滑動自在に板状の浮上部を浮上させ
るとともに、浮上部の側面を複数の拘束部により
外力が浮上部に作用しないときの原位置に復帰自
在に拘持するようにしたものである。
上面に沿つて滑動自在に板状の浮上部を浮上させ
るとともに、浮上部の側面を複数の拘束部により
外力が浮上部に作用しないときの原位置に復帰自
在に拘持するようにしたものである。
以下、本発明の一実施例を図面を参照して詳述
する。
する。
第1図及び第2図は、本実施例のテーブル装置
を示している。このテーブル装置は、ほぼ水平面
となつている上面が正方形の滑動面1aをなす台
状の固定部1と、この固定部1上に設けられ上面
が正方形状の物体載置面2aとなつている板状の
浮上部2と、この浮上部2の4つの側面を拘持す
る拘束部3………とからなつている。上記固定部
1内部には、図示せぬ圧縮空気源から圧縮空気を
導入する空気圧管路が配設されていて、この空気
圧管路に接続された複数のノズル1b………が固
定部1の上面に開口している。そして、上記ノズ
ル1b………から噴出された圧縮空気の空気圧に
より、浮上部2を固定部1の滑動面1aから例え
ば十μm浮上させる。浮上部2の底面は、浮上時
においては固定部1の滑動面1aに対して非接触
状態にあるので、動摩擦係数は0.001以下とな
り、極めて小さな外力で滑動面1aに沿つて移動
可能である。一方、浮上部2の物体載置面2a
は、物体を載置して各種作業を行うことができる
ようになつている。また、拘束部3………は、90
度間隔で等配して設けられている点を除いて、す
べて構造的に同一のものであるので、1個の拘束
部3について説明すると、この拘束部3は、基台
4と、この基台4上に立設された支持体5と、こ
の支持体5に支持された押圧機構6とからなつて
いる。この押圧機構6は、支持体5に軸線方向が
浮上部2の側面に直交するように穿設された貫通
孔7の浮上部2側端部に軸方向に摺動自在に挿設
された円柱状の押圧杆8と、貫通孔7の押圧杆8
に対して反対側の端部に螺設された調整ねじ9
と、調整ねじ9と押圧杆8との間に介挿された貫
通孔7内部の圧縮ばね10とからなつている。上
記押圧杆8の浮上部2の側面に当接する先端部
は、半球状に形成されている。また、押圧杆8の
軸方向中途部には、この押圧杆8の後退量を規制
するための鍔11が形成されている。さらに、押
圧杆8の圧縮ばね10側端部には、この押圧杆8
より小径の突出杆12が同軸に突設されて、圧縮
ばね10の内部を遊挿するようになつている。ま
た、上記調整ねじ9は、螺動により軸方向の位置
を変化させて、圧縮ばね10の押圧杆8に対する
弾性的付勢力を調整できるようになつている。か
くて、拘束部3………は、固定部1の直上にて浮
上している浮上部2を4方から弾性的に押圧し、
浮上部2は、外力が加わつていない状態では平衡
位置に静止するようになつている。
を示している。このテーブル装置は、ほぼ水平面
となつている上面が正方形の滑動面1aをなす台
状の固定部1と、この固定部1上に設けられ上面
が正方形状の物体載置面2aとなつている板状の
浮上部2と、この浮上部2の4つの側面を拘持す
る拘束部3………とからなつている。上記固定部
1内部には、図示せぬ圧縮空気源から圧縮空気を
導入する空気圧管路が配設されていて、この空気
圧管路に接続された複数のノズル1b………が固
定部1の上面に開口している。そして、上記ノズ
ル1b………から噴出された圧縮空気の空気圧に
より、浮上部2を固定部1の滑動面1aから例え
ば十μm浮上させる。浮上部2の底面は、浮上時
においては固定部1の滑動面1aに対して非接触
状態にあるので、動摩擦係数は0.001以下とな
り、極めて小さな外力で滑動面1aに沿つて移動
可能である。一方、浮上部2の物体載置面2a
は、物体を載置して各種作業を行うことができる
ようになつている。また、拘束部3………は、90
度間隔で等配して設けられている点を除いて、す
べて構造的に同一のものであるので、1個の拘束
部3について説明すると、この拘束部3は、基台
4と、この基台4上に立設された支持体5と、こ
の支持体5に支持された押圧機構6とからなつて
いる。この押圧機構6は、支持体5に軸線方向が
浮上部2の側面に直交するように穿設された貫通
孔7の浮上部2側端部に軸方向に摺動自在に挿設
された円柱状の押圧杆8と、貫通孔7の押圧杆8
に対して反対側の端部に螺設された調整ねじ9
と、調整ねじ9と押圧杆8との間に介挿された貫
通孔7内部の圧縮ばね10とからなつている。上
記押圧杆8の浮上部2の側面に当接する先端部
は、半球状に形成されている。また、押圧杆8の
軸方向中途部には、この押圧杆8の後退量を規制
するための鍔11が形成されている。さらに、押
圧杆8の圧縮ばね10側端部には、この押圧杆8
より小径の突出杆12が同軸に突設されて、圧縮
ばね10の内部を遊挿するようになつている。ま
た、上記調整ねじ9は、螺動により軸方向の位置
を変化させて、圧縮ばね10の押圧杆8に対する
弾性的付勢力を調整できるようになつている。か
くて、拘束部3………は、固定部1の直上にて浮
上している浮上部2を4方から弾性的に押圧し、
浮上部2は、外力が加わつていない状態では平衡
位置に静止するようになつている。
つぎに、本実施例のテーブル装置の作動につい
て述べる。
て述べる。
まず、固定部1のノズル1b………から圧縮空
気を噴出させて、固定部1の滑動面1aと浮上部
2底面との間に空気層を形成して、浮上部2を浮
上させる。しかして、浮上部2上に被加工物が所
定位置に固定されるパレツトを載置する。このパ
レツトには被加工物を固定するクランプ治具が嵌
着される嵌合孔が穿設されている。ついで、クラ
ンプ治具をロボツトハンドにより把持して嵌合孔
に嵌合させる。このとき、ロボツトハンドによる
クランプ治具の位置決めに誤差があつても、クラ
ンプ治具の嵌合軸と嵌合孔とが同軸となるように
浮上部2が滑動し、上記位置決め誤差は吸収され
る。この場合の滑動態様は、浮上部2は、4方か
ら弾性的に押圧されているのみであるので、平面
運動、回転運動又はこれらの組合せ等、大きな自
由度で移動可能である。かくて、クランプ治具の
パレツトへの嵌着作業が完了すると、浮上部2は
拘束部3………の付勢力により原位置すなわち前
記平衡位置に復帰する。つまり、浮上部2が、あ
る押圧機構6の圧縮ばね10を圧縮する方向に移
動したとすれば、外力除去後は、圧縮ばね10の
圧縮力により浮上部2は元の位置に戻る。
気を噴出させて、固定部1の滑動面1aと浮上部
2底面との間に空気層を形成して、浮上部2を浮
上させる。しかして、浮上部2上に被加工物が所
定位置に固定されるパレツトを載置する。このパ
レツトには被加工物を固定するクランプ治具が嵌
着される嵌合孔が穿設されている。ついで、クラ
ンプ治具をロボツトハンドにより把持して嵌合孔
に嵌合させる。このとき、ロボツトハンドによる
クランプ治具の位置決めに誤差があつても、クラ
ンプ治具の嵌合軸と嵌合孔とが同軸となるように
浮上部2が滑動し、上記位置決め誤差は吸収され
る。この場合の滑動態様は、浮上部2は、4方か
ら弾性的に押圧されているのみであるので、平面
運動、回転運動又はこれらの組合せ等、大きな自
由度で移動可能である。かくて、クランプ治具の
パレツトへの嵌着作業が完了すると、浮上部2は
拘束部3………の付勢力により原位置すなわち前
記平衡位置に復帰する。つまり、浮上部2が、あ
る押圧機構6の圧縮ばね10を圧縮する方向に移
動したとすれば、外力除去後は、圧縮ばね10の
圧縮力により浮上部2は元の位置に戻る。
このように本実施例のテーブル装置は、固定部
1の滑動面1a上にて浮上している浮上部2を、
原位置復帰自在に拘束部3………により拘持して
いるので、浮上部2の変位量及び自由度を大きく
とることができる。したがつて、装置としての柔
軟性が増し、これに対応して浮上部2にて行うこ
とができる作業内容も拡充させることができる。
1の滑動面1a上にて浮上している浮上部2を、
原位置復帰自在に拘束部3………により拘持して
いるので、浮上部2の変位量及び自由度を大きく
とることができる。したがつて、装置としての柔
軟性が増し、これに対応して浮上部2にて行うこ
とができる作業内容も拡充させることができる。
なお、上記実施例においては拘束部は、4個等
配して設けられているが、2個以上であれば任意
数設置してもよい。また、とくに等配して設置し
なくともよい。さらに、浮上部2は正方形板状で
なく、円形板状であつてよい。さらに、圧縮ばね
10の代りに、空気、油等を用いた流体式ダンパ
を用いてもよい。さらにまた、支持体5の貫通孔
7にノズルを取付け、このノズルより噴射された
圧縮空気の空気圧により浮上部2の側面を拘持す
るようにしてもよい。この場合、浮上部2が外力
により滑動しても、各ノズルと浮上部2側面との
間隔が常に所定量になるように浮上部2が復元す
るので、前記実施例と同様の効果を奏する。
配して設けられているが、2個以上であれば任意
数設置してもよい。また、とくに等配して設置し
なくともよい。さらに、浮上部2は正方形板状で
なく、円形板状であつてよい。さらに、圧縮ばね
10の代りに、空気、油等を用いた流体式ダンパ
を用いてもよい。さらにまた、支持体5の貫通孔
7にノズルを取付け、このノズルより噴射された
圧縮空気の空気圧により浮上部2の側面を拘持す
るようにしてもよい。この場合、浮上部2が外力
により滑動しても、各ノズルと浮上部2側面との
間隔が常に所定量になるように浮上部2が復元す
るので、前記実施例と同様の効果を奏する。
本発明のテーブル装置は、固定部上に空気圧に
より浮上している浮上部を外力が浮上部に作用し
ないときの位置に復帰自在に複数の拘束部により
拘持するようにしたので、以下のような格別の効
果を奏する。すなわち、浮上部をして滑動面上
を軸数の制限なしに(回転も含む。)移動させる
ことができる。外力が浮上部に作用した際、非
常に小さな摩擦力で移動させることができるとと
もに、外力除去後は、弾性力により所定位置に自
動復帰させることができるのでフレキシビリテイ
が向上し、たとえば被加工物のクランプ・アンク
ランプ用のパレツトの段取作業等の各種自動組立
作業を迅速かつ確実に行うことができる。装置
を設置する際、滑動面が水平面に対してわずかで
も傾いていると、浮上部が固定部から落下してし
まう虞があるが、拘束部により所定位置に静止さ
せることができる。
より浮上している浮上部を外力が浮上部に作用し
ないときの位置に復帰自在に複数の拘束部により
拘持するようにしたので、以下のような格別の効
果を奏する。すなわち、浮上部をして滑動面上
を軸数の制限なしに(回転も含む。)移動させる
ことができる。外力が浮上部に作用した際、非
常に小さな摩擦力で移動させることができるとと
もに、外力除去後は、弾性力により所定位置に自
動復帰させることができるのでフレキシビリテイ
が向上し、たとえば被加工物のクランプ・アンク
ランプ用のパレツトの段取作業等の各種自動組立
作業を迅速かつ確実に行うことができる。装置
を設置する際、滑動面が水平面に対してわずかで
も傾いていると、浮上部が固定部から落下してし
まう虞があるが、拘束部により所定位置に静止さ
せることができる。
第1図は本発明の一実施例のテーブル装置の正
面図、第2図は同じく平面図、第3図は拘束部を
拡大して示す要部断面図である。 1:固定部、2:浮上部、3:拘束部。
面図、第2図は同じく平面図、第3図は拘束部を
拡大して示す要部断面図である。 1:固定部、2:浮上部、3:拘束部。
Claims (1)
- 1 ほぼ水平に設けられた滑動面を有しこの滑動
面に開口して圧縮空気を噴射するノズルが設けら
れた固定部と、上記ノズルより噴射された圧縮空
気により上記滑動面に沿つて滑動自在に非接触保
持される浮上部と、この浮上部のまわりに設けら
れ且つ上記浮上部の側面に当接する先端部が球状
に形成されて上記浮上部を押圧して弾性的に規制
し上記浮上部における作用力が互に相殺する大き
さに設定されている複数の押圧杆を有する拘束部
とを具備することを特徴とするテーブル装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16407183A JPS6056836A (ja) | 1983-09-08 | 1983-09-08 | テ−ブル装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16407183A JPS6056836A (ja) | 1983-09-08 | 1983-09-08 | テ−ブル装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6056836A JPS6056836A (ja) | 1985-04-02 |
JPS6246294B2 true JPS6246294B2 (ja) | 1987-10-01 |
Family
ID=15786226
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP16407183A Granted JPS6056836A (ja) | 1983-09-08 | 1983-09-08 | テ−ブル装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6056836A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8899376B2 (en) | 2010-12-22 | 2014-12-02 | Sanwa Packing Industry Co., Ltd. | Cushioning device and metal cover |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6228143A (ja) * | 1985-07-30 | 1987-02-06 | Dainippon Screen Mfg Co Ltd | シ−ト状物の位置決め方法 |
CN116967796B (zh) * | 2023-09-22 | 2023-12-29 | 无锡星微科技有限公司杭州分公司 | 一种气浮直线平台的移动组件 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58109238A (ja) * | 1981-12-21 | 1983-06-29 | Mitsutoyo Mfg Co Ltd | 位置出しテ−ブル装置 |
-
1983
- 1983-09-08 JP JP16407183A patent/JPS6056836A/ja active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58109238A (ja) * | 1981-12-21 | 1983-06-29 | Mitsutoyo Mfg Co Ltd | 位置出しテ−ブル装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8899376B2 (en) | 2010-12-22 | 2014-12-02 | Sanwa Packing Industry Co., Ltd. | Cushioning device and metal cover |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6056836A (ja) | 1985-04-02 |
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