JPS632687A - 位置ずれ修正装置 - Google Patents

位置ずれ修正装置

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JPS632687A
JPS632687A JP14605686A JP14605686A JPS632687A JP S632687 A JPS632687 A JP S632687A JP 14605686 A JP14605686 A JP 14605686A JP 14605686 A JP14605686 A JP 14605686A JP S632687 A JPS632687 A JP S632687A
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JP
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Application number
JP14605686A
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English (en)
Inventor
裕一 池田
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Toshiba Corp
Original Assignee
Toshiba Corp
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Publication date
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 (産業上の利用分野) 本発明は自動組立装置やロボットの手首などに取付けら
れるコンプライアンスを利用した位置ずれ修正装置に関
する。
(従来の技術) 自動組立装置やロボットの普及とともにコンプライアン
スを利用した位置ずれ修正装置に関する開発は各分野で
行なわれているが、これを代表するものとして米国ドレ
ーパ研究所で開発したRCC(IJモート−センタ・コ
ンプライアンス)(商品名)装置が知られている。これ
は組立作業の本質とも言えるはめ合い作業に関するもの
で、はめ合い時の「かじり」を防止するため1組立てる
部品間の水平方向および角度方向のずれを各々独立に修
正する機能をもっている。しかしその修正量は最大でも
数罵翼であり、またその作業目的から鉛直方向のコンプ
ライアンスは存在しない。このような非常にデリケート
な位置ずれ修正装置を用いる作業の対象は、精密機器や
、OA機器、小形家電機器のように、予めパレットなど
を利用して高さ方向にも比較的精度の高い位置決めがな
されている部品である。
一方、自動車や大形家電機器1例えばエアコンディジ!
ナー、冷蔵庫のように部品が大きく、ノーンガコンベア
などで保持搬送される場合は、:!ンペアに対する部品
の位置決めが大まかで、水平方向のずれはより大きくな
り、また鉛直方向にもずれが発生する。このような大形
部品に対する自動組立や塗布作業においては、ロボット
や自動組立装置に取付けられた治工具が部品の大きい位
置ずれのため部品に接触する可能性がある。−般にロボ
ットや自動組立装置の本体は高剛性なので、接触時治具
や部品の方が損傷する不都合があった。
(発明が解決しようとする問題点) 上述したように、従来の位置ずれ修正装置は鉛直方向の
コンプライアンスがないので、大形部品を対象とした作
業は困難であるという大きな不都合がある。
本発明は上述の不都合を解決するためなされたもので、
三次元的に位置修正をする部品を対象とした塗装や組立
作業などができる位置ずれ修正装置を提供することを目
的とする。
〔発明の構成〕
(問題点を解決するための手段と作用)本発明は、基準
平面とこれに開口した挿通孔とをもって自動組立装置や
ロボットに取付けられる固定ブロック体と、挿通孔に挿
通された細部およびフランジ部詔よび治具取付は部をも
ち、かつフランジ部に設けた転動ボールにより基準平面
に移動自在に吊下げ支持された中間ブロック体と。
固定ブロック体に設けられて中間ブロック体の基準平面
に平行な間に沿ったコンプライアンスを設定する横コン
プライアンス調節体と、基準平面に直角な方向の中間ブ
ロック体のコンプライアンスを設定する縦コンプライア
ンス調節体とからなる位置ずれ修正装置である。そして
治工具と対象部品との位置ずれは、基準平面に沿った方
向の位置ずれに対しては、横コンブ2イアンス調節体に
より設定した中間ブロック体のコンプライアンスにより
吸収し、また基準平面に直角な方向の位置ずれに対しで
は、縦コンプライアンス調節体により設定した中間ブロ
ック体のコンプライアンスpてより吸収する三次元的な
位置ずれ補正に対応できるものである。
(実施例) 以下本発明の詳細を第1図〜第3図に示す一実施例によ
り説明する。本実施例は自動組立装置や四ボットの手首
部に取付けられる固定ブロック体(1)と、これに支持
されて組立や塗布用の治工具などを保持する中間ブロッ
ク体(2)と、横コンプライアンス調節体(3a)、 
(3b)、 (30)と、縦コンプライアンス調節体(
4a)、 (4b)、 (4c)とから構成されている
固定ブロック体(1)は、短円柱部材からなっていて、
中心部に中心0と同心の円形凹所αυを形成し。
その底面で基準平面σ2が設定されている。この基準平
面αのに同心に挿通孔−が貫通して形成されている。ま
た上面にはその一部を半径方向に切欠して等配に3個の
縦コンプライアンス調節体(4a)。
(4b)、 (4C)の取付は座α4)、 us、 茜
が形成されている。
その他については後述する。
中間ブロック体(2)は、挿通孔03に遊嵌した軸部−
と、−端部に形成されたフランジ部t2υと1円板状に
形成されて細部四の他端部に取付けねじにより着脱可能
に取付けられた治工具取付部@からなっている。軸部■
には後述する横コンプライアンス調節体(3a)、 (
3b)、 (3C)に押圧されるV溝123が軸方向に
沿って形成されていて、これは中心に対し3個等配に設
けられている。7ランジ部Q1)は、基準平面(1つに
対向した面に複数個の鋼球からなる転動ボール(ハ)、
・・・が取付られていて、この中間ブロック体(2)全
体が移動自在に支持されているが、基準乎面圓に対し離
間自在に吊下げられている。治工具取付は部Q3は円板
状く形成されていて、中心において取付けねじにより固
定されている。下面と上面は基準平面α力に平行で、平
坦な平面になっていて、下面は治工具1例えばハンドや
塗装ガンなどの取付面(ハ)になっており、裏の上面は
縦コンプライアンス調節体(4a)、 (4b)、 (
4C)が当接する受面弼になっている。
横コンプライアンス調節体(aa)、 (3b)、 (
3C)は中心Oに対し等配にかつ放射状に固定ブロック
体(1)に設けられていて、その側面四から中心0に向
って基準平面αりと平行に取付けられている。3個とも
同一構成なので、横コンプライアンス調節体(3a) 
1個につき説明する。これは固定ブロック体(1)の側
面(ハ)から挿通孔α9に貫通して1段部(30a)を
もち外側開口近傍にはめねじが刻設された取付は孔(3
1りと、先端側径小部に摺動自在で先端が球状に形成さ
れ後端に段部(30a) K係合する係上部(32a)
をもった押圧ビン(33a)と、押圧ばね(34a)と
、調節ねじ(35a)と、ナツト(36りなどから構成
されている。そして押圧ビン(33a)は押圧ばね(3
4りに押されて係止部(32m)が段部(30a)に当
たるまで突出するが、■溝(ハ)に当接している。
この押圧力はコンプライアンスに関係するが、調節ねじ
(35りの進退により調節される。これら3個の横コン
プライアンス調節体(3a)、 (3b)、 (3c)
により中間ブロック体(2)の基準平面αつに平行な面
に沿ったコンプライアンスは適宜設定される。
次に縦コンプライアンス調節体(4a)、 (4b)、
 (4C)は前述の横コンプライアンス調節体(3a)
と全く同様な構成なので詳細な説明は省略するが、中心
Oに対し等配に3個、基準平面(1zに直角な方向に設
けられている。これは取付は孔(41a)と、押圧ビン
(43a)と、押圧ばね(44りと、調節ねじ(45a
)と、ナラ) (46a)などからなっていて基準平面
αのに直角な方向の中間ブロック体(2)のコンプライ
アンスを設定できる。
なお、横コンプライアンス調節体(3a)、 (3b)
、 (3c)は同一構造なので同一部位については同一
番号でa、 b、 cをそれぞれ付けて区別する。縦コ
ンプライアンス調節体(4a)、 (4b)、 (4C
)についても同様である。
次に本実施例の作用につき説明する。本実施例は中間ブ
ロック体(2)の治工具取付は部(社)に接着剤を塗布
する塗布ガン61)を取付け1図示しないロボットの手
首に取付けたもので1図示しないコンベアにより搬送さ
れて来て、所定の位置に停止した加工部品6つの溝6り
にノズル64)の先端部を当接しながら接着剤を塗布す
る場合である。また基準平面(13は水平面に設定しで
ある。
加工部品ら2に位置ずれが発生し、塗布ガン51)のノ
ズル6aの先端が溝(ト)の−側に接触するさ、基準平
面(12に直角な鉛直方向のずれに対しては縦コンプラ
イアンス調節体(4a)、 (4b)、 (4C)の押
圧ビン(43a)、 (43b)、 (43C)が後退
し、また基準平面02に平行な水平方向のずれに対して
は横コンプライアンス調節体(3a)、 (3b)、 
(3C)の押圧ビア (33a)、 (33b)。
(33C)が適宜後退、前進することにより中間ブロッ
ク体(2)が移動し、取付けられた塗布ガン61)の位
置が溝曽に対し修正される。また角度ずれに対しても、
!!1コンプライアンス調節体(4a)、 (4b)、
 (4c)の押圧ビン(43a)、 (43b)、 (
43c)の3個中1〜2個が後退することにより横コン
プライアンス調節体(31)、 (3b)、 (3C)
の押圧ビン(33a)、 (33b)、 (33C)を
中心に中間ブロック体(2)が回転し、角度ずれが修正
される。
なお本実施例のように押圧ビンの先端と中間ブロックと
基準平面との接触をすべて点接触で構成した場合は動き
が非常に滑かとなる。またばねの強さを調節できるよう
にしたものは1作業に適したコンプライアンスを設定で
きる。
〔発明の効果〕
以上詳述したように1本発明の位置ずれ修正装置は、基
準平面を設けてこれに移動自在で、かつ離間自在に中間
ブロック体を設けこれに治工具を取付け、この基準平面
に平行な横方向、直角な縦方向に中間ブロック体のコン
プライアンスを設定したので、三次元的に位置ずれ修正
ができるため、大形部品を対象にした作業においても、
自゛動化が可能である。
なお本実施例においては1本実施例に治工具を取付ける
ように構成したが1部品の移動が容易な場合は、逆に部
品の位置を修正する位置決め治具のシ1ツクアブゾーバ
として用いてもよい。またツク体を水平・垂直・傾斜姿
勢で使用することができる。
【図面の簡単な説明】 第1図は本発明の一笑施例の平面図、第2図は同じく断
面正面図、第3図は同じく作動を説明する要部正面図で
ある。 (1)・・・固定ブロック体、(2)・・・中間ブロッ
ク体。 (3a)、 (3b)、 (3C) ・・・横コンプラ
イアンス調節体。 (4a)、 (4b)、 (4C)・・・縦コンプライ
アンス調節体。 α2・・・基準平面、    (13・・・挿通孔。 翰・・・軸 部、(23・・・治工具取付は部。 Q・・・V 溝、      (ハ)・・・転動ボール
。 (33a)、 (33b)、 (33C)−・・押圧ピ
ン。 (34a)、 (34b)、 (34C)−・・押圧ば
ね。 (431)、 (43b)、 (43C) ・・・押圧
ピン。 (44a)、 (44b)、 (44C)−・・押圧ば
ね。 代理人 弁理士  則 近 憲 佑 同     竹 花 喜久男

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. (1)基準平面および両端開口しその一端は上記基準平
    面に開口している挿通孔を有し、かつ自動組立装置やロ
    ボットなどに取付けられた固定ブロック体と、 上記挿通孔に挿通された軸部およびこれの一端部に上記
    基準平面に対向し転動ボールを介して上記基準平面に移
    動自在に接触するフランジ部および他端部に治工具を取
    付ける治工具取付け部を有して上記基準面に離間自在に
    吊下げられた中間ブロック体と、 上記固定ブロックに設けられて上記基準平面に平行な平
    面に沿った上記中間ブロック体のコンプライアンスを設
    定する3個以上の横コンプライアンス調節体と、 上記固定ブロック体に設けられて上記基準平面に直角な
    方向の上記中間ブロック体のコンプライアンスを設定す
    る3個以上の縦コンプライアンス調節体とを具備したこ
    とを特徴とする位置ずれ修正装置。
  2. (2)中間ブロック体の軸部には軸方向に延びる3個の
    V溝が等配に設けられており、横コンプライアンス調節
    体は押圧力の調節自在な押圧ばねと、これにより上記V
    溝に圧接する先端球面状の押圧ピンからなって上記3個
    のV溝に対応して設けられており、上記縦コンプライア
    ンス調節体は押圧力の調節自在な押圧ばねと、これによ
    り上記中間ブロック体に圧接する先端球面状の押圧ピン
    からなって上記挿通孔に対し等配に3個設けられている
    ことを特徴とする特許請求の範囲第1項記載の位置ずれ
    修正装置。
JP14605686A 1986-06-24 1986-06-24 位置ずれ修正装置 Pending JPS632687A (ja)

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JP14605686A Pending JPS632687A (ja) 1986-06-24 1986-06-24 位置ずれ修正装置

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Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01210124A (ja) * 1988-02-18 1989-08-23 Matsushita Electric Works Ltd 曲げ加工機の曲げ角度制御方法
JPH0281716U (ja) * 1988-12-06 1990-06-25
JPH04101796A (ja) * 1990-08-10 1992-04-03 Nitta Ind Corp フローティング装置
US5329597A (en) * 1990-02-23 1994-07-12 Amada Company, Ltd. Device and method for measuring angles of a work
DE202017101217U1 (de) 2017-03-03 2017-06-20 Hiwin Technologies Corp. Ausgleichseinheit für Robotergreifer

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