JP3829291B2 - ツール置台 - Google Patents
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Description
【産業上の利用分野】
この発明は、2種類以上の専用ツールを1台のロボットで交換して使い分ける設備において、専用ツールを所定位置に載置保持するツール置台に関するものである。
【0002】
【従来の技術及びその課題】
従来、図3に示すように、ツール置台51上には一対の位置決めピン52,52が立設されており、この位置決めピン52,52に係合する係合孔54,54を形成してなるツール側ツールチェンジャー53に専用ツール55、例えば溶接用ガンが取り付けられており、このツール側ツールチェンジャー53の上面側にも一対の位置決めピン56,56が立設されており、一方、ロボットのアーム57の先端側にはロボット側ツールチェンジャー58が設けられており、このロボット側ツールチェンジャー58を前記位置決めピン56,56に係合させた状態でツール側ツールチェンジャー53を前記ツール置台51の一対の位置決めピン52,52に位置決めして載置し、この状態でツール側ツールチェンジャー53からロボット側ツールチェンジャー58を離反させてロボットアーム57は別のツールを取りにゆき、別のツールによる作業を終えた後にロボットアーム57は別のツールを所定位置に置き、再びツール置台51上に置かれたツール側ツールチェンジャー53に保持されているツール55を取りに来るが、この時に、前述した如く、ツール側ツールチェンジャー53の位置決めピン56,56にロボット側ツールチェンジャー58を位置決めしてチャッキングを行ない、ロボットアーム57はツール55を取り上げて原点に戻るサイクルが行なわれる。
【0003】
このようなツール交換サイクル時に、ロボット側ツールチェンジャー58を正確にツール側ツールチェンジャー53の位置決めピン56,56に整合させる必要があり、位置決めピン56,56の位置ズレが生じていたり、ロボット側ツールチェンジャー58等に傾きが生じているとセット不良が生じ、特にロボットアーム57の繰り返し精度には限界があり、位置ズレ,傾きによりセット不良が生じてしまうという問題点があり、セット不良を無くするためにはロボットアーム57を極めて精密なプログラミングにより制御する必要があり、制御プログラムの作成が困難を伴うという問題点があった。
【0004】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記従来の問題点に鑑み案出したものであって、多少の位置ズレ,傾きが生じていても良好にセットできるツール置台を提供せんことを目的とし、その要旨は、ロボットが専用ツールを交換可能に、専用ツールを所定位置で保持するツール置台であって、該ツール置台は、上枠上にそれぞれが前後左右及び上下に微動可能な複数のイコライジング機構を介し可動枠体が配設されて成り、前記各イコライジング機構は、前記上枠上に形成された皿状のガイド凹部と、該ガイド凹部に転動可能に当接された転動球体と、該転動球体を保持する球体支持部上に立設されたスライドガイド軸と、該スライドガイド軸に上下動可能に外嵌され前記可動枠体の下面に固定された保持台部と、該保持台部と前記球体支持部間に介装され前記保持台部を上方へ付勢するスプリングで構成されていることである。
【0005】
【実施例】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図1は、本例のツール置台の斜視構成図であり、ツール置台1は、4本の立設された脚2,2,2,2上にコの字状の上枠3が形成されており、この上枠3上には、4個所のイコライジング機構S,S,S,Sを介し前後左右及び上下に微動可能に可動枠体4が設けられ、この可動枠体4上に対向状に一対の位置決めピン5a,5bが立設されたものとなっている。この位置決めピン5a,5bに図3で述べたツール側ツールチェンジャー53の係合孔54,54を係合させて、このツール置台1上にツール側ツールチェンジャー53を載置保持させることができるものである。
【0006】
前記各イコライジング機構Sの拡大構成図を図2に示し、イコライジング機構Sを説明すると、イコライジング機構Sは、前記上枠3上に固定された位置決めガイド板6を備え、この位置決めガイド板6の上面側には皿状にガイド凹部6aが形成されており、ガイド凹部6aの中央部には中央孔6bが形成されている。このガイド凹部6aは外周側から前記中央孔6b側に向かって深さが深くなるように傾斜して形成されたものである。
このガイド凹部6a上には転動球体7が当接されており、転動球体7はガイド凹部6a上を転動して前後左右に動くことができ、上方側からの外力が作用しない時には自然に中央孔6b上に整合状態で静止されるように構成されている。
【0007】
この転動球体7は球体支持部8に転動可能に支持されたものであり、球体支持部8上には受リング9が固定されており、この受リング9の中央部にはスライドガイド軸10が固定状に立設されており、このスライドガイド軸10の上端部は保持台部11の中央凹部11a内に貫通し、中央凹部11a内でストッパーリング14及びナット15を介し保持台部11に連結されたものとなっている。この保持台部11は前記可動枠体4の下面に固定されたものであり、保持台部11の下部には前記スライドガイド軸10にスライド可能に外嵌するガイド筒体12が設けられており、このガイド筒体12により保持台部11はスライドガイド軸10に沿って良好に上下動することができるものとなっている。なお、前記受リング9の上面と保持台部11の下面間の前記ガイド筒体12の外周側にはコイル状のスプリング13が介装されており、このスプリング13の付勢力により常には前記保持台部11は上方側へ付勢保持されている。
【0008】
このようなイコライジング機構Sによれば、ガイド凹部6a上を転動球体7が転動することにより前後左右の位置ズレを吸収することができ、また、前記スライドガイド軸10に沿って保持台部11が上下動することにより上下方向にも動くことができ、従って、可動枠体4は上枠3に対しイコライジング機構Sを介し前後左右及び上下に微動可能に構成されている。
【0009】
従って、このようなツール置台1上の位置決めピン5a,5bにツール側ツールチェンジャー53がセットされた状態において、ロボットアーム57が移動してロボット側ツールチェンジャー58がツール側ツールチェンジャー53の位置決めピン56,56に係合セットされる際に多少の位置ズレ及び傾きが生じていても、前記可動枠体4が前後左右及び上下に移動可能であるため、この位置ズレ及び傾きを良好に吸収してロボット側ツールチェンジャー58を良好にツール側ツールチェンジャー53に係合セットすることができ、交換時のセット不良が解消され、専用ツールの交換を確実に行なうことができるものとなる。
【0010】
また、このように多少の位置ズレ,傾きはイコライジング機構Sにより吸収されるため、ロボットアーム57を制御するプログラムはラフなものであっても良く、制御プログラムを簡素化させてツール交換のサイクルタイムを短縮させることも可能となる。
【0011】
【発明の効果】
本発明は、ロボットが専用ツールを交換可能に、専用ツールを所定位置で保持するツール置台であって、該ツール置台は、上枠上にそれぞれが前後左右及び上下に微動可能な複数のイコライジング機構を介し可動枠体が配設されて成り、前記各イコライジング機構は、前記上枠上に形成された皿状のガイド凹部と、該ガイド凹部に転動可能に当接された転動球体と、該転動球体を保持する球体支持部上に立設されたスライドガイド軸と、該スライドガイド軸に上下動可能に外嵌され前記可動枠体の下面に固定された保持台部と、該保持台部と前記球体支持部間に介装され前記保持台部を上方へ付勢するスプリングで構成されていることにより、ロボットによる専用ツールの交換時に多少の位置ズレ,傾きが生じていてもイコライジング機構を介し良好にこの位置ズレ及び傾きを吸収してロボット側への専用ツールの受け渡しのセット不良を無くすることができる。
また、多少の位置ズレ,傾きは吸収されるため、従来のような正確な制御プログラムは必要でなく、制御プログラムを簡素化させてツール交換のサイクルタイムを短縮化させることができる効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本例のツール置台の斜視構成図である。
【図2】 図1のツール置台のイコライジング機構の拡大構成図である。
【図3】 従来のツール置台とツール側ツールチェンジャー及びロボット側ツールチェンジャーの分解構成図である。
【符号の説明】
1 ツール置台
3 上枠
4 可動枠体
5a,5b 位置決めピン
6 位置決めガイド板
6a ガイド凹部
6b 中央孔
7 転動球体
8 球体支持部
9 受リング
10 スライドガイド軸
11 保持台部
12 ガイド筒体
13 スプリング
14 ストッパーリング
53 ツール側ツールチェンジャー
56 位置決めピン
57 ロボットアーム
58 ロボット側ツールチェンジャー
S イコライジング機構
Claims (1)
- ロボットが専用ツールを交換可能に、専用ツールを所定位置で保持するツール置台であって、該ツール置台1は、上枠3上にそれぞれが前後左右及び上下に微動可能な複数のイコライジング機構Sを介し可動枠体4が配設されて成り、前記各イコライジング機構Sは、前記上枠3上に形成された皿状のガイド凹部6aと、該ガイド凹部6aに転動可能に当接された転動球体7と、該転動球体7を保持する球体支持部8上に立設されたスライドガイド軸10と、該スライドガイド軸10に上下動可能に外嵌され前記可動枠体4の下面に固定された保持台部11と、該保持台部11と前記球体支持部8間に介装され前記保持台部11を上方へ付勢するスプリング13で構成されていることを特徴とするツール置台。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25920595A JP3829291B2 (ja) | 1995-09-11 | 1995-09-11 | ツール置台 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25920595A JP3829291B2 (ja) | 1995-09-11 | 1995-09-11 | ツール置台 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0976132A JPH0976132A (ja) | 1997-03-25 |
JP3829291B2 true JP3829291B2 (ja) | 2006-10-04 |
Family
ID=17330856
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP25920595A Expired - Fee Related JP3829291B2 (ja) | 1995-09-11 | 1995-09-11 | ツール置台 |
Country Status (1)
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JP (1) | JP3829291B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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KR101848215B1 (ko) * | 2017-11-30 | 2018-04-11 | 주식회사 에이비비코리아 | 로봇용 툴의 결속장치 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP6663566B2 (ja) * | 2016-06-17 | 2020-03-13 | トヨタ紡織株式会社 | ツール交換構造 |
-
1995
- 1995-09-11 JP JP25920595A patent/JP3829291B2/ja not_active Expired - Fee Related
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