CN106256507B - 顺应式末端执行器、包括顺应式末端执行器的机器人及利用顺应式末端执行器的方法 - Google Patents

顺应式末端执行器、包括顺应式末端执行器的机器人及利用顺应式末端执行器的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106256507B
CN106256507B CN201610297210.0A CN201610297210A CN106256507B CN 106256507 B CN106256507 B CN 106256507B CN 201610297210 A CN201610297210 A CN 201610297210A CN 106256507 B CN106256507 B CN 106256507B
Authority
CN
China
Prior art keywords
component
end effector
compliant end
jaw
robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610297210.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106256507A (zh
Inventor
保罗·R·斯通
格雷戈里·路易斯·克拉克
克莱顿·林恩·蒙克
马里奥·A·门德斯
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Boeing Co
Original Assignee
Boeing Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Boeing Co filed Critical Boeing Co
Publication of CN106256507A publication Critical patent/CN106256507A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106256507B publication Critical patent/CN106256507B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1687—Assembly, peg and hole, palletising, straight line, weaving pattern movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0028—Gripping heads and other end effectors with movable, e.g. pivoting gripping jaw surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/12—Gripping heads and other end effectors having finger members with flexible finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F5/00—Designing, manufacturing, assembling, cleaning, maintaining or repairing aircraft, not otherwise provided for; Handling, transporting, testing or inspecting aircraft components, not otherwise provided for
    • B64F5/10—Manufacturing or assembling aircraft, e.g. jigs therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F5/00—Designing, manufacturing, assembling, cleaning, maintaining or repairing aircraft, not otherwise provided for; Handling, transporting, testing or inspecting aircraft components, not otherwise provided for
    • B64F5/50—Handling or transporting aircraft components
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/02—Arm motion controller
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/30—End effector
    • Y10S901/31—Gripping jaw
    • Y10S901/39—Jaw structure

Abstract

公开了顺应式末端执行器(100)、包括顺应式末端执行器(100)的机器人以及利用顺应式末端执行器的方法。机器人包括机器人臂和顺应式末端执行器(100)。顺应式末端执行器(100)包括基部(110)、固定地耦接至基部(110)的颚板(120)、部件接合表面(130)以及枢转结构(140)。枢转结构(140)在部件接合表面(130)与颚板(120)之间延伸并且配置为允许部件接合表面(130)围绕单个枢转轴(150)相对于颚板(120)受限地旋转。方法包括：利用机器人的视觉系统(40)定位装置(90)；利用视觉系统(40)定位部件(80)；利用顺应式末端执行器(100)夹持部件(80)；相对于装置(90)放置定位部件(80)；以及使部件(80)操作地附接至装置(90)。

Description

顺应式末端执行器、包括顺应式末端执行器的机器人及利用 顺应式末端执行器的方法
技术领域
本公开整体涉及顺应式(compliant)末端执行器、包括该顺应式末端执行器的机器人以及利用该顺应式末端执行器的方法。
背景技术
机器人和机器人系统通常用于诸如汽车和航空制造等的制造过程。这种机器人通常执行诸如焊接、上漆、紧固、组装、移动大的负载、检查、以及测试等任务。在具体应用中，机器人可拾取部件、使部件朝向装置移动、相对于装置定位部件、和/或将部件耦接至装置。由机器人执行的这些任务通常需要精确度和/或准确度，并且机器人必须能够相对于部件和/或装置精确地对准或定位其自身和/或工具，以确保能够执行其任务。例如，在决定性组装过程中，将在例如部件(例如，用于机翼组件的肋柱)的凸缘中预形成的对准孔(有时被称之为决定性组装孔或“DA孔”)与装置(例如，翼部组件)中形成的孔对准，以定位该部件。通常，具有夹持机构的第一机器人可将部件保持在位，而第二机器人可将部件的凸缘紧固至组件。然而，该等部件并不总是完美地形成并且可能具有在可接受容差内的变化。例如，肋柱可形成为具有相对于翼梁定位的凸缘，该凸缘处于加或减1.5度的容差内。当通过第一机器人的夹持机构被牢固地保持在位时，部件可临时变形成与组件对准，但是，一旦夹持机构释放，部件则可能弹离其原来保持的位置，由此改变肋柱的相对位置而远离期望的位置。因此，存在对顺应式末端执行器和利用该顺应式末端执行器的方法的需求。
发明内容
此处公开了顺应式末端执行器、包括顺应式末端执行器的机器人、以及利用顺应式末端执行器的方法。机器人包括机器人臂和顺应式末端执行器。顺应式末端执行器包括基部、固定地耦接至基部的颚板(jaw)、部件接合表面、以及枢转结构。枢转结构在部件接合表面与颚板之间延伸并且被配置为允许部件接合表面围绕单个枢转轴相对于颚板受限地旋转。
方法包括：将装置定位在机器人的视觉系统内；将部件定位在视觉系统内；利用顺应式末端执行器夹持部件；相对于装置放置部件；以及将部件操作地附接至装置。放置包括：使部件与装置操作地接触，以及在使凸缘的跟部端(heel end)与装置接触之前，刻意使部件的凸缘的趾部端(toe end)与装置接触。
附图说明
图1是根据本公开的包括顺应式末端执行器的机器人的示意性表示。
图2是根据本公开的顺应式末端执行器的示意性表示。
图3是根据本公开的包括顺应式末端执行器的机器人的局部(less)示意性侧视图，其中该顺应式末端执行器将部件定位在装置内。
图4是根据本公开的包括顺应式末端执行器的机器人的另一局部示意性侧视图，其中该顺应式末端执行器将部件定位在装置内。
图5是图3中的顺应式末端执行器的部分剖视图。
图6是根据本公开的顺应式末端执行器的局部示意图。
图7是图6中的顺应式末端执行器的局部示意性侧视图。
图8是图6和图7中的顺应式末端执行器的局部示意性端视图。
图9是图6至图8中的顺应式末端执行器的局部示意性俯视图。
图10是可与根据本公开的顺应式末端执行器一起使用的枢转结构的局部示意性截面图。
图11是可与根据本公开的顺应式末端执行器一起使用的枢转结构的局部示意性截面图。
图12是根据本公开的处于打开方位的顺应式末端执行器的一部分的示意性侧视图。
图13是根据本公开的处于夹持方位的顺应式末端执行器的一部分的示意性侧视图。
图14是根据本公开的处于打开方位的顺应式末端执行器的一部分的另一示意性侧视图。
图15是描述根据本公开的自动化飞机部件组装的方法的流程图。
具体实施方式
图1至图15提供根据本公开的顺应式末端执行器100、和/或包括和/或利用顺应式末端执行器100的机器人20和/或方法200的实施例。用于相似或至少大致相似目的的元件在图1至图15的每个图中以类似标号标记，并且此处不参考图1至图15中的每个图详细讨论这些元件。同样，未在图1至图15的每个图中标记全部的元件，但是，出于一致性，此处可以使用与其相关联的参考标号。在不背离本公开的范围的情况下，此处参考图1至图15中的一个或多个图讨论的元件、部件、和/或特征均可包括在图1至图15的任一图中和/或与这些图一起使用。
通常，以实线示出了给定(即，具体)实施方式中可能包括的元件，而以虚线示出了给定实施方式中可选的元件。然而，以实线示出的元件并不对于全部实施方式是必要的，并且在不背离本公开的范围的情况下，具体实施方式中可以省去以实线示出的元件。
图1是根据本公开的包括机器人臂30和顺应式末端执行器100的机器人20的示意性表示。机器人20可被适配、配置、设计、构造、和/或编程成将部件80操作地附接和/或固定至装置90。例如，如此处更为详细讨论的，部件80可包括凸缘84，并且机器人20可被配置为使凸缘84与装置90的表面94操作地接触，以允许将部件80操作地附接至装置90。作为另一更加具体的实施例，部件80可包括和/或可以是肋柱82，并且装置90可包括和/或可以是飞机92、或飞机92的至少一部分。
如图1中以虚线示出的，机器人20可进一步包括视觉系统40。如图示出的，视觉系统40可操作地耦接至机器人臂30；然而，并非全部实施方式都需要如此。此外，视觉系统40可被适配、配置、设计、构造、和/或编程成生成定位信号74。定位信号74可以指示、可以限定、和/或可以量化部件80相对于装置90的位置。
还是如图1中以虚线示出的，机器人20进一步可包括控制器70、可以与该控制器相关联、和/或可以与该控制器通信。控制器70可被适配、配置、设计、构造、和/或编程成控制机器人20的至少一部分的操作。这可包括执行和/或指导机器人20执行方法200(此处更为详细讨论的)中的至少一部分。作为更加具体的实施例，控制器70可被适配、配置、设计、构造、和/或编程成控制机器人臂30的操作，以从机器人臂30接收信息、控制顺应式末端执行器100的操作、从顺应式末端执行器100接收信息、控制视觉系统40的操作、和/或从视觉系统40接收诸如定位信号74的信息。
控制器70可被编程成将控制信号76提供给机器人臂30、视觉系统40、和/或顺应式末端执行器100，以控制器其操作。例如，控制信号76可包括和/或可以是用于将顺应式末端执行器100平移至打开方位的信号(如此处更为详细讨论的)、用于将顺应式末端执行器100平移至夹持方位以夹持部件80的信号(如此处更为详细讨论的)、用于将机器人臂30移动至第一位置以夹持部件80的信号、用于将机器人臂30移动至第二位置(在第二位置，部件80与装置90操作地接触)的信号、和/或用于使部件80按压抵靠装置90的超速驱动(overdrive)信号。
机器人20和/或控制器70可进一步包括通信联接装置72、可以与该通信联接装置相关联、和/或与该通信联接装置通信。通信联接装置72可以在控制器70与机器人20之间延伸、可以在控制器70与机器人臂30之间延伸、可以在控制器70与顺应式末端执行器100之间延伸、和/或可以在控制器70与视觉系统40之间延伸。通信联接装置72可以被配置为传递定位信号74和/或控制信号76。通信联接装置72的实施例包括任意合适的有线通信联接装置72和/或任意合适的无线通信联接装置72。
控制器70可包括被适配、配置、设计、构造、和/或编程为自动控制机器人20的至少一部分的操作的任意合适结构。例如，控制器70可包括和/或可以是电子控制器、专用控制器、特殊用途控制器、个人电脑、显示设备、逻辑设备、和/或存储器设备。此外，控制器70可被编程为执行一种或多种算法，以自动控制机器人20的操作。这可包括基于和/或致使控制器70指导机器人20执行图15中的方法200的算法。
图2是根据本公开的顺应式末端执行器100的示意性表示。如此处讨论的，图2中的顺应式末端执行器100可以用于选择性地保持、定位、和/或放置部件80。
图2中的顺应式末端执行器100可包括和/或可以是图1中的顺应式末端执行器100，并且在不背离本公开的范围的情况下，此处参考图2中的顺应式末端执行器100讨论的任意结构、部件、特征、和/或功能可以包括在图1中的机器人20和/或其顺应式末端执行器100中和/或与其一起使用。同样，在不背离本公开的范围的情况下，此处参考图1中的顺应式末端执行器100讨论的任意结构、部件、特征、和/或功能可以包括在图2的顺应式末端执行器100中和/或与其一起使用。
如图2中示出的，顺应式末端执行器100包括基部110和颚板120。颚板120可被固定地耦接至基部110和/或可不配置为相对于基部110运动。
顺应式末端执行器100还包括和/或限定了部件接合表面130和枢转结构140。当部件80由顺应式末端执行器100选择性地保持时，部件接合表面130可被配置为操作地接触或接合部件80。枢转结构140可在部件接合表面130与颚板120之间延伸并且可被配置为允许部件接合表面130围绕单个枢转轴150相对于颚板120受限地旋转。
在一些实施方式中，顺应式末端执行器100可被配置为利用单个部件接合表面130选择性地保持部件80。例如，部件接合表面130可包括和/或可以是真空表面134。在这些条件下，部件接合表面130和/或其真空表面134可被配置为经由真空力选择性地保持部件80，该真空力可通过将部件80与真空表面134之间的界面区域136至少部分地抽空(evacuation)而产生。
此外或可替代地，根据本公开的顺应式末端执行器100可包括两个部件接合表面130，并且可被配置为选择性地在两个部件接合表面130之间保持部件80。例如，并且如图2中以虚线示出的，顺应式末端执行器100可包括第一颚板121、第二颚板122、第一部件接合表面131、第二部件接合表面132、第一枢转结构141、第二枢转结构142、以及颚板致动器170。
在这些实施方式中，第一枢转结构141可在第一颚板121与第一部件接合表面131之间延伸和/或操作地附接第一颚板与第一部件接合表面。同样，第二枢转结构142可在第二颚板122与第二部件接合表面132之间延伸和/或操作地附接第二颚板与第二部件接合表面。此外，第一枢转结构141可被配置为允许第一部件接合表面131围绕第一单个枢转轴151相对于第一颚板121受限地旋转。同样，第二枢转结构142可被配置为允许第二部件接合表面132围绕第二单个枢转轴152相对于第二颚板122受限地旋转。第一单个枢转轴151可以与第二单个枢转轴152平行或至少大致平行。此外，第一颚板121可被固定或至少大致固定，而第二颚板122和/或第二部件接合表面132可被配置为经由颚板致动器170相对于第一颚板121移动。
如图示出的，第一部件接合表面131和第二部件接合表面132可面向彼此和/或可被布置成操作地接触或夹持部件80的相对侧。此外，第二颚板122可经由颚板致动器170移动地、平移地、和/或旋转地耦接至基部110。此外或可替代地，在本公开的范围内，第二部件接合表面132可以经由颚板致动器170移动地、平移地、和/或旋转地耦接至第二颚板122。无论精确的配置如何，颚板致动器170可被配置为在包括如图2中以虚点线示出的打开方位172和图2中以虚线示出的夹持方位174的方位范围内选择性地平移顺应式末端执行器100、第二颚板122、和/或第二部件接合表面132。当顺应式末端执行器100处于打开方位172时，第一部件接合表面131可距离第二部件接合表面132较远或相对较远。此外或可替代地，并且当处于打开方位172时，顺应式末端执行器100可被定向和/或配置成允许部件80定位在第一部件接合表面131与第二部件接合表面132之间。
相反，当顺应式末端执行器100处于夹持方位174时，第一部件接合表面131可距离第二部件接合表面132较近或相对较近。例如，并且与处于打开方位172相比较，当第二颚板122处于夹持方位174时，第一部件接合表面131可邻近第二部件接合表面132。此外或可替代地，并且当处于夹持方位174时，顺应式末端执行器100可被配置为夹持位于第一部件接合表面131与第二部件接合表面132之间的部件80。
颚板致动器170可包括和/或可以是被适配、配置、设计、和/或构造成在至少打开方位172与夹持方位174之间选择性地平移顺应式末端执行器100和/或其第二颚板122的任意合适结构。例如，颚板致动器170可包括和/或可以是线性致动器，诸如，气压缸、液压缸、螺旋管组件、齿条和齿轮组件、导螺杆和螺母组件、滚珠螺杆组件、线性电动机、线性轨道和滑架、和/或线性导向组件等。当颚板致动器170包括或是线性致动器时，在本公开的范围内，颚板致动器170可被进一步配置为限制、约束、或甚至阻碍第二部件接合表面132的旋转。颚板致动器170还可包括和/或可以是诸如枢转点的旋转致动器。
在本公开的范围内，顺应式末端执行器100和/或其颚板致动器170可被进一步配置为，当顺应式末端执行器100夹持部件时，控制、调节、和/或限制由第一部件接合表面131和第二部件接合表面132施加给部件80的夹持力。当顺应式末端执行器100用于将部件80操作地附接至装置时，该配置可允许和/或便于第一部件接合表面131和/或第二部件接合表面132分别围绕第一单个枢转轴151和/或第二单个枢转轴152旋转。此处对此进行了更为详细地讨论。
诸如第一枢转结构141和/或第二枢转结构142的枢转结构140可包括被适配、配置、设计、成形、尺寸、和/或构造成允许诸如第一部件接合表面131和/或第二部件接合表面132的部件接合表面130受限地旋转的任意合适结构。这可包括允许围绕诸如第一单个枢转轴151和/或第二单个枢转轴152的单个枢转轴150相对于诸如第一颚板121和/或第二颚板122的颚板120受限地旋转。此外，枢转结构140可被进一步配置为限制、约束、和/或阻碍部件接合表面130围绕另一枢转轴、围绕任意其他枢转轴、和/或围绕除单个枢转轴150之外的任意枢转轴相对于颚板120旋转。换言之，给定的枢转结构140仅可允许围绕单个枢转轴150受限地旋转或甚至任意旋转、和/或不可被配置为允许围绕不与单个枢转轴150平行和/或共同延伸的轴、任意轴、和/或每个轴旋转。
枢转结构140的实施例包括一对球面轴承160。因此，在图2的实施例中，第一枢转结构141可包括第一对球面轴承161。同样，第二枢转结构142可包括第二对球面轴承162。此处参考图10至图14对球面轴承160进行了更为详细地讨论。
如图2中以虚线示出的，顺应式末端执行器100可进一步包括一个或多个支架结构(standoff structure)180。支架结构180(如存在)可被配置为在颚板120与部件接合表面130之间至少部分地延伸、可使颚板120与部件接合表面130操作地互连、可使颚板120与枢转结构140操作地互连、和/或可使枢转结构140与部件接合表面130操作地互连。此外或可替代地，枢转结构140可至少部分或甚至完全地被封闭在支架结构180内。
包括第一部件接合表面131和/或第二部件接合表面132的部件接合表面130可包括被适配、配置、设计、和/或构造成接合、操作地接合、接触、和/或夹持部件80的任意合适结构。在本公开的范围内，部件接合表面130可至少部分或甚至完全地由枢转结构140限定，和/或部件接合表面130可形成枢转结构140的一部分。此外或可替代地，还是在本公开的范围内，顺应式末端执行器100可进一步包括至少部分或甚至完全地限定部件接合表面130的部件接合垫138。在这些条件下，部件接合垫138可操作地附接至枢转结构140和/或枢转结构140可将部件接合垫138操作地耦接至颚板120。部件接合表面130的实施例包括刚性或至少大致刚性的部件接合表面130。部件接合垫138的实施例包括金属部件接合垫、钢部件接合垫、和/或不锈钢部件接合垫。
包括第一颚板121和/或第二颚板122的颚板120可包括和/或具有可操作地互连基部110与枢转结构140的任意合适结构、形状、和/或配置。如图中示出的，颚板120可从基部110延伸。这可包括从基部110垂直延伸或至少大致垂直延伸；然而，并不需要如此。如讨论的，可固定颚板120，或当顺应式末端执行器100包括第一颚板121和第二颚板122两者时，可固定第一颚板121。因此，颚板120和/或第一颚板121可形成基部110的一部分和/或由基部110限定。此外或可替代地，颚板120和/或第一颚板121可操作地附接至基部110。在图2中，这由分离基部110与颚板120的虚线表示。颚板120可由任意合适的一种或多种材料形成和/或限定。例如，颚板120可包括和/或可以是金属颚板、钢颚板、和/或不锈钢颚板。
如图2中示出的，基部110可包括支撑包括第一颚板121和/或第二颚板122的颚板120、可操作地互连第一颚板121和第二颚板122、和/或可与机器人120的其余部分操作地互连的任意合适结构。基部110可包括和/或可以是刚性或至少大致刚性的基部110。此外或可替代地，基部110可包括和/或可以是金属基部、钢基部、和/或不锈钢基部。
图3和图4是根据本公开的包括顺应式末端执行器100的机器人20的局部示意性侧视图，其中该顺应式末端执行器将部件80定位在装置90的表面94上。图5是图3和图4中的顺应式末端执行器100的部分剖视图。图3至图5中的顺应式末端执行器100可包括和/或可以是图1和图2中的顺应式末端执行器100，并且在不背离本公开的范围的情况下，此处参考图3至图5中的顺应式末端执行器100讨论的任意结构、部件、特征、和/或功能可以包括在图1和图2中的顺应式末端执行器100中和/或与其一起使用。同样，在不背离本公开的范围的情况下，此处参考图1和图2中的顺应式末端执行器100讨论的任意结构、部件、特征、和/或功能可以包括在图3至图5中的顺应式末端执行器100中和/或与其一起使用。
如图中示出的，顺应式末端执行器100包括基部110和一对颚板120，该对颚板包括第一颚板121和第二颚板122。顺应式末端执行器100进一步包括气压缸176形式的颚板致动器170并包括具有第一枢转结构141和第二枢转结构142的一对枢转结构140。或许如图5中更为清晰地示出的，气压缸176包括一对杆(rod)177，该对杆177操作地附接至第二枢转结构142并且操作地约束、限制、和/或阻碍第二枢转结构142围绕与杆177平行的轴线的旋转。
如图3和图4中示出的，第一枢转结构141限定第一单个枢转轴151，而第二枢转结构142限定第二单个枢转轴152。此外，第一枢转结构141将第一部件接合表面131与基部110操作地互连，而第二枢转结构142将第二部件接合表面132与基部110操作地互连。
或许如图5中更为清晰地示出的，顺应式末端执行器100包括至少部分包含和/或容纳相应的枢转结构140的一对支架结构180。枢转结构140包括一对球面轴承160。此处参考图10和图11更为详细地讨论了包括球面轴承160的枢转结构140。如图3至图5中示出的，部件接合表面130由相应的部件接合垫138限定。
如此处参考图1讨论的及图3和图4中示出的，部件80可包括凸缘84，并且机器人20可被配置为使凸缘84与表面94操作地接触。凸缘84可包括和/或限定趾部端86和跟部端88，并且机器人20可被编程为将部件80定向成使得在表面94与跟部端88接触之前，刻意使趾部端86与表面94接触。换言之，并且如图3中示出的，机器人20可被编程为将部件80定向成使得在趾部端86与装置90的表面94接触之后，立即在凸缘84与装置90的表面94之间建立有限的角89。
有限的角89的实施例包括下列度数的角：至少0.1度、至少0.2度、至少0.3度、至少0.4度、至少0.5度、至少0.6度、至少0.7度、至少0.8度、至少0.9度、至少1度、至少1.2度、至少1.4度、至少1.6度、至少1.8度、和/或至少2度。有限的角89的额外实施例包括下列度数的角：小于10度、小于9度、小于8度、小于7度、小于6度、小于5度、小于4度、小于3.5度、小于3度、小于2.8度、小于2.6度、小于2.4度、小于2.2度、和/或小于2度。
如图3中示出的，在该配置中，趾部端86可形成和/或限定与表面94的初始接触线99(即，沿着趾部端86的长度延伸的接触线)，并且顺应式末端执行器100可被配置成使得包括第一枢转结构141的第一单个枢转轴151和/或第二枢转结构142的第二单个枢转轴152的单个枢转轴150与初始接触线99平行或至少大致平行。如图4中示出的，初始接触线99、第一单个枢转轴151、以及第二单个枢转轴152之间的相对方位可允许部件80经由枢转结构140围绕枢转轴150的旋转而旋转，以使得跟部端88与装置90的表面94接触。部件80的这种旋转可允许凸缘84与表面94之间一致、可靠、和/或可再现的面对面接触，由此提高包括和/或利用顺应式末端执行器100的机器人20的定位准确度。部件80围绕枢转轴150的旋转可以是机器人20对部件80施加超速驱动力的结果，并且此处参考图15中的方法200进行了更为详细地讨论。经由末端执行器100在超速驱动距离102内的运动可以施加超速驱动力(如图4中示出的)。此处参考图15中的方法200对超速驱动距离的实施例进行了讨论。此外，还是如此处参考图15中的方法200讨论的，可以控制和/或调节由顺应式末端执行器100施加给部件80的夹持力，以便于部件80在被施加超速驱动力时旋转。
如图4中以虚线示出的，在将部件80对准在装置90的表面94上之后，可将一个或多个紧固件50放置在部件80和/或装置90中的一个或多个孔55内。在顺应式末端执行器100释放部件80之后，这种紧固件50可将部件80操作地附接至装置90。
图6是根据本公开的另一顺应式末端执行器100的局部示意图。图7是图6中的顺应式末端执行器的局部示意性侧视图，图8是图6和图7中的顺应式末端执行器的局部示意性端视图，并且图9是图6至图8中的顺应式末端执行器的局部示意性俯视图。图6至图9中的顺应式末端执行器100可包括和/或可以是图1和图2中的顺应式末端执行器100，并且在不背离本公开的范围的情况下，此处参考图6至图9中的顺应式末端执行器100讨论的任意结构、部件、特征、和/或功能可以包括在图1和图2中的顺应式末端执行器100中和/或与其一起使用。同样，在不背离本公开的范围的情况下，此处参考图1和图2中的顺应式末端执行器100讨论的任意结构、部件、特征、和/或功能可以包括在图6至图9中的顺应式末端执行器100中和/或与其一起使用。
如图6至图9中示出的，顺应式末端执行器100包括基部110，基部110包括被配置用于操作地附接至机器人(诸如，图1中的机器人20)的安装点112。顺应式末端执行器100还包括一对颚板120，该对颚板包括第一颚板121和第二颚板122。第一颚板121固定地附接至基部110，而第二颚板122经由包括气压缸176和线性导向组件178的颚板致动器170滑动地附接至基部110。此处，线性导向组件178还可被称之为型面轨道(profile rail)178、燕尾组件178、和/或方形轨道和支承组件178，并且线性导向组件允许第二颚板122沿着线性导向组件的长度相对于基部110的线性运动。如图2中示出的，气压缸176包括杆177，该杆操作地附接至第二颚板122并且被致动以使第二颚板122沿着线性导向组件178的长度移动，诸如，在打开方位172与夹持方位174之间移动。
图6至图9中的顺应式末端执行器100进一步包括一对枢转结构140。枢转结构140包括被配置为围绕第一单个枢转轴151旋转的第一枢转结构141并包括被配置为围绕第二单个枢转轴152旋转的第二枢转结构142。此处，第一单个枢转轴151和第二单个枢转轴152通常可被称之为单个枢转轴150。
如图6至图9中进一步示出的，顺应式末端执行器100还包括一对部件接合垫138。部件接合垫138操作地附接至相应的枢转结构140并且限定相应的部件接合表面130，该部件接合表面包括第一部件接合表面131和第二部件接合表面132。枢转结构140包括一对球面轴承160。此处参考图10和图11更为详细地讨论了包括球面轴承160的枢转结构140。
图10和图11是包括球面轴承160的枢转结构140的实施例，该枢转结构可以包括在根据本公开的顺应式末端执行器100中和/或与其一起使用。图10和图11中的枢转结构140可包括和/或可以是图2至图4及图6至图9中的枢转结构140，并且在不背离本公开的范围的情况下，此处参考图10和图11中的枢转结构140讨论的任意结构、部件、特征、和/或功能可以包括在图2至图4及图6至图9中的枢转结构140中和/或与其一起使用。同样，在不背离本公开的范围的情况下，此处参考图10和图11中的枢转结构140讨论的任意结构、部件、特征、和/或功能可以包括在图10和图11中的枢转结构140中和/或与其一起使用。
图10是枢转结构140的局部示意性纵向截面图，而图11是枢转结构140的局部示意性横向截面图。或许如图10和图11中更为清晰地示出的，诸如第一枢转结构141和/或第二枢转结构142的每个枢转结构140可包括一对球面轴承160。这可包括用于第一枢转结构141的第一对球面轴承161和用于第二枢转结构142的第二对球面轴承162。每个球面轴承160均限定旋转中心164。如讨论的，每个枢转结构140均限定单个枢转轴150，并且单个枢转轴150可穿过该对球面轴承160中的每个球面轴承160的旋转中心164。
每对球面轴承160均可操作地附接至限定相应的部件接合表面130的部件接合垫138并且可沿着部件接合表面的纵轴布置。此外，如讨论的，部件接合垫138可以是刚性的或至少大致刚性的。因此，即使单个球面轴承160可能被配置为围绕多个不同的轴旋转，给定枢转结构140的该对球面轴承160也会被迫仅围绕相应的单个枢转轴150旋转。
每个球面轴承160均可包括限定或具有至少局部球面的外表面192的内环190。每个球面轴承160均可进一步包括限定或具有至少局部球面的内表面198的外环196。内环190的外表面192可以与外环196的内表面198相对和/或接触，以使得允许内环190围绕至少一个旋转轴、围绕两个正交旋转轴、或围绕三个正交旋转轴相对于外环196旋转。
然而，如讨论的，部件接合表面138与球面轴承160的操作性附接可限制给定的一对球面轴承160相对于给定的单个枢转轴150的旋转。此外，如图中示出的，部件接合垫138的操作性附接还可将围绕给定的单个枢转轴150的旋转限制和/或约束至一角度范围。例如，该角度范围可以是：至少0.2度、至少0.4度、至少0.6度、至少0.8度、至少1度、至少1.2度、至少1.4度、至少1.6度、至少1.8度、至少2度、至少2.5度、至少3度、至少4度、和/或至少5度。此外或可替代地，角度范围还可以小于15度、小于12.5度、小于10度、小于8度、小于6度、小于5度、小于4度、小于3度、和/或小于2度。可基于部件接合垫138的尺寸和/或范围和/或部件接合垫138与枢转结构140的其余部分之间的距离选择和/或确定角度范围的大小。
图12至图14是根据本公开的顺应式末端执行器100的一部分的示意性侧视图。如图中示出的，顺应式末端执行器100包括一对枢转结构140，该对枢转结构包括第一枢转结构141和第二枢转结构142。顺应式末端执行器100还包括具有或限定对应的部件接合表面130的一对相对的部件接合垫138，其中该部件接合表面包括第一部件接合表面131和第二部件接合表面132。如图12中示出的，顺应式末端执行器100初始可处于打开方位172。此外，第一部件接合表面131和第二部件接合表面132可具有未知的、未指定的、和/或随机相对方位。
然而，如此处参考图15中的方法200讨论的，根据本公开的系统和方法可包括使顺应式末端执行器100在如图12中示出的打开方位172与如图13中示出的夹持方位174之间循环。该循环可使得第一部件接合表面131与第二部件接合表面132操作地对准和/或可将第一部件接合表面131与第二部件接合表面132放置在预定的相对方位上。如图14中示出的，当顺应式末端执行器100随后平移至打开方位时，经由循环可以准确地再现预定的相对方位并且可致使第一部件接合表面131和第二部件接合表面132具有可再现和/或预期的相对方位，诸如，预定的相对方位。这可允许通过此处描述的顺应式末端执行器100可靠地和/或可再现地对部件(诸如图1至图4中的部件80)的夹持。
图15是描述根据本公开的自动化飞机部件组装的方法200的流程图。方法200包括：在205，利用视觉系统定位装置，并且在210，利用视觉系统定位部件。方法200可进一步包括：在215，使顺应式末端执行器循环，并且在220，利用顺应式末端执行器夹持部件。方法200还可包括：在225，调节夹持力，并且在230，相对于装置放置部件。方法200可进一步包括：在235，刻意使凸缘的趾部端与装置的表面接触，在240，提供超速驱动，和/或在245，保持部件与装置之间的操作接触，并且在250，使部件操作地附接至装置。方法200还可包括：在255，释放部件，和/或在260，重复该方法。
在205，利用视觉系统定位装置可包括：在视觉系统中观察装置和/或量化装置的至少一部分的位置。视觉系统可与执行方法200和/或被配置用于自动化飞机部件组装的机器人的一部分相关联、和/或可构成该机器人的一部分。这可包括将部件与装置的表面操作地对准，以使得或允许部件操作地附接至装置。
例如，在205，定位可包括：定位装置的、位于装置上的、和/或由装置限定的基准部(datum)。例如，装置的可包括和/或可以是装置的决定性组件和/或组件中的孔。在250的操作基准部附接过程中，装置中的孔可被配置为接收紧固件。此外或可替代地，作为另一实施例，定位组件的基准部可包括：生成相对于装置限定的第一坐标系。
在210，利用视觉系统定位部件可包括：利用视觉系统观察部件和/或量化部件的至少一部分的位置。例如，在210，定位可包括：定位部件的、位于部件上的、和/或由部件限定的基准部。例如，部件的基准部可包括和/或可以是部件的决定性组件和/或部件中的孔。在250的操作附接过程中，部件中的孔可被配置为接收紧固件。此外或可替代地，作为另一实施例，定位部件的基准部可包括：生成相对于部件限定的第二坐标系。
在215，使顺应式末端执行器循环可包括：在打开方位与夹持方位之间循环顺应式末端执行器。在215，循环可包括：使顺应式末端执行器的第一部件接合表面与顺应式末端执行器的第二部件接合表面对准或循环来对准。此外或可替代地，在215，循环还可包括：在第一部件接合表面与第二部件接合表面之间建立或循环地建立预定方位或相对方位。在220处的夹持之前，可以执行215处的循环，和/或在220处的夹持之前，可以利用215处的循环将第一部件接合表面与第二部件接合表面对准，由此将第一部件接合表面和第二部件接合表面放置在预定方位上并且增加220处的夹持的可再现性。
例如，如此处讨论的，顺应式末端执行器可包括第一枢转结构和第二枢转结构，第一枢转结构被配置为围绕第一单个枢转轴旋转并且包括第一对球面轴承，第二枢转结构被配置为围绕第二单个枢转轴旋转并且包括第二对球面轴承。在这些条件下，215处的循环可致使第一枢转结构和第二枢转结构两者分别围绕第一单个枢转轴和第二单个枢转轴旋转至给定和/或预定的角度方位。此处讨论了顺应式末端执行器的部件和/或方位的额外实施例，其中包括打开方位、夹持方位、第一部件接合表面、和/或第二部件接合表面。
在220，利用顺应式末端执行器夹持部件可包括：在顺应式末端执行器与部件之间、或在顺应式末端执行器的第一部件接合表面和第二部件接合表面与部件之间建立物理接触。在220，可按照任意合适的方式完成夹持。例如，在220，夹持可包括：使顺应式末端执行器从打开方位平移至夹持方位。作为另一实施例，在220，夹持可包括：使第二部件接合表面朝向第一部件接合表面平移。作为又一实施例，在220，夹持可包括：将部件挤压在第一部件接合表面与第二部件接合表面之间和/或利用顺应式末端执行器对部件施加夹持力。
在225，调节夹持力可包括：将夹持力保持在预定的夹持力范围内；将夹持力保持在最小夹持力以上；和/或将夹持力保持在最大夹持力以下。将夹持力保持在最小夹持力以上可确保部件被顺应式末端执行器牢固地夹持。此外，如此处更为详细讨论的，将夹持力保持在最大夹持力以下可允许在240的提供过程中，部件与第一部件接合表面之间和/或部件与第二部件接合表面之间的相对运动，由此允许部件枢转成使得凸缘的跟部端与装置的表面接触。
在230，相对于装置放置部件可包括：将部件移动成使得部件位于装置的期望位置处、或附近。这可包括使部件与装置操作地接触。此外或可替代地，在230，放置还可包括：基于或至少部分基于205处的定位和/或210处的定位进行放置。例如，在230，放置可包括：使相对于装置限定的第一坐标系与相对于部件限定的第二坐标系对准。作为更为具体的实施例，在230，放置可包括：使部件的决定性组件与装置的决定性组件对准。
在235，刻意使凸缘的趾部端与装置的表面接触可包括：在凸缘的跟部端与装置的表面之间接触之前，使凸缘的趾部端与装置的表面接触。这可包括在凸缘的趾部端与装置之间接触之后，立即在凸缘与装置之间建立有限的接触角。此处公开了有限的接触角的实施例。在此处更为详细地讨论的240处的提供之后，该方法可提供凸缘与装置的表面之间的可再现的面对面接触。
在230处的放置和/或在235处的刻意接触之后，可以执行240处的提供超速驱动。例如，当部件被顺应式末端执行器夹持时，顺应式末端执行器可被配置为允许部件围绕旋转轴受限地旋转。在这些条件下，超速驱动可提供用于使部件围绕旋转轴旋转和/或枢转的原动力，以使得部件的跟部端也与装置的表面接触和/或使得在凸缘与装置的表面之间建立面对面接触。
在240，提供可包括：使顺应式末端执行器朝向装置或朝向装置的表面移动超速驱动的距离。超速驱动距离的实施例包括下列超速驱动距离：至少0.1毫米(mm)、至少0.2mm、至少0.3mm、至少0.4mm、至少0.5mm、至少0.6mm、至少0.7mm、至少0.8mm、至少0.9mm、至少1mm、至少1.2mm、至少1.4mm、至少1.6mm、至少1.8mm、和/或至少2mm。超速驱动距离的额外实施例包括下列超速驱动距离：小于5mm、小于4mm、小于3mm、小于2mm、小于1.8mm、小于1.6mm、小于1.4mm、小于1.2mm、和/或小于1mm。
在本公开的范围内，在235处的刻意接触之后并且在240处的提供之前，凸缘的趾部端可限定与装置的表面的接触线。在这些条件下，旋转轴可与接触线平行或至少大致平行地延伸。
在245，保持部件与装置之间的操作接触可包括：在230处的放置之后，在235处的刻意接触之后，在240处的提供之后，和/或直至250处的操作附接完成，而保持操作接触。在245，保持可包括：保持凸缘与装置的表面之间的面对面接触，并且可包括：对具有部件的组件施加预定的力。可以通过240处的提供或由于该提供而产生预定的力。
在250，部件操作地附接至装置可包括：按照任意合适的方式操作地附接。例如，在250，操作地附接可包括：使紧固件延伸通过部件中的孔并且还延伸通过装置中的孔。这可包括：使单个紧固件或多个紧固件中的每个延伸通过部件中的相应孔并且还延伸通过装置中的相应孔。在本公开的范围内，在250，操作地附接可包括：利用机器人和/或结合该机器人使用的另一机器人将部件操作地附接至装置。
在255，释放部件可包括：从顺应式末端执行器释放部件和/或在保持部件与装置之间的操作附接的同时释放部件。例如，在255，释放可包括：在空间上使顺应式末端执行器与部件分离；使部件与顺应式末端执行器之间的物理接触停止；使第二部件接合表面移动远离第一部件接合表面；将顺应式末端执行器平移至打开方位；和/或允许部件从夹持形态松弛成释放、或附接的形态。
在260，重复方法可包括：重复方法200的任意合适部分。例如，在260，重复可包括：重复以将第二部件或甚至多个部件操作地附接至装置。作为更为具体的实施例，部件可以是第一部件，并且260处的重复可包括至少重复205处的定位、210处的定位、220处的夹持、230处的放置、以及250处的操作附接，以将第二部件操作地附接至装置。
在下面列举的段落中描述了根据本公开的发明主题的示出性非排他实施例：
A1.一种用于选择性地保持部件的顺应式末端执行器，顺应式末端执行器包括：
基部；
颚板，颚板固定地耦接至基部；
部件接合表面；以及
枢转结构，枢转结构在部件接合表面与颚板之间延伸，其中，枢转结构被配置为允许部件接合表面围绕单个枢转轴相对于颚板受限地旋转。
A2.根据段落A1所述的顺应式末端执行器，其中，部件接合表面是刚性的或至少大致刚性的部件接合表面。
A3.根据段落A1和A2中任一项所述的顺应式末端执行器，其中，部件接合表面由枢转结构限定。
A4.根据段落A1至A3中任一项所述的顺应式末端执行器，其中，部件接合表面由操作地附接至枢转结构的部件接合垫限定。
A5.根据段落A4所述的顺应式末端执行器，其中，枢转结构将部件接合垫操作地耦接至颚板。
A6.根据段落A4和A5中任一项所述的顺应式末端执行器，其中，所述部件接合垫是金属的，可选地是钢的，并且进一步可选地是不锈钢的部件接合垫。
A7.根据段落A1至A6中任一项所述的顺应式末端执行器，其中，所述部件接合表面是被配置为经由真空力选择性地保持部件的真空表面。
A8.根据段落A1至A7中任一项所述的顺应式末端执行器，其中，枢转结构被配置为约束部件接合表面围绕另一个或任何其他枢转轴相对于颚板的旋转。
A9.根据段落A1至A8中任一项所述的顺应式末端执行器，其中，枢转结构被配置为约束部件接合表面围绕不与单个枢转轴共同延伸的轴或每个轴相对于颚板的旋转。
A10.根据段落A1至A9中任一项所述的顺应式末端执行器，其中，枢转结构被配置为允许部件接合表面仅围绕单个枢转轴相对于颚板的旋转。
A11.根据段落A1至A10中任一项所述的顺应式末端执行器，其中，枢转结构包括并且可选地是一对球面轴承。
A12.根据段落A11所述的顺应式末端执行器，其中，该对球面轴承中的每个球面轴承均限定旋转中心，并且进一步地，其中，单个枢转轴穿过该对球面轴承中的每个球面轴承的旋转中心。
A13.根据段落A11和A12中任一项所述的顺应式末端执行器，其中，该对球面轴承中的每个球面轴承均沿着部件接合表面的纵轴布置。
A14.根据段落A11至A13中任一项所述的顺应式末端执行器，其中，该对球面轴承中的每个球面轴承均包括内环和外环，该内环限定至少部分球面的外表面，该外环限定至少部分球面的内表面，其中，内环的外表面与外环的内表面相对，以使得允许内环围绕三个正交旋转轴相对于外环旋转。
A15.根据段落A1至A14中任一项所述的顺应式末端执行器，其中，枢转结构被配置为允许围绕单个枢转轴在一角度范围内受限的旋转，可选地，其中，角度范围为下列中的至少一个：
至少0.2度、至少0.4度、至少0.6度、至少0.8度、至少1度、至少1.2度、至少1.4度、至少1.6度、至少1.8度、至少2度、至少2.5度、至少3度、至少4度、或至少5度；以及
小于15度、小于12.5度、小于10度、小于8度、小于6度、小于5度、小于4度、小于3度、或小于2度。
A16.根据段落A1至A15中任一项所述的顺应式末端执行器，其中，顺应式末端执行器包括支架结构(standoff structure)，并且进一步地，其中，枢转结构至少部分地，并且可选地完全地被封闭在支架结构内。
A17.根据段落A1至A16中任一项所述的顺应式末端执行器，其中，颚板从基部延伸，可选地从基部垂直延伸，并且进一步可选地从基部至少大致垂直地延伸。
A18.根据段落A1至A17中任一项所述的顺应式末端执行器，其中，颚板操作地附接至基部。
A19.根据段落A1至A18中任一项所述的顺应式末端执行器，其中，颚板由基部限定。
A20.根据段落A1至A19中任一项所述的顺应式末端执行器，其中，颚板是金属颚板。
A21.根据段落A1至A20中任一项所述的顺应式末端执行器，其中，颚板是第一颚板，其中，部件接合表面是第一部件接合表面，其中，枢转结构是第一枢转结构，其中，单个枢转轴是第一单个枢转轴，并且进一步地，其中，顺应式末端执行器包括第二颚板、第二部件接合表面、第二枢转结构、以及颚板致动器。
A22.根据段落A21所述的顺应式末端执行器，其中，下列中的至少一项：
(i)第二颚板经由颚板致动器移动地耦接至基部，可选地平移地耦接至基部，并且进一步可选地旋转地耦接至基部，以使得第二部件接合表面面向第一部件接合表面；
(ii)第二部件接合表面经由颚板致动器移动地耦接至第二颚板，可选地平移地耦接至第二颚板，并且进一步可选地旋转地耦接至第二颚板，以使得第二部件接合表面面向第一部件接合表面；
(iii)第二枢转结构在第二部件接合表面与第二颚板之间延伸；
(iv)第二枢转结构被配置为允许第二部件接合表面围绕第二单个枢转轴相对于第二颚板受限地旋转；并且
(v)第一部件接合表面和第二部件接合表面被布置成操作地夹持部件的相对侧。
A23.根据段落A22所述的顺应式末端执行器，其中，第二单个枢转轴与第一单个枢转轴平行或至少大致平行。
A24.根据段落A21至A23中任一项所述的顺应式末端执行器，其中，颚板致动器被配置为在至少包括打开方位和夹持方位的方位范围内选择性地平移顺应式末端执行器。
A25.根据段落A24所述的顺应式末端执行器，其中，当顺应式末端执行器处于打开方位时，第一部件接合表面距离第二部件接合表面相对较远。
A26.根据段落A24和A25中任一项所述的顺应式末端执行器，其中，当顺应式末端执行器处于打开方位时，顺应式末端执行器被配置为允许部件定位在第一部件接合表面与第二部件接合表面之间。
A27.根据段落A24至A26中任一项所述的顺应式末端执行器，其中，当顺应式末端执行器处于夹持方位时，第一部件接合表面距离第二部件接合表面相对较近。
A28.根据段落A24至A27中任一项所述的顺应式末端执行器，其中，当顺应式末端执行器处于夹持方位时，顺应式末端执行器被配置为将部件夹持在第一部件接合表面与第二部件接合表面之间。
A29.根据段落A21至A28中任一项所述的顺应式末端执行器，其中，颚板致动器包括线性致动器，并且可选地，其中，颚板致动器包括气压缸、液压缸、螺旋管组件、齿条和齿轮组件、导螺杆和螺母组件、滚珠螺杆组件、线性电动机、线性轨道和滑架、以及线性导向组件中的至少一个。
A30.根据段落A21至A29中任一项所述的顺应式末端执行器，其中，颚板致动器包括旋转致动器。
A31.根据段落A21至A30中任一项所述的顺应式末端执行器，其中，颚板致动器被配置为约束，可选地限制，并且进一步可选地阻碍第二部件接合表面的旋转。
A32.根据段落A21至A31中任一项所述的顺应式末端执行器，其中，当部件定位在第一部件接合表面与第二部件接合表面之间并且颚板致动器处于夹持方位时，颚板致动器被配置为调节由顺应式末端执行器施加给部件的夹持力。
A33.根据段落A21至A32中任一项所述的顺应式末端执行器，其中，第二部件接合表面包括根据段落A2至A7中任一项所述的部件接合表面的任意结构。
A34.根据段落A21至A33中任一项所述的顺应式末端执行器，其中，第二枢转结构包括根据段落A8至A16中任一项所述的枢转结构的任意结构。
A35.根据段落A21至A34中任一项所述的顺应式末端执行器，其中，第二颚板包括根据段落A17至A20中任一项所述的颚板的任意结构。
A36.根据段落A1至A34中任一项所述的顺应式末端执行器，其中，基部是刚性的或至少大致刚性的基部。
A37.根据段落A1至A36中任一项所述的顺应式末端执行器，其中，基部是金属基部。
B1.一种用于将部件选择性地附接至装置的机器人，机器人包括：
机器人臂；和
根据段落A1至A37中任一项所述的顺应式末端执行器，其中，顺应式末端执行器操作地附接至机器人臂。
B2.根据段落B1所述的机器人，其中，机器人进一步包括操作地耦接至机器人臂的视觉系统。
B3.根据段落B2所述的机器人，其中，视觉系统被配置为产生将部件相对于装置的位置量化的定位信号。
B4.根据段落B1至B3中任一项所述的机器人，其中，机器人进一步包括控制器。
B5.根据段落B4所述的机器人，其中，控制器被编程为控制下列中的至少一个的操作：
(i)机器人臂；
(ii)顺应式末端执行器；以及
(iii)视觉系统/该视觉系统。
B6.根据段落B4和B5中任一项所述的机器人，其中，机器人进一步包括通信联接装置(communication linkage)，该通信联接装置在控制器与下列中的至少一个之间延伸：
(i)机器人臂；
(ii)顺应式末端执行器；以及
(iii)视觉系统/该视觉系统。
B7.根据段落B4至B6中任一项所述的机器人，其中，控制器被编程为从视觉系统/该视觉系统接收定位信号/该定位信号。
B8.根据段落B4至B7中任一项所述的机器人，其中，控制器被编程为将控制信号/该控制信号提供给机器人臂和顺应式末端执行器中的至少一个。
B9.根据段落B8所述的机器人，其中，控制信号包括下列中的至少一个：
(i)用于将顺应式末端执行器平移至打开方位/该打开方位的信号；
(ii)用于将顺应式末端执行器平移至夹持方位/该夹持方位以夹持部件的信号；
(iii)用于将机器人臂移动至第一位置以用于夹持部件的信号；
(iv)用于将机器人臂移动至第二位置的信号，在第二位置中，部件与装置操作地接触；以及
(v)用于使部件按压抵靠组件的超速驱动信号。
B10.根据段落B4至B9中任一项所述的机器人，其中，控制器被编程为执行段落C1至C41中任一项所述的任意方法的任意合适部分。
B11.根据段落B1至B10中任一项所述的机器人，其中，装置包括飞机或飞机的一部分。
B12.根据段落B11所述的机器人，其中，部件包括飞机的肋柱。
B13.根据段落B1至B12中任一项所述的机器人，其中，机器人被配置为使部件与装置的表面操作地接触，并且进一步地，其中，当机器人使部件与装置的表面操作地接触时，单个枢转轴与部件和装置的表面之间的初始接触线平行或至少大致平行。
C1.一种自动化飞机部件组装的方法，该方法包括：
利用机器人的视觉系统定位装置；
利用视觉系统定位部件，其中，机器人被配置为将部件与装置的表面操作地对准，以用于将部件操作地附接至装置；
利用机器人的顺应式末端执行器夹持部件；
相对于装置放置部件；以及
使部件操作地附接至装置。
C2.根据段落C1所述的方法，其中，定位装置包括：定位装置的基准部(datum)。
C3.根据段落C2所述的方法，其中，装置的基准部包括装置的决定性组件。
C4.根据段落C2至C3中任一项所述的方法，其中，装置的基准部包括组件中被配置为在操作性附接过程中接收紧固件的孔。
C5.根据段落C2至C4中任一项所述的方法，其中，定位装置的基准部包括：生成相对于装置限定的第一坐标系。
C6.根据段落C1至C5中任一项所述的方法，其中，定位部件包括：定位部件的基准部。
C7.根据段落C6所述的方法，其中，部件的基准部包括部件的决定性组件。
C8.根据段落C6和C7中任一项所述的方法，其中，部件的基准部包括部件中被配置为在操作性附接过程中接收紧固件/该紧固件的孔。
C9.根据段落C6至C8中任一项所述的方法，其中，定位部件的基准部包括：生成相对于部件限定的第二坐标系。
C10.根据段落C1至C9中任一项所述的方法，其中，利用机器人的顺应式末端执行器夹持部件包括：将顺应式末端执行器从打开方位平移至夹持方位。
C11.根据段落C1至C10中任一项所述的方法，其中，利用机器人的顺应式末端执行器夹持部件包括：使顺应式末端执行器的第二部件接合表面朝向顺应式末端执行器的第一部件接合表面平移。
C12.根据段落C1至C11中任一项所述的方法，其中，利用机器人的顺应式末端执行器夹持部件包括：利用顺应式末端执行器对部件施加夹持力。
C13.根据段落C12所述的方法，其中，方法进一步包括：调节夹持力，以利于顺应式末端执行器的顺应性(compliance)。
C14.根据段落C1至C13中任一项所述的方法，其中，相对于装置放置部件包括：使相对于装置限定的第一坐标系/该第一坐标系与相对于部件限定的第二坐标系/该第二坐标系对准。
C15.根据段落C1至C14中任一项所述的方法，其中，相对于装置放置部件包括：使部件与装置操作地接触。
C16.根据段落C15所述的方法，其中，部件包括被配置为在操作地附接之后与装置面对面地接触延伸的凸缘，其中，凸缘包括趾部端和跟部端，并且进一步地，其中，相对于装置放置部件包括：在使凸缘的跟部端与装置接触之前，刻意(deliberately)使凸缘的趾部端与装置接触。
C17.根据段落C16所述的方法，其中，在使凸缘的趾部端与装置接触之后，方法包括：为部件提供超速驱动，以使凸缘的跟部端与装置接触。
C18.根据段落C16和C17中任一项所述的方法，其中，当部件被顺应式末端执行器夹持时，顺应式末端执行器被配置为允许部件围绕旋转轴受限地旋转，并且进一步地，其中，提供超速驱动包括：为部件提供原动力，以使部件旋转，由此允许凸缘的跟部端与装置接触。
C19.根据段落C18所述的方法，其中，在使凸缘的趾部端与装置接触之后并且在使凸缘的跟部端与装置接触之前，凸缘的趾部端限定与装置的表面的接触线，并且进一步地，其中，旋转轴平行于或至少大致平行于接触线而延伸。
C20.根据段落C16至C19中任一项所述的方法，其中，为部件提供超速驱动包括：使顺应式末端执行器朝向装置移动下列中的至少一个的距离：
(i)至少0.1毫米(mm)、至少0.2mm、至少0.3mm、至少0.4mm、至少0.5mm、至少0.6mm、至少0.7mm、至少0.8mm、至少0.9mm、至少1mm、至少1.2mm、至少1.4mm、至少1.6mm、至少1.8mm、或至少2mm；以及
(ii)小于5mm、小于4mm、小于3mm、小于2mm、小于1.8mm、小于1.6mm、小于1.4mm、小于1.2mm、或小于1mm。
C21.根据段落C16至C20中任一项所述的方法，其中，刻意使凸缘的趾部端与装置接触包括：在凸缘的趾部端与装置之间的接触之后，立即在凸缘与装置之间建立有限的角。
C22.根据段落C21所述的方法，其中，有限的角是下列中的至少一个：
(i)至少0.1度、至少0.2度、至少0.3度、至少0.4度、至少0.5度、至少0.6度、至少0.7度、至少0.8度、至少0.9度、至少1度、至少1.2度、至少1.4度、至少1.6度、至少1.8度、或至少2度；以及
(ii)小于10度、小于9度、小于8度、小于7度、小于6度、小于5度、小于4度、小于3.5度、小于3度、小于2.8度、小于2.6度、小于2.4度、小于2.2度、或小于2度。
C23.根据段落C1至C22中任一项所述的方法，其中，使部件操作地附接至装置包括：使紧固件/该紧固件延伸通过部件中的孔/该孔，并且还通过装置中的孔/该孔。
C24.根据段落C1至C23中任一项所述的方法，其中，使部件操作地附接至装置包括：与机器人操作地附接。
C25.根据段落C1至C24中任一项所述的方法，其中，使部件操作地附接至装置包括：与另一机器人操作地附接，该另一机器人与机器人结合使用。
C26.根据段落C1至C25中任一项所述的方法，其中，相对于装置放置部件包括：在部件与装置之间建立操作性接触，并且进一步地，其中，方法包括：在使部件操作地附接至装置过程中保持该操作性接触。
C27.根据段落C26所述的方法，其中，保持该操作性接触包括：对带有部件的组件施加预定力。
C28.根据段落C26和C27中任一项所述的方法，其中，在建立操作性接触之后，该方法进一步包括：利用机器人提供超速驱动并且使部件朝向装置移动，以在部件与机器人之间建立超速驱动力。
C29.根据段落C1至C28中任一项所述的方法，其中，下列中的至少一个：
(i)顺应式末端执行器包括第一部件接合表面/该第一部件接合表面、第二部件接合表面/该第二部件接合表面、第一枢转结构、以及第二枢转结构；
(ii)第一枢转结构被配置为允许第一部件接合表面围绕第一单个枢转轴受限地旋转；
(iii)第二枢转结构被配置为允许第二部件接合表面围绕第二单个枢转轴受限地旋转；
(iv)第一部件接合表面与第二部件接合表面相对；
(v)第一部件接合表面和第二部件接合表面一起被配置为在利用机器人的顺应式末端执行器夹持部件过程中夹持部件；以及
(vi)第一单个枢转轴与第二单个枢转轴平行或至少大致平行。
C30.根据段落C1至C29中任一项所述的方法，其中，在利用机器人的顺应式末端执行器夹持部件之前，方法进一步包括：使顺应式末端执行器在打开方位与夹持方位之间循环。
C31.根据段落C30所述的方法，其中，使顺应式末端执行器在打开方位与夹持方位之间循环包括：循环以使得顺应式末端执行器的第一部件接合表面/该第一部件接合表面与顺应式末端执行器的第二部件接合表面/该第二部件接合表面对准。
C32.根据段落C30和C31中任一项所述的方法，其中，使顺应式末端执行器在打开方位与夹持方位之间循环包括：循环以在顺应式末端执行器的第一部件接合表面/该第一部件接合表面与顺应式末端执行器的第二部件接合表面/该第二部件接合表面之间建立预定的方位。
C33.根据段落C1至C32中任一项所述的方法，其中，部件是第一部件，并且进一步地，其中，方法包括：重复该方法的至少一部分，以将第二部件定位在视觉系统内、夹持第二部件、放置第二部件、并且操作地附接第二部件。
C34.根据段落C1至C33中任一项所述的方法，其中，方法进一步包括：重复该方法的至少一部分，以使第二部件并且可选地多个部件操作地附接至装置。
C35.根据段落C1至C34中任一项所述的方法，其中，在使部件操作地附接至装置之后，该方法进一步包括：从顺应式末端执行器释放部件。
C36.根据段落C35所述的方法，其中，释放部件包括：使部件在空间上与顺应式末端执行器分离。
C37.根据段落C35和C36中任一项所述的方法，其中，释放部件包括：停止部件与顺应式末端执行器之间的物理接触。
C38.根据段落C35至C37中任一项所述的方法，其中，释放部件包括：使顺应式末端执行器的第二部件接合表面/该第二部件接合表面移动远离顺应式末端执行器的第一部件接合表面/该第一部件接合表面。
C39.根据段落C35至C38中任一项所述的方法，其中，释放部件包括：允许部件从夹持形态松弛至释放形态。
C40.根据段落C1至C39中任一项所述的方法，其中，顺应式末端执行器包括根据段落A1至A37中任一项所述的顺应式末端执行器。
C41.根据段落C1至C40中任一项所述的方法，其中，机器人包括根据段落B1至B13中任一项所述的机器人。
D1.根据段落A1至A37中任一项所述的顺应式末端执行器或根据段落B1至B13中任一项所述的机器人与根据段落C1至C41中任一项所述的方法的用途。
D2.根据段落C1至C41中任一项所述的方法与根据段落A1至A37中任一项所述的顺应式末端执行器或根据段落B1至B13中任一项所述的机器人的用途。
D3.根据段落A1至A37中任一项所述的顺应式末端执行器、根据段落B1至B13中任一项所述的机器人、或根据段落C1至C41中任一项所述的方法的用途，以用于组装飞机、飞机的一部分、以及飞机的肋柱中的至少一个。
D4.根据段落A1至A37中任一项所述的顺应式末端执行器、根据段落B1至B13中任一项所述的机器人、或根据段落C1至C41中任一项所述的方法的用途，以用于将肋柱操作地定位在机翼组件内。
如此处使用的，当修饰动作、移动、配置、或者装置的一个或多个部件或特征的其他活动时，术语“选择的”或“选择地”指特定的动作、移动、配置、或其他活动是用户对装置或者装置的一个或多个部件的一方面操纵的直接或间接结果。
如此处使用的，术语“适配于”和“配置为”指元件、部件、或其他主题被设计成或/或旨在执行给定的功能。因此，术语“适配于”和“配置为”的使用不得被解释为指给定的元件、部件、或其他主题只“能够”执行给定的功能，而是指出于执行该功能之目的才具体地选择、创建、实施、利用、编程、和/或设计该元件、部件、和/或其他主题。此外，在本公开的范围内，被陈述为适配于执行具体功能的元件、部件、和/或其他陈述主题可额外或可替代地被描述为配置成执行该功能，反之亦然。同样，被陈述为配置成执行具体功能的主题可额外或可替代地被描述为可操作执行该功能。
根据本公开的装置和方法并不完全需要此处公开的装置的各个公开元件及方法的步骤，并且本公开包括此处公开的各个元件和步骤的全部新颖性和非显而易见组合及子组合。而且，此处公开的各个元件和步骤中的一个或多个可限定与整个公开的装置或方法分离开的独立创造性主题。因此，该创造性主题无需与此处明确公开的特定装置和方法相关联，并且该创造性主题可利用此处未明确公开的装置和/或方法的实用性。
如此处使用的，当参考根据本公开的一个或多个部件、特征、细节、结构、实施方式、和/或方法使用时，短语“例如”、短语“作为实施例”、和/或简单术语“实施例”旨在表达所描述的部件、特征、细节、结构、实施方式、和/或方法是根据本公开的部件、特征、细节、结构、实施方式、和/或方法的示出性非排他实施例。因此，所描述的部件、特征、细节、结构、实施方式、和/或方法不旨在限制、要求、或排他/穷尽；并且其他部件、特征、细节、结构、实施方式、和/或方法(包括结构和/功能相似和/或等同的部件、特征、细节、结构、实施方式、和/或方法)也在本公开的范围内。

Claims (8)

1.一种机器人(20)，用于将部件(80)操作地附接至装置(90)，所述机器人包括用于选择性地保持所述部件(80)的顺应式末端执行器(100)，所述顺应式末端执行器(100)包括：
基部(110)；
颚板(120)，所述颚板固定地耦接至所述基部(110)；
部件接合表面(130)；以及
枢转结构(140)，所述枢转结构在所述部件接合表面与所述颚板(120)之间延伸，其中，所述枢转结构(140)被配置为允许所述部件接合表面(130)围绕单个枢转轴(150)相对于所述颚板(120)受限地旋转，
其中，所述机器人(20)进一步包括操作地耦接至机器人臂(30)的视觉系统(40)，所述视觉系统(40)被配置为产生将所述部件(80)相对于所述装置(90)的位置量化的定位信号(74)，
其中，所述顺应式末端执行器被配置为夹持所述部件并相对于所述装置(90)放置所述部件(80)，以使得所述部件的凸缘(84)与所述装置(90)面对面接触地延伸，并且所述机器人被配置为在使所述凸缘的跟部端与所述装置接触之前，刻意使所述凸缘的趾部端与所述装置接触。
2.根据权利要求1所述的机器人(20)，其中，所述颚板(120)是第一颚板(121)，其中所述部件接合表面(130)是第一部件接合表面(131)，其中所述枢转结构(140)是第一枢转结构(141)，其中所述单个枢转轴(150)是第一单个枢转轴(151)，并且其中，第二单个枢转轴(152)至少与所述第一单个枢转轴(151)大致平行，并且进一步地，其中所述顺应式末端执行器(100)包括第二颚板(122)、第二部件接合表面(132)、第二枢转结构(142)以及颚板致动器(170)。
3.根据权利要求2所述的机器人(20)，其中：
(i)所述第二颚板(122)经由所述颚板致动器(170)移动地耦接至所述基部(110)，以使得所述第二部件接合表面(132)面向所述第一部件接合表面(131)；
(ii)所述第二枢转结构(142)被配置为允许所述第二部件接合表面(132)围绕所述第二单个枢转轴(152)相对于所述第二颚板(122)受限地旋转；并且
(iii)所述第一部件接合表面(131)和所述第二部件接合表面(132)被布置成操作地夹持所述部件(80)的相对侧。
4.根据权利要求2或3所述的机器人(20)，其中，所述颚板致动器(170)被配置为在至少包括打开方位(172)和夹持方位(174)的方位范围内选择性地平移所述顺应式末端执行器(100)，其中，当所述顺应式末端执行器(100)处于所述打开方位(172)时，所述顺应式末端执行器(100)被配置为允许所述部件(80)定位在所述第一部件接合表面(131)与所述第二部件接合表面(132)之间，并且进一步地，其中，当所述顺应式末端执行器(100)处于所述夹持方位(174)时，所述顺应式末端执行器(100)被配置为将所述部件(80)夹持在所述第一部件接合表面(131)与所述第二部件接合表面(132)之间。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人(20)，其中，所述部件接合表面(130)由部件接合垫(138)或真空表面(134)限定，所述部件接合垫操作地附接至所述枢转结构(140)，所述真空表面被配置为经由真空力选择性地保持所述部件(80)。
6.一种自动化飞机部件组装的方法，所述方法包括：
利用机器人的视觉系统(40)定位装置(90)；
利用所述视觉系统(40)定位部件(80)，其中，所述机器人被配置为将所述部件(80)与所述装置(90)的表面(130)操作地对准，以使所述部件(80)操作地附接至所述装置(90)；
利用所述机器人(20)的顺应式末端执行器(100)夹持所述部件(80)；
相对于所述装置(90)放置所述部件(80)；以及
将所述部件(80)操作地附接至所述装置(90)，其中：
(i)相对于所述装置放置所述部件包括：使所述部件(80)与所述装置(90)操作地接触；
(ii)所述部件(80)包括凸缘(84)，所述凸缘被配置为在将所述部件操作地附接至所述装置之后与所述装置(90)面对面接触地延伸；
(iii)所述凸缘(84)包括趾部端和跟部端；并且
(iv)相对于所述装置放置所述部件包括：在使所述凸缘(84)的所述跟部端(88)与所述装置(90)接触之前，刻意使所述凸缘(84)的所述趾部端与所述装置(90)接触。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，在使所述凸缘(84)的所述趾部端与所述装置(90)接触之后，所述方法包括：为所述部件(80)提供超速驱动，以使得所述凸缘(84)的所述跟部端(88)与所述装置(90)接触。
8.根据权利要求6和7中任一项所述的方法，其中，为所述部件提供超速驱动包括：使所述顺应式末端执行器(100)朝向所述装置移动至少0.1毫米的距离。
CN201610297210.0A 2015-06-17 2016-05-06 顺应式末端执行器、包括顺应式末端执行器的机器人及利用顺应式末端执行器的方法 Active CN106256507B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US14/742,441 2015-06-17
US14/742,441 US9962834B2 (en) 2015-06-17 2015-06-17 Compliant end effectors, robots that include compliant end effectors, and methods of utilizing the same

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106256507A CN106256507A (zh) 2016-12-28
CN106256507B true CN106256507B (zh) 2021-07-06

Family

ID=56194296

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610297210.0A Active CN106256507B (zh) 2015-06-17 2016-05-06 顺应式末端执行器、包括顺应式末端执行器的机器人及利用顺应式末端执行器的方法

Country Status (3)

Country Link
US (2) US9962834B2 (zh)
EP (1) EP3106270B1 (zh)
CN (1) CN106256507B (zh)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB201512966D0 (en) * 2015-07-22 2015-09-02 Cambridge Medical Robotics Ltd Drive arrangements for robot arms
US10710245B2 (en) * 2016-07-08 2020-07-14 The Boeing Company Quick-change clamp arms for robot end effectors, systems including the same, and related methods
US10265760B2 (en) 2016-08-12 2019-04-23 The Boeing Company Sliding adjustable toggle clamp
CA3055538A1 (en) * 2017-03-06 2018-09-13 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for efficiently moving a variety of objects
US10814480B2 (en) * 2017-06-14 2020-10-27 The Boeing Company Stabilization of tool-carrying end of extended-reach arm of automated apparatus
JP7234591B2 (ja) * 2018-11-14 2023-03-08 富士電機株式会社 把持ユニット
CN109352676A (zh) * 2018-11-27 2019-02-19 南京理工大学张家港工程院有限公司 用于自动化生产线的卡爪装置
US11192245B2 (en) * 2018-12-21 2021-12-07 The Boeing Company Independent end-effector control and operation
US11007637B2 (en) 2019-05-17 2021-05-18 The Boeing Company Spherical mechanism robot assembly, system, and method for accessing a confined space in a vehicle to perform confined space operations

Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5139859A (ja) * 1974-09-30 1976-04-03 Hitachi Ltd Waakutsukamisochi
FR2441461A1 (fr) * 1978-11-13 1980-06-13 Smt Machine Co Ab Mecanisme de changement de pieces pour machines-outils, en particulier pour un tour
US4741567A (en) * 1987-01-12 1988-05-03 Rca Corporation Robotic system and end effector
US4745681A (en) * 1987-04-22 1988-05-24 International Business Machines Corporation Controlled pin insertion using airflow sensing and active feedback
JPH0544519U (ja) * 1991-11-20 1993-06-15 富士写真フイルム株式会社 射出成形品取出し装置
JP4139016B2 (ja) * 1999-09-30 2008-08-27 アロカ株式会社 試験管搬送装置
CN101386171A (zh) * 2007-09-14 2009-03-18 希捷科技有限公司 拾取和放置工件翻转装置
KR100926534B1 (ko) * 2009-07-02 2009-11-12 한국뉴매틱(주) 각변위 가능한 진공-그리퍼 장치
CN101855152A (zh) * 2007-11-07 2010-10-06 西德尔合作公司 通过颈部保持容器的夹持装置
JP5621466B2 (ja) * 2010-09-27 2014-11-12 トヨタ自動車株式会社 ロボットハンド
CN104204542A (zh) * 2011-11-10 2014-12-10 费斯托股份有限两合公司 用于运行真空抓取装置的方法、真空控制装置和操纵器
CN204413729U (zh) * 2014-12-25 2015-06-24 新昌县荣进机械有限公司 一种镁屑机用夹料装置
CN105269581A (zh) * 2014-06-02 2016-01-27 精工爱普生株式会社 机器人、机器人系统、以及控制方法

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2963927A (en) 1959-10-26 1960-12-13 Boeing Co Self aligning drill motor clamp
US3052462A (en) 1960-08-24 1962-09-04 Armstrong Bros Tool Co Swivel pad construction for c clamps and the like
US4240621A (en) 1978-05-15 1980-12-23 Dominic Daddato Multidirectional vise square device
US4636137A (en) * 1980-10-24 1987-01-13 Lemelson Jerome H Tool and material manipulation apparatus and method
US5031304A (en) * 1989-12-14 1991-07-16 The University Of Lowell Compliance-matching assembly device
JPH03281189A (ja) * 1990-03-29 1991-12-11 Toyoda Mach Works Ltd 作業工具装置
JPH0544519A (ja) 1991-08-20 1993-02-23 Nippondenso Co Ltd 内燃機関の回転変動防止装置
US5456007A (en) * 1993-12-27 1995-10-10 Ford Motor Company Assist method and apparatus for fitting close tolerance valves into bores
US6170157B1 (en) 1996-03-22 2001-01-09 The Boeing Company Determinant spar assembly
DE69735994T2 (de) 1996-03-22 2007-01-11 The Boeing Co., Seattle Verfahren zum Montieren von Tragflächenholmen und Rippen mit engen Toleranzen
US5848859A (en) 1997-01-08 1998-12-15 The Boeing Company Self normalizing drill head
US6412845B1 (en) 2000-07-07 2002-07-02 Btm Corporation Sealed gripper
US6413022B1 (en) 2000-09-18 2002-07-02 The Boeing Company Vacuum clamp device
US6779272B2 (en) 2002-08-30 2004-08-24 The Boeing Company Single piece flow based wing assembly system
WO2004022986A2 (en) 2002-09-03 2004-03-18 Mark Gordon Cone-head thrust screw
FR2917660B1 (fr) * 2007-06-25 2009-09-25 Commissariat Energie Atomique Pince pour robot manipulateur a precision de serrage amelioree et robot manipulateur comportant au moins une telle pince.
KR100889638B1 (ko) * 2008-03-17 2009-03-20 한국뉴매틱(주) 진공 패드장치
JP5480340B2 (ja) * 2012-07-26 2014-04-23 ファナック株式会社 ローラ装置を用いた取出しロボットシステム
US9079312B2 (en) * 2013-05-02 2015-07-14 GM Global Technology Operations LLC Part transfer system that uses existing part features, and a method of using the part transfer system
CN104972348B (zh) * 2015-07-16 2017-12-26 佛山市普拉迪数控科技有限公司 一种角度可调结构稳定的机械手
JP6693098B2 (ja) * 2015-11-26 2020-05-13 セイコーエプソン株式会社 ロボット、及びロボットシステム

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5139859A (ja) * 1974-09-30 1976-04-03 Hitachi Ltd Waakutsukamisochi
FR2441461A1 (fr) * 1978-11-13 1980-06-13 Smt Machine Co Ab Mecanisme de changement de pieces pour machines-outils, en particulier pour un tour
US4741567A (en) * 1987-01-12 1988-05-03 Rca Corporation Robotic system and end effector
US4745681A (en) * 1987-04-22 1988-05-24 International Business Machines Corporation Controlled pin insertion using airflow sensing and active feedback
JPH0544519U (ja) * 1991-11-20 1993-06-15 富士写真フイルム株式会社 射出成形品取出し装置
JP4139016B2 (ja) * 1999-09-30 2008-08-27 アロカ株式会社 試験管搬送装置
CN101386171A (zh) * 2007-09-14 2009-03-18 希捷科技有限公司 拾取和放置工件翻转装置
CN101855152A (zh) * 2007-11-07 2010-10-06 西德尔合作公司 通过颈部保持容器的夹持装置
KR100926534B1 (ko) * 2009-07-02 2009-11-12 한국뉴매틱(주) 각변위 가능한 진공-그리퍼 장치
JP5621466B2 (ja) * 2010-09-27 2014-11-12 トヨタ自動車株式会社 ロボットハンド
CN104204542A (zh) * 2011-11-10 2014-12-10 费斯托股份有限两合公司 用于运行真空抓取装置的方法、真空控制装置和操纵器
CN105269581A (zh) * 2014-06-02 2016-01-27 精工爱普生株式会社 机器人、机器人系统、以及控制方法
CN204413729U (zh) * 2014-12-25 2015-06-24 新昌县荣进机械有限公司 一种镁屑机用夹料装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP3106270B1 (en) 2024-01-03
US10611030B2 (en) 2020-04-07
US9962834B2 (en) 2018-05-08
EP3106270A3 (en) 2017-11-01
CN106256507A (zh) 2016-12-28
EP3106270A2 (en) 2016-12-21
US20180222053A1 (en) 2018-08-09
US20160368144A1 (en) 2016-12-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106256507B (zh) 顺应式末端执行器、包括顺应式末端执行器的机器人及利用顺应式末端执行器的方法
US10092961B2 (en) Drilling apparatus and method
US10315281B2 (en) Reconfigurable interface assembly, adaptable assembly line work-piece processor, and method
US10335865B2 (en) Methods for processing a confined area of a workpiece
JP2011136416A (ja) ロボットを使用した、航空機構造のための自動位置付け及びアライメント方法及び装置
CN108527431B (zh) 内外同心机械手
US11040783B2 (en) Component manufacturing method and component manufacturing system
US4785528A (en) Robotic work positioning system
GB2547200B (en) Tool center point setting method for articulated robot
CN106737302B (zh) 浮动式夹具
CN111633635B (zh) 基于视觉定位的机器人上下料作业方法
CN111571642B (zh) 坐标式机器人对机器人部件组装
US10994425B1 (en) Collaborative robot hand bearing for high-torque tightening applications
EP3718687B1 (en) Workpiece support system and workpiece support method
JP2015160271A (ja) 制御装置、ロボット、ロボットシステムおよび制御方法
TW201529220A (zh) 工具夾持裝置
JPH04256526A (ja) 組立部品の位置検出方法
JP2010214510A (ja) 柱状体の搬送用チャック
CN107614367B (zh) 车身组装方法和车身组装装置
JP2023513038A (ja) ２つのクランプ装置間で被加工物を再クランプするための再クランプ装置及び方法
CN204054052U (zh) 六自由度浮动机构
JPS632687A (ja) 位置ずれ修正装置
CN110625606B (zh) 机械臂
US20200180085A1 (en) Fastening System
JP2002531844A (ja) Ｉｃチップをスピンドル上に把持し整列させる装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant