JPS6355418B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6355418B2 JPS6355418B2 JP57121082A JP12108282A JPS6355418B2 JP S6355418 B2 JPS6355418 B2 JP S6355418B2 JP 57121082 A JP57121082 A JP 57121082A JP 12108282 A JP12108282 A JP 12108282A JP S6355418 B2 JPS6355418 B2 JP S6355418B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- absorbing member
- spring
- eccentricity
- holder
- eccentricity absorbing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000006835 compression Effects 0.000 claims description 9
- 238000007906 compression Methods 0.000 claims description 9
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 5
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 10
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 10
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 10
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000008094 contradictory effect Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0208—Compliance devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は種々の作業を行う工業用ロボツトに関
し、特に挿入作業等を行うロボツトハンドに関す
るものである。
し、特に挿入作業等を行うロボツトハンドに関す
るものである。
近年、情報機器の発達と省力化の要請から、あ
らゆる産業分野において工業用ロボツトが広く使
用されるようになつてきた。これに伴ない工業用
ロボツト、特にワークを把持し工作機械への取付
けおよび取外し、あるいはワークの移送などを行
う工業用ロボツトにおいてはワークを効率的に操
作することが要求されてくる。すなわち、ロボツ
トハンドは自由度が多くある程度まで人間の手の
機能に近づけることが目標とされている。
らゆる産業分野において工業用ロボツトが広く使
用されるようになつてきた。これに伴ない工業用
ロボツト、特にワークを把持し工作機械への取付
けおよび取外し、あるいはワークの移送などを行
う工業用ロボツトにおいてはワークを効率的に操
作することが要求されてくる。すなわち、ロボツ
トハンドは自由度が多くある程度まで人間の手の
機能に近づけることが目標とされている。
例えば平らな底面を有する物体を静かに台の上
の定位置に置く動作を分析すると、その物体の底
面の一部が台上に接触するまでロボツトのアーム
が前進し、次にその接触点を中心に底面全体が密
着するまで回動運動が行われ、続いて台上の定位
置にこの物体が移動される。このような運動をな
すための装置としては、一般には把持された物体
の回動運動は小さい外力に対しても容易に応動す
るのが望ましく、反対に物体の摺動による移動の
際には大きな力を伝達できる剛性を持つことが望
ましく、これら相反する要求を満足する関節機構
を本出願人は先に特公昭56―45758号として開示
している。
の定位置に置く動作を分析すると、その物体の底
面の一部が台上に接触するまでロボツトのアーム
が前進し、次にその接触点を中心に底面全体が密
着するまで回動運動が行われ、続いて台上の定位
置にこの物体が移動される。このような運動をな
すための装置としては、一般には把持された物体
の回動運動は小さい外力に対しても容易に応動す
るのが望ましく、反対に物体の摺動による移動の
際には大きな力を伝達できる剛性を持つことが望
ましく、これら相反する要求を満足する関節機構
を本出願人は先に特公昭56―45758号として開示
している。
これは１対の柱状体と、第１および第２のリン
ク部材と、作用腕とを備えたリンク機構によつ
て、作用前後におけるコンプライアンスセンタの
変位を全く生ぜしめることなく、このセンタを中
心とした回動運動を容易に受入れる一方、このセ
ンタの移動のための直線運動に対しては強固な剛
性を持つものである。
ク部材と、作用腕とを備えたリンク機構によつ
て、作用前後におけるコンプライアンスセンタの
変位を全く生ぜしめることなく、このセンタを中
心とした回動運動を容易に受入れる一方、このセ
ンタの移動のための直線運動に対しては強固な剛
性を持つものである。
しかしながら従来のこの種の関節機構を備えた
ロボツトハンドにおいては、ワークを挿入孔に挿
入する作業については必ずしも効率よく行えない
という不具合がある。すなわち挿入しようとする
ときに、ワークが接触点を中心として容易に回動
してしまうからである。
ロボツトハンドにおいては、ワークを挿入孔に挿
入する作業については必ずしも効率よく行えない
という不具合がある。すなわち挿入しようとする
ときに、ワークが接触点を中心として容易に回動
してしまうからである。
そこでワークの挿入作業について検討ならびに
解析を行つた結果、ワークが挿入孔に当接すると
同時にワークの角度回転を許すよりは、その間
（当接と回転の間）にワークの姿勢（角度）を保
持したまま平行移動の動作を介在させた方がよい
ことがわかつた。
解析を行つた結果、ワークが挿入孔に当接すると
同時にワークの角度回転を許すよりは、その間
（当接と回転の間）にワークの姿勢（角度）を保
持したまま平行移動の動作を介在させた方がよい
ことがわかつた。
本発明はこのような点に鑑みなされたもので、
第１のばねによつてホルダに付勢され滑動して偏
心を吸収する偏心吸収用部材と、第１のばねより
強い第２のばねによつて前記偏心吸収用部材に付
勢され揺動して偏角を吸収する偏角吸収部材とを
備えるというきわめて簡単な構成により、効率の
よいワークの操作が行えるロボツトハンドを提供
するものである。以下その構成等を図に示す実施
例によつて詳細に説明する。
第１のばねによつてホルダに付勢され滑動して偏
心を吸収する偏心吸収用部材と、第１のばねより
強い第２のばねによつて前記偏心吸収用部材に付
勢され揺動して偏角を吸収する偏角吸収部材とを
備えるというきわめて簡単な構成により、効率の
よいワークの操作が行えるロボツトハンドを提供
するものである。以下その構成等を図に示す実施
例によつて詳細に説明する。
第１図は本発明に係るロボツトハンドの一実施
例を示す断面図で、同図において符号１で示すも
のは図示しないアームに固定されるホルダを示
し、このホルダ１は頂部を有し底部が開口した円
筒状に形成され、頂部には支持部１ａが軸線方向
に突設されている。この支持部１ａは下部が基端
部に比べて小径に形成され、下端縁は径方向につ
ばが突設されると共にこのつばの周縁には中心線
（軸線）に対して傾斜された座面２が形成されて
いる。
例を示す断面図で、同図において符号１で示すも
のは図示しないアームに固定されるホルダを示
し、このホルダ１は頂部を有し底部が開口した円
筒状に形成され、頂部には支持部１ａが軸線方向
に突設されている。この支持部１ａは下部が基端
部に比べて小径に形成され、下端縁は径方向につ
ばが突設されると共にこのつばの周縁には中心線
（軸線）に対して傾斜された座面２が形成されて
いる。
３は上下端面に開口を有する略々円筒状に形成
された偏心吸収用部材で、この偏心吸収用部材３
は前記上端面の開口が支持部１ａの小径部に遊嵌
することにより軸線方向に移動自在に配設され、
また開口周縁には座面２に着座する座面が形成さ
れている。一方、下端面の開口周縁には後述する
偏角吸収用部材が着座する中心線（軸線）に対し
て傾斜された座面４が形成されている。
された偏心吸収用部材で、この偏心吸収用部材３
は前記上端面の開口が支持部１ａの小径部に遊嵌
することにより軸線方向に移動自在に配設され、
また開口周縁には座面２に着座する座面が形成さ
れている。一方、下端面の開口周縁には後述する
偏角吸収用部材が着座する中心線（軸線）に対し
て傾斜された座面４が形成されている。
５は前記偏心吸収用部材３がホルダ１と平行と
なるように規制するための規制筒で、この規制筒
５には偏心吸収用部材３の上端周縁のつば３ａが
当接している。またこの規制筒５と偏心吸収用部
材３との間には、偏心吸収用部材３が径方向に滑
動できるように滑動部材６が介装されている。こ
の滑動部材６は第２図に示すように等間隔に透孔
が穿設された円板７とボール８とから構成され、
前記円板７の上面および下面には互いに直交する
方向に突起７ａおよび７ｂが設けられている。そ
して前記規制筒５と偏心吸収用部材３のこれら突
起７ａ，７ｂに対応した位置には切欠き５ａおよ
び３ｂが穿設されている。これら切欠き３ｂおよ
び突起７ｂは互いに嵌合する形状に、切欠き５ａ
および突起７ａについては、一体となつた滑動部
材６と偏心吸収用部材３とが規制筒５に対して左
右（径方向）に滑動できるように間隙ｃが設けら
れている。すなわち偏心吸収用部材３は、回転に
ついては規制され、径方向にのみ移動することが
できる。
なるように規制するための規制筒で、この規制筒
５には偏心吸収用部材３の上端周縁のつば３ａが
当接している。またこの規制筒５と偏心吸収用部
材３との間には、偏心吸収用部材３が径方向に滑
動できるように滑動部材６が介装されている。こ
の滑動部材６は第２図に示すように等間隔に透孔
が穿設された円板７とボール８とから構成され、
前記円板７の上面および下面には互いに直交する
方向に突起７ａおよび７ｂが設けられている。そ
して前記規制筒５と偏心吸収用部材３のこれら突
起７ａ，７ｂに対応した位置には切欠き５ａおよ
び３ｂが穿設されている。これら切欠き３ｂおよ
び突起７ｂは互いに嵌合する形状に、切欠き５ａ
および突起７ａについては、一体となつた滑動部
材６と偏心吸収用部材３とが規制筒５に対して左
右（径方向）に滑動できるように間隙ｃが設けら
れている。すなわち偏心吸収用部材３は、回転に
ついては規制され、径方向にのみ移動することが
できる。
９は前記ホルダ１と規制筒５との間に設けられ
た第１のばねで、この第１のばね９は弾性変形し
た状態で配設された圧縮コイルばねであり、偏心
吸収用部材３の座面が常時ホルダ１の座面２と密
接するようにこれを付勢している。すなわち、偏
心吸収用部材３は第１のばね９の付勢力により、
この第１のばね９と偏心吸収用部材３との間に介
装された滑動部材６を介してホルダ１に付勢され
ている。
た第１のばねで、この第１のばね９は弾性変形し
た状態で配設された圧縮コイルばねであり、偏心
吸収用部材３の座面が常時ホルダ１の座面２と密
接するようにこれを付勢している。すなわち、偏
心吸収用部材３は第１のばね９の付勢力により、
この第１のばね９と偏心吸収用部材３との間に介
装された滑動部材６を介してホルダ１に付勢され
ている。
１０は前記偏心吸収用部材３に付勢力が第１の
ばね９より強く設定された圧縮コイルばねからな
る第２のばね１１の付勢力によつて偏心吸収用部
材３と同軸的に付勢される偏角吸収用部材で、こ
の偏角吸収用部材１０は、底面を有する円筒状に
形成され下端周縁には前記座面４と密接する座面
が設けられ、下端面には図示しないがワークを把
持するハンドが設けられている。また内部には偏
心吸収用部材３と当接する突起１２が設けられ、
先端の当接部は偏角吸収用部材１０が当接部を中
心として無方向に揺動できるように球面状に形成
されている。そして第３図ａ平面図、ｂ側面断面
図に示すように、偏心吸収用部材３に穿設された
透孔１３とこの透孔１３内に嵌入する偏角吸収用
部材１０の突出部１０ａとの間には、これらが互
いに当接して偏角吸収用部材１０の揺動を妨げる
ことがないように間隙ｄが設けられている。
ばね９より強く設定された圧縮コイルばねからな
る第２のばね１１の付勢力によつて偏心吸収用部
材３と同軸的に付勢される偏角吸収用部材で、こ
の偏角吸収用部材１０は、底面を有する円筒状に
形成され下端周縁には前記座面４と密接する座面
が設けられ、下端面には図示しないがワークを把
持するハンドが設けられている。また内部には偏
心吸収用部材３と当接する突起１２が設けられ、
先端の当接部は偏角吸収用部材１０が当接部を中
心として無方向に揺動できるように球面状に形成
されている。そして第３図ａ平面図、ｂ側面断面
図に示すように、偏心吸収用部材３に穿設された
透孔１３とこの透孔１３内に嵌入する偏角吸収用
部材１０の突出部１０ａとの間には、これらが互
いに当接して偏角吸収用部材１０の揺動を妨げる
ことがないように間隙ｄが設けられている。
１４はホルダ１に螺着し、先端や規制筒５の外
周面に軸線方向に設けられた縦長溝１５内に嵌入
して規制筒５の回転を規制しているねじである。
周面に軸線方向に設けられた縦長溝１５内に嵌入
して規制筒５の回転を規制しているねじである。
このように構成されたロボツトハンドにおいて
は、第１のばね９を圧縮できる図示しないワーク
からの比較的弱い反作用F1が偏角吸収用部材１
０に作用するときは、第４図に示すように第２の
ばね１１は偏角吸収用部材１０を偏心吸収用部材
３に付勢している状態で、第１のばね９のみが圧
縮変形する。すなわち、偏心吸収用部材３はホル
ダ１への付勢がとかれて滑動部材６によつて滑動
自在となり、ワークの偏角（回動）を許さず偏心
（平行移動）のみ吸収する状態が得られる。
は、第１のばね９を圧縮できる図示しないワーク
からの比較的弱い反作用F1が偏角吸収用部材１
０に作用するときは、第４図に示すように第２の
ばね１１は偏角吸収用部材１０を偏心吸収用部材
３に付勢している状態で、第１のばね９のみが圧
縮変形する。すなわち、偏心吸収用部材３はホル
ダ１への付勢がとかれて滑動部材６によつて滑動
自在となり、ワークの偏角（回動）を許さず偏心
（平行移動）のみ吸収する状態が得られる。
さらに第２のばね１１を圧縮できる反作用F2
が与えられると、第５図に示すように規制筒５は
ホルダ１の支持部１ａの段差部と当接し、偏角吸
収用部材１０の突起１２と偏心吸収用部材３とが
当接する。したがつて、偏心吸収用部材１０は揺
動することができ、しかも偏心吸収用部材３は滑
動することができる。
が与えられると、第５図に示すように規制筒５は
ホルダ１の支持部１ａの段差部と当接し、偏角吸
収用部材１０の突起１２と偏心吸収用部材３とが
当接する。したがつて、偏心吸収用部材１０は揺
動することができ、しかも偏心吸収用部材３は滑
動することができる。
次に第６図によつて本発明の動作原理について
説明すれば、第６図ａ，ｂ，ｃはワーク挿入動作
を説明するための概略図で、第１図に示すものと
同等の機能を有する部材には同符号を付して説明
する。ａ図においてアーム１６に設けられたハン
ド１７に把持されたワーク１８が挿入孔１９の開
口端縁に接触するとこれが検出され、ｂ図に示す
ように、アーム１６が押圧力F1で押し込まれる。
このとき図示しない第１のばねが圧縮変形するの
で、ホルダ１に付勢されていた偏心吸収用部材３
の滑動が許される。すなわちワーク１８の偏角
（回動）が許されずに偏心（平行移動）のみが許
されている。この状態でワーク１８の挿入が進行
し、押圧力F1によるアーム１６の押し込みが限
界となるとこれが検出され、ｃ図に示すように押
圧力F1よりも大きな押圧力F2によつてアーム１
６の押し込みが行われることになる。このときに
は押圧力F2の反作用により図示しない第２のば
ねが圧縮変形する。このためワーク１８は偏心
（平行移動）できると同時に、偏角吸収用部材１
０が揺動できるので偏角（回動）が許されること
になり、所定角θ回動して挿入が完了することに
なる。すなわち、ワーク１８は従来のように挿入
孔１９に接触すると同時に回動が許されるのでは
なく、ある程度挿入が進行した後に初めて回動が
許されている。
説明すれば、第６図ａ，ｂ，ｃはワーク挿入動作
を説明するための概略図で、第１図に示すものと
同等の機能を有する部材には同符号を付して説明
する。ａ図においてアーム１６に設けられたハン
ド１７に把持されたワーク１８が挿入孔１９の開
口端縁に接触するとこれが検出され、ｂ図に示す
ように、アーム１６が押圧力F1で押し込まれる。
このとき図示しない第１のばねが圧縮変形するの
で、ホルダ１に付勢されていた偏心吸収用部材３
の滑動が許される。すなわちワーク１８の偏角
（回動）が許されずに偏心（平行移動）のみが許
されている。この状態でワーク１８の挿入が進行
し、押圧力F1によるアーム１６の押し込みが限
界となるとこれが検出され、ｃ図に示すように押
圧力F1よりも大きな押圧力F2によつてアーム１
６の押し込みが行われることになる。このときに
は押圧力F2の反作用により図示しない第２のば
ねが圧縮変形する。このためワーク１８は偏心
（平行移動）できると同時に、偏角吸収用部材１
０が揺動できるので偏角（回動）が許されること
になり、所定角θ回動して挿入が完了することに
なる。すなわち、ワーク１８は従来のように挿入
孔１９に接触すると同時に回動が許されるのでは
なく、ある程度挿入が進行した後に初めて回動が
許されている。
第７図は他の一実施例を示す断面図で、同図に
おいて第１図に示したものと同一あるいは同等な
部材には同一符号を付しその説明は省略する。本
実施例においては、偏心吸収用部材３はホルダ１
の開口縁２０に付勢され、偏角吸収用部材１０は
偏心吸収用部材３に突設された支持部２１に付勢
され、またこの支持部２１の先端が偏角吸収用部
材１０が揺動できるように球面状に形成されてい
る。
おいて第１図に示したものと同一あるいは同等な
部材には同一符号を付しその説明は省略する。本
実施例においては、偏心吸収用部材３はホルダ１
の開口縁２０に付勢され、偏角吸収用部材１０は
偏心吸収用部材３に突設された支持部２１に付勢
され、またこの支持部２１の先端が偏角吸収用部
材１０が揺動できるように球面状に形成されてい
る。
第８図は第１図に示した実施例に流体シリンダ
を設けたものの要部を示す断面図で、ホルダ１の
支持部１ａには、ピストン２２が摺動するシリン
ダ２３が設けられている。そして前記ピストン２
２に軸線方向に突設されたロツド２４はホルダ１
内に開口している貫通孔２５を貫通し、偏心吸収
用部材３に穿設された透孔２６を貫通するように
配設された支承部材２７を介して、偏角吸収用部
材１０の突起１２と当接している。
を設けたものの要部を示す断面図で、ホルダ１の
支持部１ａには、ピストン２２が摺動するシリン
ダ２３が設けられている。そして前記ピストン２
２に軸線方向に突設されたロツド２４はホルダ１
内に開口している貫通孔２５を貫通し、偏心吸収
用部材３に穿設された透孔２６を貫通するように
配設された支承部材２７を介して、偏角吸収用部
材１０の突起１２と当接している。
したがつて、前記シリンダ２３内に、所定圧の
空気などの流体を供給することにより、選択的に
偏角吸収用部材１０を押圧しこれを偏心吸収用部
材３を介してホルダ１に固定することができるか
ら、不要な力が加わつたときや重量ワークを操作
するときであつても偏角吸収用部材１０の揺動を
防止することができる。
空気などの流体を供給することにより、選択的に
偏角吸収用部材１０を押圧しこれを偏心吸収用部
材３を介してホルダ１に固定することができるか
ら、不要な力が加わつたときや重量ワークを操作
するときであつても偏角吸収用部材１０の揺動を
防止することができる。
なお上記実施例においては滑動部材としてボー
ルを使用したものについて説明したが、本発明は
これに限定されるものではなく、例えば市販のシ
ート状すべり軸受などを用いてもよく、同様の機
能を有する面摩擦の小さなものであればいかなる
ものであつてもよい。
ルを使用したものについて説明したが、本発明は
これに限定されるものではなく、例えば市販のシ
ート状すべり軸受などを用いてもよく、同様の機
能を有する面摩擦の小さなものであればいかなる
ものであつてもよい。
以上説明したように本発明によれば、ホルダの
座面に平行移動できる偏心吸収用部材を圧縮コイ
ルばねからなる第１のばねによつて付勢し、この
偏心吸収用部材の座面に揺動できる偏角吸収用部
材を第１のばねよりも強い圧縮コイルばねからな
る第２のばねによつて付勢したから、ワークを挿
入する際に先ずワークを平行移動させその後に回
動させることができる。
座面に平行移動できる偏心吸収用部材を圧縮コイ
ルばねからなる第１のばねによつて付勢し、この
偏心吸収用部材の座面に揺動できる偏角吸収用部
材を第１のばねよりも強い圧縮コイルばねからな
る第２のばねによつて付勢したから、ワークを挿
入する際に先ずワークを平行移動させその後に回
動させることができる。
したがつて、ワーク挿入に際してワークが従来
のように反対方向に倒れて挿入ができなくなるよ
うなことがなく確実に挿入することができるか
ら、効率のよいワーク操作が行える。しかも、ホ
ルダ、偏心吸収用部材、偏角吸収用部材、第１お
よび第２ばねなどの部材を中心線方向に重ねて配
設し、これら部材が中心線と直交する方向に拡が
るのを抑えることができるので、小型化をはかる
ことができる。
のように反対方向に倒れて挿入ができなくなるよ
うなことがなく確実に挿入することができるか
ら、効率のよいワーク操作が行える。しかも、ホ
ルダ、偏心吸収用部材、偏角吸収用部材、第１お
よび第２ばねなどの部材を中心線方向に重ねて配
設し、これら部材が中心線と直交する方向に拡が
るのを抑えることができるので、小型化をはかる
ことができる。
さらには、偏角吸収用部材を選択的にホルダに
固定する流体シリンダを設けたから、重量ワーク
であつても誤操作を防止することができる。
固定する流体シリンダを設けたから、重量ワーク
であつても誤操作を防止することができる。
第１図は本発明に係るロボツトハンドの要部を
示す断面図、第２図は滑動部材を示す斜視図、第
３図は偏角吸収用部材のａ平面図、ｂ側面断面
図、第４図および第５図は第１図に示したロボツ
トハンドの要部の動作状態を説明するための断面
図、第６図ａ〜ｃはワーク挿入動作を説明するた
めの概略図、第７図は他の実施例を示す断面図、
第８図は流体シリンダを設けたロボツトハンドの
要部を示す断面図である。 １……ホルダ、３……偏心吸収用部材、６……
滑動部材、９……第１のばね、１０……偏角吸収
用部材、１１……第２のばね、１２……突起、２
２……ピストン、２３……シリンダ。
示す断面図、第２図は滑動部材を示す斜視図、第
３図は偏角吸収用部材のａ平面図、ｂ側面断面
図、第４図および第５図は第１図に示したロボツ
トハンドの要部の動作状態を説明するための断面
図、第６図ａ〜ｃはワーク挿入動作を説明するた
めの概略図、第７図は他の実施例を示す断面図、
第８図は流体シリンダを設けたロボツトハンドの
要部を示す断面図である。 １……ホルダ、３……偏心吸収用部材、６……
滑動部材、９……第１のばね、１０……偏角吸収
用部材、１１……第２のばね、１２……突起、２
２……ピストン、２３……シリンダ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ アームに固定されるホルダ１と、このホルダ
１に設けられ中心線に対して傾斜された座面２に
圧縮コイルばねからなる第１のばね９によつて付
勢された偏心吸収用部材３と、この偏心吸収用部
材３に設けられ中心線に対して傾斜された座面４
に圧縮コイルばねからなる第２のばね１１によつ
て付勢されハンドが設けられた偏角吸収用部材１
０とを備え、前記第１のばね９と偏心吸収用部材
３との間に偏心吸収用部材３を滑動させる滑動部
材６を介装し、前記偏角吸収用部材１０と偏心吸
収用部材３との当接部を偏角吸収用部材１０が当
接部を中心として無方向に揺動できるように形成
すると共に、第１のばね９の付勢力は第２のばね
１１よりも小さく設定されていることを特徴とす
るロボツトハンド。 ２ アームに固定されるホルダ１と、このホルダ
１に設けられ中心線に対して傾斜された座面２に
圧縮コイルばねからなる第１のばね９によつて付
勢された偏心吸収用部材３と、この偏心吸収用部
材３に設けられ中心線に対して傾斜された座面４
に圧縮コイルばねからなる第２のばね１１によつ
て付勢されハンドが設けられた偏角吸収用部材１
０とを備え、前記第１のばね９と偏心吸収用部材
３との間に偏心吸収用部材３を滑動させる滑動部
材６を介装し、前記偏角吸収用部材１０と偏心吸
収用部材３との当接部を偏角吸収用部材１０が当
接部を中心として無方向に揺動できるように形成
すると共に、第１のばね９の付勢力は第２のばね
１１よりも小さく設定され、かつ前記ホルダ１に
偏心吸収用部材３を貫通し偏角吸収用部材１０を
選択的に押圧することによりこれをホルダ１に固
定する流体シリンダ２３を設けたことを特徴とす
るロボツトハンド。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57121082A JPS5914491A (ja) | 1982-07-12 | 1982-07-12 | ロボツトハンド |
| US06/812,960 US4661037A (en) | 1982-07-12 | 1985-12-24 | Angular and positional deviation adjusting mechanism of a robot hand |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57121082A JPS5914491A (ja) | 1982-07-12 | 1982-07-12 | ロボツトハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5914491A JPS5914491A (ja) | 1984-01-25 |
| JPS6355418B2 true JPS6355418B2 (ja) | 1988-11-02 |
Family
ID=14802409
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57121082A Granted JPS5914491A (ja) | 1982-07-12 | 1982-07-12 | ロボツトハンド |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4661037A (ja) |
| JP (1) | JPS5914491A (ja) |
Families Citing this family (32)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5988284A (ja) * | 1982-11-12 | 1984-05-22 | 株式会社日立製作所 | ロボツト用多自由度グリツパ |
| JPS59196191A (ja) * | 1983-04-22 | 1984-11-07 | 株式会社山武 | ロボツトハンド |
| JPS6135779U (ja) * | 1984-08-01 | 1986-03-05 | 株式会社小松製作所 | ロボツト用工具クランプ装置 |
| JPH0744356B2 (ja) * | 1984-11-19 | 1995-05-15 | トキコ株式会社 | 部品挿入装置 |
| JPS61142028A (ja) * | 1984-12-10 | 1986-06-28 | Fujitsu Ten Ltd | 部品の装着装置 |
| US4954005A (en) * | 1985-03-06 | 1990-09-04 | Process Equipment Company | Safety coupling device for robotic tooling |
| DE3634816C2 (de) * | 1986-10-13 | 1994-08-11 | Bbc Pat Mestechnik Gmbh | Meßvorrichtung zur Formmessung von Zylindern |
| DE3640973A1 (de) * | 1986-12-01 | 1988-06-16 | Mannesmann Ag | Lagerung fuer einen greifer eines industrieroboters |
| US4735452A (en) * | 1986-12-19 | 1988-04-05 | Texas Instruments Incorporated | Article gripper assembly |
| US4800802A (en) * | 1987-08-11 | 1989-01-31 | Lord Corporation | Hydraulic remote center compliance device |
| FR2632560B1 (fr) * | 1988-06-13 | 1992-07-17 | Peugeot | Poignet de robot destine a assembler notamment un connecteur electrique male ou femelle a un connecteur electrique complementaire |
| US5020964A (en) * | 1989-11-27 | 1991-06-04 | Ford Motor Company | Method and apparatus for robotic transfer of workpieces |
| WO1991008871A2 (en) * | 1989-12-19 | 1991-06-27 | Amada Company, Limited | A transmission coupling for a manipulator head |
| US5491904A (en) * | 1990-02-23 | 1996-02-20 | Mcmurtry; David R. | Touch probe |
| US5253428A (en) * | 1990-02-23 | 1993-10-19 | Renishaw Plc | Touch probe |
| GB9004117D0 (en) * | 1990-02-23 | 1990-04-18 | Renishaw Plc | Touch probe |
| GB9106731D0 (en) * | 1991-03-28 | 1991-05-15 | Renishaw Metrology Ltd | Touch probe |
| US5271686A (en) * | 1992-01-27 | 1993-12-21 | The Budd Company | Robot hand for aligning and isolating a work tool |
| IT1268332B1 (it) * | 1994-09-16 | 1997-02-27 | Sasib Spa | Dispositivo manipolatore per la movimentazione, in particolare per l'orientamento di pezzi, utensili, o simili. |
| TW353849B (en) | 1996-11-29 | 1999-03-01 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Electric-to-mechanical-to-acoustic converter and portable terminal unit |
| FR2806540B1 (fr) * | 2000-03-20 | 2002-10-04 | Fci Jupiter | Fiche telemanipulable |
| DE10118069A1 (de) * | 2001-04-11 | 2002-10-17 | Heidenhain Gmbh Dr Johannes | Längenmesstaster |
| US7116555B2 (en) * | 2003-12-29 | 2006-10-03 | International Business Machines Corporation | Acoustic and thermal energy management system |
| DE112005002826B4 (de) * | 2004-12-16 | 2014-04-03 | Richard Bergner Verbindungstechnik Gmbh & Co. Kg | Ausgleichseinheit |
| US7270303B1 (en) * | 2005-09-21 | 2007-09-18 | The United States of America as repesented by the Secretary of the Air Force | Pincer apparatus for nanosat transport across a satellite |
| EP2082853B1 (de) * | 2008-01-23 | 2011-01-26 | R+W Antriebselemente GmbH | Ausgleichselement für eine Positioniereinrichtung |
| US8220366B1 (en) | 2009-10-20 | 2012-07-17 | Honda Motor Co., Ltd. | Self-centering drive socket assembly and method |
| US8424418B1 (en) * | 2010-09-30 | 2013-04-23 | Western Digital Technologies, Inc. | Systems and methods for coupling screwdrivers to screw finders |
| JP5981602B1 (ja) * | 2015-04-16 | 2016-08-31 | 株式会社エイテック | フローティングユニット |
| CN110369985B (zh) * | 2019-07-05 | 2024-05-17 | 江苏烽禾升科技股份有限公司 | 一种异形笔夹入料机构 |
| DE102020004182A1 (de) | 2020-07-11 | 2022-01-13 | Kostal Kontakt Systeme Gmbh | Selbstausrichtendes elektrisches Verbindersystem |
| CN213795139U (zh) * | 2020-12-02 | 2021-07-27 | 中信戴卡股份有限公司 | 一种用于压缸套车轮的自定心装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5435356A (en) * | 1977-08-10 | 1979-03-15 | Stettner & Co | Electric circuit element having connecting terminals to be inserted into holes and having coated insulating material* and method of making same |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3984006A (en) * | 1974-02-01 | 1976-10-05 | Hitachi, Ltd. | Automatic assembly control system |
| US4179783A (en) * | 1974-12-16 | 1979-12-25 | Hitachi, Ltd. | Holding apparatus with elastic mechanism |
| JPS5339580A (en) * | 1976-09-24 | 1978-04-11 | Sato Seimitsu Kanagata Seisaku | Centering instrument and concurrently chuck |
| JPS6049550B2 (ja) * | 1979-06-20 | 1985-11-02 | 株式会社日立製作所 | ねじ締め装置 |
| US4400885A (en) * | 1981-07-09 | 1983-08-30 | The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. | Locking system for a remote center compliance device |
| US4439926A (en) * | 1982-04-06 | 1984-04-03 | The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. | Transferrable-center compliance system |
-
1982
- 1982-07-12 JP JP57121082A patent/JPS5914491A/ja active Granted
-
1985
- 1985-12-24 US US06/812,960 patent/US4661037A/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5435356A (en) * | 1977-08-10 | 1979-03-15 | Stettner & Co | Electric circuit element having connecting terminals to be inserted into holes and having coated insulating material* and method of making same |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5914491A (ja) | 1984-01-25 |
| US4661037A (en) | 1987-04-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS6355418B2 (ja) | ||
| US7717653B2 (en) | Processing tool | |
| JP6446606B2 (ja) | コンプライアンスユニット | |
| JP3508945B2 (ja) | フローティング装置 | |
| JPH055389U (ja) | フローテイングハンド | |
| JP3644882B2 (ja) | クランプ装置 | |
| JP3930650B2 (ja) | 調心装置 | |
| JPS5959323A (ja) | 作業台 | |
| JPS6211997B2 (ja) | ||
| JPS6211998B2 (ja) | ||
| JPS601994Y2 (ja) | 外部接触検知装置 | |
| JPH08141970A (ja) | 産業用ロボットの工具取付装置 | |
| JPH10100091A (ja) | 回転軸ストッパ機構 | |
| JPS622958B2 (ja) | ||
| JPS6224107Y2 (ja) | ||
| JPH03178725A (ja) | フローティングホルダ | |
| JPH0613776Y2 (ja) | ロボット用加工工具 | |
| US6394189B1 (en) | Zero gravity robotic system and method for using same | |
| JPS638964Y2 (ja) | ||
| JPH10122236A (ja) | 直線運動用ころがり軸受 | |
| JP2002326183A (ja) | コンプライアンスユニット | |
| US9925630B2 (en) | Device for holding workpiece and machine tool | |
| JPH028614Y2 (ja) | ||
| JP2850327B2 (ja) | ロボット装置 | |
| JPS6056836A (ja) | テ−ブル装置 |