JPH04503776A

JPH04503776A - マニピュレータヘッド用伝動継手

Info

Publication number: JPH04503776A
Application number: JP3501356A
Authority: JP
Inventors: サルトリオ　フランコ; バレッシオ　ブルーノ; ベルガノ　ステファノ
Original assignee: 株式会社アマダ
Priority date: 1989-12-19
Filing date: 1990-12-19
Publication date: 1992-07-09
Also published as: EP0638396A3; EP0638396A2; DE69032139D1; EP0458986B1; DE69032139T2; US5397159A; ATE163876T1; EP0458986A1; EP0638396B1; US5328222A; KR0160453B1; KR920700853A; DE69023640T2; ATE130237T1; WO1991008871A3; WO1991008871A2; DE69023640D1

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】発明の名称マニピュレータヘッド用伝動継手背景技術本発明はマニピュレータヘッドの改良に関する。本発明は特にイタリア特許出願第６７７０３−Ａ／８９および６７７０４−Ａ／８９（両者とも１９８９年８月１６日出願）に基づく以下の出願のテーマとなっている板材マニピュレータ装置に関連してなされたものである。

日本特許出願箱２−２１６４６２号アメリカ特許出願　０７１５６７．７２フイギリス特許出願　９０１７７４１．１ドイツ特許出願Ｐ４０２５９８８．９フランス特許出願　９０１０３９２韓国特許出願９０−１２７６９スウェーデン特許出願　９００２６７５−８台湾特許出願７９１０８０８６スイス特許出願２６５６／９０オーストリア特許出願　Ａ　１６９８／９０第１図および第２図は、これらの出願の一部を概略的に示したものである。第１図および第２図において、２つのモーター駆動のマニピュレータヘッド２．４はそれぞれ軸Ａ、Ａ’　を中心にヘッド上を回転可能なアタッチメント部材６．８を備えている。第１図において、把持部材１０．１２は板材１を把持するためのアタッチメント部材６，８に固定して取付けられている。異なる使用方法として、第２図に示すように、アタッチメント部材６．８は作業器具１６に接続されることもある。

許容誤差の為、ヘッド２．４の回転軸Ａ、Ａ’　は正確に一致していないことがある。第１図および第２図においては、問題の理解を容易にするために回転軸のアライメントの誤差を誇張して描いである。第１図および第２図によれば、板材１あるいは器具１６を取り上げるときに、回転軸Ａ、Ａ’のアライメントの誤差が重大な問題を起こすことがよくわかる。この誤差は、２つのアタッチメント部材が等しく駆動トルクを器具１６に伝達すべき時にさらに問題となる。

このマニピュレータヘッドの構造における相対的誤差の問題は、作業工具が接続される単一ヘッドを有する、より一般的な構造においても存在することは明らかである。

、次に本発明は、マニピュレータヘッドに接続された基体と、工具を保持する力を発生させるための発生手段とから成るとともに、基体および工具が、ヘッドに対して工具を正確に位置決めするための拘束手段を有するアタッチメント部材に関する。上記拘束手段には、基体および工具上の一対の協働する接触面が含まれ、それらは発生手段によって常に接触し、第１の拘束線に沿ってヘッドに対して工具の位置決めを行うようになっている。

前記出願は、板材把持装置について記載されており、その装置において、交換可能な工具は板材を取り上げるためのプレートにより構成されるとともに、マニピュレータヘッドにより運搬される基体が挿入される台座を有している。プレートを保持する力は基体に取付けられた永久磁石により発生する。基体に対するプレートの位置はプレートの凹みの壁とそれに対応する基体の壁との接触によって決まる。基体とプレートとの接触面の許容誤差は、プレートがヘッドと全く遊びがないように接続されるように特に小さくなければならない。しかしながら、接触面の許容誤差を小さくするということは、プレートを極めて正確に決められた位置に配置しなければならないこと、およびプレートと引っ掛かりや干渉なしで係合するためにプレートへのマニピュレータヘッドの移動を極めて正確にしなければならないことを意味する。

発明の概要本発明の第１の目的は、マニピュレータヘッドの構造上の相対的な誤差の作用を補正するマニピュレータヘッド用伝動継手を提供することにある。

本発明によれば、マニピュレータヘッドに以下のような伝動継手を備えることによって、この目的は達成される。すなわち、本発明による伝動継手は、マニピュレータヘッドに接続された支持体と、支持体上を第１の線に沿って摺動自在な中間伝達部材と、第１の線と垂直である第２の線に沿って中間部材上を摺動自在であり、第１の線と第２の線によって決定される平面に実質的に平行な少なくとも２つの互いに垂直な軸を中心に支持部材に対して回転可能なアタッチメント部材と、アタッチメント部材を、アタッチメント部材に外力の掛からない状態で、支持部材に対して所定の位置に保持するための弾力手段とを備えている。

以下のより詳細な説明で明らかになるように、本発明による伝動継手は、オルダム継手の運動構成を作り出すものであり、アタッチメント部材を支持体に対して偏心して配置できるようにしたものである。その上、アタッチメント部材は基体に対して傾くので、その軸の平行性についての誤差を補正することができる。

本発明の第２の目的は、上記タイプのアタッチメント部材に関するものであり、それは遊びがなく、位置の誤差やマニピュレータヘッドの移動の誤差が生じても、干渉や引っ掛かりなしで工具の取り付けや取り外しができる接続を提供するものである。

本発明によれば、次のようなアタッチメント装置によってこの目的は達成される。すなわち本発明によるアタッチメント装置は、マニピュレータヘッドに対して工具の正確な位置決めをするための拘束手段を有し、この拘束手段は第１および第２の拘束部材を含み、それぞれの拘束部材は位置決め要素による位置決めのための台座を含んでいる。これらの拘束部材はそれぞれ第１の拘束線に対して実質的に平行な面における工具の２つの自由度を制限するための回転ペアよび摺動ベアとなっている。

本発明のさらに詳しい特徴や長所は、添付の図面とともにより詳細な説明によって明らかにされる。但し、この実施例に限定されることはない。

図面の簡単な説明第１図および第２図は、既に説明したように、異なる使用形態を示した２つのモーター駆動のマニピュレータヘッドの概略図、第３図は一方に本発明による伝動継手が含まれた２つのマニビュレータヘッドの断面図、第４図は第３図の矢印■ で示された部分の拡大断面図、第５図は本発明によるアタッチメント装置の一部を断面で示した平面図、第６図および第７図はそれぞれ第５図の線ＶＩ−ＶＩおよび線■−■についての断面図、第８図は第７図の線■−■についての断面図、第９図は第６図の矢印■で示した部分の分解斜視図、第１０図は第６図の矢印Ｘで示した部分の拡大図である。

好適な実施態様の詳細な説明第３図には第１、第２のモーターによって駆動されるマニピュレータヘッド２，４が示されている。ヘッド２．４はそれぞれのモーター駆動のアームに取り付けられており、そのアームはヘッド２゜４を一体にあるいは別個に、互いに直交する３つの線に沿って動かすことができる。

第３図に示した形状では、マニピュレータヘッド２．４は、図中に概略的に示されるように、作業器具１６を支持している。マニピュレータヘッド２，４には、それぞれベース構造体２２．２４が設けられ、そのベース構造体２２．２４にはそれぞれアタッチメント部材２６．２８が設けられている。アタッチメント部材２６はアタッチメント装置（図示せず）を有し、それによって器具１６がそれぞれのアタッチメント部材２６．２８に固定されている。アタッチメント装置については後に詳述する。

第１のマニピュレータヘッド２のアタッチメント部材２６は、３０．３２，３４．３６で示される４つの部分で構成されていて、ひとつの剛性部材を形成するように、ねじで固定されている。そしてそれは、ころかり軸受け４２によってＡ軸を中心に回転できるように構造体２２によって支持されている。アタッチメント部材２６の片３４には、ベベルギア４４が設けられ、モーター駆動のベベルビニオン４６と噛み合っている。第１のマニピュレータヘッド２の場合、アタッチメント部材２６が固定して装着されており、要するにこれによって回転軸Ａの方向が固定されている。

一方、第２のマニピュレータヘッド４では、アタッチメント部材２８は、本発明に係る伝動継手を介在させた構造体２４によって支えられている。つまりこれによって、たとえ許容誤差などからくる誤差が存在しても、アタッチメント部材２８の回転軸Ａ′が、部材２６の回転軸Ａと一致する。

伝動継手は構造体２４に取り付けられた支持体５０を備え、それはころがり軸受け５１によってＡ°軸を中心に回動目在である。支持体５０は、ベース要素５２によって構成され、それには溝が形成されたリング５４が固定されている。リング５４はねじ６０によってともに固定された２つの部材５６．５８によって構成されている。

リング５４の部材５６には一組の歯６２が設けられていてモーター駆動のビニオン６４と噛み合っている。

“　第２のマニピュレータヘッド４のアタッチメント部材２８はディスク６６に固定されている。ディスク６６の１つの面は、支持体５０の一部を構成している部材５８の接触面７０に面している。一対のガイド溝７２がディスク６６上に形成され中間伝達部材７６のそれぞれの突起７４に係合している。

中間伝達部材７６にもまた第２の一対の突起（図からは見ることができない）が設けられ、この突起は、第３図および第４図の紙面と直角な面に置かれ、支持体５０のベース部材５２に形成されたそれぞれのガイド溝（これも図からは見ることができない）に係合している。運動学的な観点からすればアタッチメント部材２８、中間部材７６そして支持体５０はオルダム継手を構成し、偏心した軸の間で駆動力を伝達することが可能である。アタッチメント部材２８は中間部材７６に対して両矢印Ｂで示した線に沿って動くことが可能である。アタッチメント部材２８は矢印Ｂに沿って溝７２の中の突起７４によって案内される。中間部材７６は、次に支持体５０に対して、第３図および第４図の紙面に直角な線Ｃに沿って摺動することができる。この場合、中間伝達部材７６は線Ｃに沿って前述したガイド溝（図示せず）のなかの突起によって案内される。

支持体５０のベース要素５２は、中間伝達部材７６に面する、表面が球面形状をした端部７８を有する。同様に、アタッチメント部材２８のディスク６６は、中間部材７６に面する球面形状の端部８０を有している。球面部７８および８０によって、アタッチメント部材２８は、外部からの偏心力が働く時には、回転軸へに対して垂直な面内にあるどのような軸の周りでも自由に回転することができる。

複数のコイルばね８２（第３図ではその中のひとつだけが描かれている）はアタッチメント部材２８と支持体５０との間に置かれ、ディスク６６の表面６８を支持体５０の接触面７０に押しつけている。

アタッチメント部材２８には円筒部分８４を有する要素があり、Ａ゛軸に平行に伸びている。３つのスラスト部材８６（第３図ではその中のひとつだけ描かれている）が１２０°で設けられ円筒部分８４の横側面に作用している。部材８６は支持体５０によって支えられ、それぞれのコイルばね８８によって円筒部分８４の方向へ放射状に押しつけられている。

ばね８８は、アタッチメント部材２８を支持体５０の回転軸Ａとアライメントがなされるように常に付勢している。そしてばね８２゜８８によって、アタッチメント部材２８が外部の力を受けない限り支持部材５０．つまりはマニピュレータヘッド４に対して、所定の位置に保たれるようになっている。

アタッチメント部材２８の円筒部分８４は中間部材７６および支持部材５０にできた開口を通って伸びており、その自由端は固定されたマニホールド９０に接続されている。ダクト９２．９４は円筒部分８４の中に形成され、マニホールド９０を通ってそれぞれ、真空源、圧縮された流体源へとつながっている。圧縮された流体の流れは、作業器具１６内のダクト（図示せず）に向けられ、一方、ダクト９２の中の真空によって器具１６が確実にアタッチメント部材２８に固定される。

次に、本発明の他の実施例を第５図から第１０図に示す。図において、交換可能な工具１０２をモーター駆動のマニピュレータヘッドに迅速に取り付けるための装置１０１が示されている。この装置１０１は、第６図に概略的に示されている。

図の実施例では、工具１０２は、板材を取り上げるためのプレートによって構成されており、その操作方法は、前述の出願で詳細に示されている。モーター駆動のヘッド１０４は、図示していないマニピュレータの一部を形成しており、前述の出願で記述され描かれたものと同じタイプのものでよい。

基体１０６はヘッド１０４の端に接続されており、ヘッド１０４に対してＤ軸を中心に回転可能である。第６図および第７図から分かるように、基体１０６には、シール１０８が基体１０６の周辺に置かれ、密閉された室を作っている。室１１０は、基体１０６を貫通ずる一対のダクト１１２と接続しており（第５図、第６図）、そのダクトは、真空源（図示せず）につながっている。リブ１１４（第５図の破線によって示される）は、室１１０に面した基体１０６の表面に形成され、軸りに対して垂直な平らな接触面を形成している。一対の引込んだ台座１１６が基体１０６の中に形成され、それぞれ１１８と１２０で示される、第１と第２の拘束部材がその中に置かれている。

第１の拘束部材１１８は円錐面部１２４を有する台座１２２によって構成され、その中に工具１０２に取り付けられた係合要素１２６が挿入されている。図に示す実施例においては、係合要素１２６は球面部を有するビンによって構成されている。第２の拘束部材１２０も、ビン１２６と同様のビン１３０が係合される台座１２８によって構成されている。この場合、台座１２８はＶ字型に収束する２つの平面１３１を有し、その間にビンのヘッド１３０が係合される（特に第９図参照）。台座１２８を構成する壁１３１は第６図に示される軸Ｊに収斂する。軸Ｊはリブ１１４によって決定される接触面に対して平行であり、第１の拘束部材１１８の台座１２２の軸Ｇと交差する。

拘束部材１１８，１２０の台座１２２，１２８は、それぞれ基体１０６に固定された振動支持部材１３２，１３４内に形成されている。第５図および第７図に示されるように、支持部材１３２，１３４にはそれぞれ厚みが減少している部分１３６があり、その部分は弾性的に変形されて支持部材は第７図の両矢印Ｅで示される方向に小さな振動をすることができる。この振動の振幅は小さいので、支持部材１３２，１３４の矢印Ｅの方向への動きは実質的に直線となる。コイルばね１３８は支持部材１３２と基体１０６の間に置かれ、支持部材１３２の動きを抑えている。

工具１０２は平らな接触面を持ち、それはリブ１１４ににって構成された接触面に接触している。この接触は真空源の動作によって基体の室１１０の中に真空ができることによってなされる。工具１０２の表面１４０と基体１０６のリブ１１４とが接触することにより、接触面１１４，１４０と垂直な第１の拘束方向すなわち軸りに沿って工具の位置を決定する。拘束部材１１８，１２０の支持部材１３２．１３４の弾性運動により軸りに沿った平衡のとれた拘束が確保できる。リブ１１４は、工具１０２が室１１０の真空によって生じる保持力によってゆがめられるのを防止する。

第１０図に示されるように、第１の拘束部材１１８の円錐状の台座１２２の開口部の半角Ｈは非常に小さく、実質的にはビン１２６と台座１２２を構成する材料（典型的には鋼）間の摩擦角に等しい。

第２の拘束部材１２０の台座１２８の対称面と各壁１３１との角度も、実質的にはビン１３０および台座１２８を構成する材料間の摩擦角にに等しい。

ビン１２６，１３０とそれぞれの台座１２２，１２８との間で交換される力は、台座の表面に対して直角に向けられ、したがってＥの方向にほんの少しの力しか働かない（第１０図参照）。各スプリング１３８は弱い力のバランスを取らなければならず、従って非常に強いものであってはならない。

工具１０２を保持する力に反抗するコイルばね１３８の反力は、従って上記保持力と比べ無視できるものである。

第１の拘束部材１１８は回転ベアを構成し、一方、第２の拘束部材１２０は摺動ベアを構成している。２つの部材１１８．１２０は、工具１０２の２つの自由度を、第１の拘束線りに対して直角な平面上で拘束し、工具１０２が正確な位置に、基体１０６に対して遊びなく置かれることを可能にしている。部材１１８，１２０によるＤ軸上に対し直角な平面における工具１０２の拘束は平衡状態にある拘束であり、従って工具１０２を一義的にその平面の中に位置決めする。

基体１０６はさらにダクト１４２を有し、それは工具１０２のホール１４４と連絡し、アタッチメント部材１０２の室（図示せず）を真空源に接続することを可能にしている。あるいは、圧縮された流体がダクト１４２を通って工具１０２に送り込まれる。

アタッチメント部材１０１はまた安全装置を備えており、工具１０２を保持するための力を発生させる真空が偶発的に失われても工具１０２が基体１０６から離脱することのないようにしている。第５図、７図、８図かられかるように、安全装置は工具１０２に取り付けられた一対のビン１４８からできている。それぞれのビンには四部１５０があり、凹部１５０は、基体１０６に設けられたホール１５６の中でスライドするために取り付けられたピストン１５４の停止部材１５２と係合する。コイルばね１５８はピストン１５４の一端に作用し、停止部材１５２とビン１４８が係合するようにピストン１５４を維持している。肩１６０はピストン１５４の他端に形成され、ホール１５６の壁の端とともに、圧縮された真空（図示せず）に接続しているダクト１６４（第７図）と連絡する室１６２を形成している。ピストン１５４は一対の密封リング１６６．１．６８を有し、室１６２を密閉すると同時に室１１０を隔離している。そうしないと室１１０は基体１０６の台座とビン１４８との間にできる隙間を通して外気と連絡されるからである。

工具２を取り外すには、室１１０の真空を作り出し°Ｃいる真空源が停止され、同時に圧縮された流体がダクト１６４を通して室１６２に送り込まれる。

工具１０２は、基体１０６を工具１０２に対して配置し、真空源を作動させることにより、取付けられる。拘束部材１１８，１２０の形状のおかげで、たとえ工具１０２の位置がヘッド１０４に対して少しずれていても、あるいはヘッド１０４の工具１０２に対する動きに誤差があっても工具１０２は正しく取り付けられる。

もちろん、本発明の原理と同じであれば、実施例の形や構造の詳細な部分は、本発明の本質から離れない限り、以上の記述や図示されたものから大きく変えることもできる。

要約書このマニピュレータヘッド用伝動継手はマニピュレータヘッド（４）に接続された支持体（５０）を有する。中間伝達部材（７６）は支持体（５０）上を第１の線（Ｃ）に沿って摺動可能である。アタッチメント部材（２８）は中間伝達部材（７６）上を第１の線に直角な第２の線（Ｂ）に沿って摺動可能である。アタッメント部材（２８）は支持体（５０）に対して、第１および第２の線によって決る面に実質的に平行な少なくとも２つの互に直角な軸を中心に回動できる。本発明はさらにマニピュレータヘッド（１０４）に用いる交換工具用の迅速アタッメント装置に関する。このアタッメント装置は、マニピュレータヘッドに接続された基体（１０６）でいる。基体（１０６）および工具（１０２）は、それぞれ協働する接触面を有し、この接触面は上記発生手段によって付与された力によって接触が保たれる。拘束手段（１１８，１２０）は、第１の自由度を拘束する。

””””””’”””””’ＣＰＣＴ／ＪＰ９０１０１６５６国際調査報告

Claims

【特許請求の範囲】

１．マニピュレータヘッドに接続される支持体と、前記支持体上を第１の線に沿って摺動可能な中間伝達部材と、前記中間伝達部材上を、前記第１の線に直角な第２の線に沿って摺動可能であり、前記第１および第２の線により決定される面と実質的に平行な少なくとも互に直角な２つの軸を中心に前記支持体に対して回動可能なアタッチメント部材と、前記アタッチメント部材に作用する外力がないとき前記アタッチメント部材を前記支持体に対して所定の位置に維持する弾性手段とを有するマニピュレータヘッド用伝動継手。
２．前記支持体がマニピュレータヘッド上を回転軸を中心に回転可能である請求項１の伝動継手。
３．前記アタッチメント部材に前記支持体の接触面と協働するディスク部材が取り付けられた請求項２の伝動継手。
４．前記ディスク部材がその周辺近くに球面部を有する請求項３の伝動継手。
５．前記弾性手段が第１の弾性手段を含み、この第１の弾性手段は前記支持体と前記アタッチメント部材との間に配置されるとともに、前記支持体の回転軸に実質的に平行な力を前記アタッチメント部材に加えて前記ディスクを前記支持体の接触面と接触するように付勢する請求項３の伝動継手。
６．前記アタッチメント部材が前記支持体の回転軸に平行に伸びる円筒部を有し、前記支持体に取り付けられた第２の弾性手段が前記円筒部に作用して前記円筒部が前記支持体の回転軸と整列するように前記円筒部を付勢する請求項２の伝動継手。
７．前記第２の弾性手段は互に１２０度の間隔で設けられて前記円筒部の側面に作用する３つのスラスト部材を有する請求項６の伝動継手。
８．前記支持体がベベルピニオンと噛み合うベベルギアを含む請求項２の伝動継手。
９．前記ディスクが一対のガイド溝を有し、このガイド溝は前記第２の線に沿って仲び前記中間伝達部材の対応する突起と係合する請求項３の伝動継手。
１０．前記中間伝達部材が第２の一対の突起を有し、この突起は前記第１の線に沿って伸び前記支持体に形成された対応するガイド溝と係合する請求項９の伝動継手。
１１．前記支持体が前記中間伝達部材の端部に面する球面部を有する請求項１の伝動継手。
１２．前記円筒部が前記中間伝達部材および前記支持体に形成された開口を通って伸び圧力源または真空源に接続された請求項６の伝動継手。
１３．とくに板材用のマニピュレータ装置であって、一対のマニピュレータヘッドと、前記マニピュレータヘッドの共通の把持面に実質的に直角な軸を中心に回転するように支持されたアタッチメント部材と、前記マニピュレータヘッドの少なくとも１つに取り付けられ、（ａ）前記軸を中心に回転可能な支持体、（ｂ）前記支持体上を第１の線に沿って摺動可能な中間伝達部材であって、その中間伝達部材上を前記アタッチメント部材が前記第１の線に直角な第２の線に沿って摺動可能である中間伝達部材、および（ｃ）前記アタッチメント部材に作用する外力がないとき前記アタッチメント部材を前記支持体に対して所定の位置に維持する弾性手段を有する伝動継手とから構成されるマニピュレータ装置。
１４．とくに板材用のマニピュレータ装置であって、一対のマニピュレータヘッドと、前記マニピュレータヘッドの共通の把持面に実質的に直角な軸を中心に回転するように支持されたアタッチメント部材と、前記マニピュレータヘッドの少なくとも１つに取り付けられたオルダム継手とを有するマニピュレータ装置。
１５．マニピュレータヘッドに用いる交換可能な工具用の迅速アタッチメント装置であって、前記マニピュレータに接続された基体と、前記工具を保持する力を発生させる発生手段と、前記工具を前記マニピュレータヘッドに対して正確に位置決めする拘束手段とを有し、前記拘束手段は前記発生手段により与えられる力によって接触が保たれるとともに前記工具を前記マニピュレータヘッドに対して第１の拘束線に沿って位置決めする一対の前記基体および前記工具の協働する接触面を含み、前記拘束手段は第１および第２の拘束部材を含み、各拘束部材は位置決め要素が係合する台座を含み、各拘束部材はそれぞれ回転ペァおよび摺動ペアを構成して前記第１の拘束線に実質的に直角な面における前記工具の２つの自由度を拘束する、アタッチメント装置。
１６．前記発生手段が前記基体と前記工具との間に設けた気密室と、それに接続された真空源とを有する請求項１５の装置。
１７．前記第１の拘束部材の位置決め部材が球面部を有するピンであり、それに対応する台座が円錐面を有する請求項１５の装置。
１８．前記円錐面の開口の半角が前記ピンおよび台座を構成する材料の摩擦角と実質的に等しい請求項１７の装置。
１９．前記第２の拘束部材の位置決め要素は球面部を有するピンであり、それに対応する台座は収束する２つの平らな壁により形成された溝の形状をしている請求項１５の装置。
２０．前記壁が前記接触面に対して平行な軸に収束し、前記第１の拘束線と交差する請求項１９の装置。
２１．前記各壁と前記台座の対称面のなす角が、前記ピンおよび台座を構成する材料間の摩擦角と実質的に等しい請求項１９の装置。
２２．前記ピンが前記工具に設けられ、対応する台座が前記基体に設けられた請求項１７または１９の装置。
２３．前記拘束部材の台座が前記第１の拘束線と実質的に平行な方向に弾性的にたわむことができる請求項１５の装置。
２４．前記台座が、前記基体に固定され弾性的に曲る部分を有する振動支持部材に設けられた請求項２２または２３の装置。
２５．弾性手段が前記各振動支持部材と基体との間に配置され、前記振動支持部材の変位に抗する請求項２４の装置。
２６．前記発生手段の誤動作のとき前記工具が前記基体から離脱するのを防止する安全手段を設けた請求項１５の装置。
２７．前記安全手段が、前記工具に設けられたピンと、前記基体に設けられたピストンとを有し、前記ピンは前記ピストンに設けられた停止部材と協働する凹部を有し、前記ピストンは前記基体に対して摺動する請求項２６の装置。
２８．前記ピストンと協働して前記ピストンを前記停止部材と前記ピンが係合するような位置に保持する弾性手段を設けた請求項２７の装置。
２９．前記ピストンが、前記ピストンを前記ピンから離脱する方向に選択的に摺動させる圧縮流体源の室と連絡する請求項２８の装置。
３０．マニピュレータヘッドに用いる交換工具用の迅速アタッチメント装置であって、前記マニピュレータヘッドに接続された基体と、前記工具を保持するための力を発生させる発生手段と、前記発生手段で与えられた力により前記工具を第１の拘束線に沿って前記マニピュレータヘッドに対して位置決めする拘束手段とを有し、前記拘束手段は複数の拘束部材を含み、その各々は前記工具および基体の一方に設けられた台座と、前記工具および基体の他方に設けられ前記台座と係合する位置決め部材とを有し、前記拘束部材は前記第１の拘束線と実質的に直角な面において前記工具の２つの自由度を拘束する、アタッチメント装置。