KR0160453B1 - 매니플레이터 헤드용 전동커플링 - Google Patents

매니플레이터 헤드용 전동커플링 Download PDF

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발레시오 브루노
베르가노 스파테노
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아마다 미쯔아끼
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Abstract

매니플레이터 헤드용 전동커플링은 매니플레이터 헤드(4)에 연결된 지지몸체(50)와, 제1라인(c)을 따라서 지지몸체(50)상을 따라서 미끄럼 가능한 중간전동부재(76)와, 제1라인에 수직인 제2라인(b)을 따라서 중간부재(76)상에서 미끄럼가능한 부착부재를 포함한다. 부착부재는 제1 및 제2라인에 의해 규정된 평면에 거의 평행한 최소 2개의 상호-수직측에 관하여 지지몸체(50)에 대하여 피봇가능하다.
이 발명은 공구(102)를 수용하기 위한 힘을 제공하는 발생수단과 매니플레이터 헤드에 연결된 베이스몸체(106)를 포함한 매니플레이터 헤드(104)용 상호교환 가능한 공구의 신속부착장치에 관한 것이다.
베이스몸체 및 공구는 구속의 제1라인을 따라서 헤드에 대하여 공구의 위치를 설치하도록 채택되고, 발생수단에 의해 역위된 힘으로서 접촉을 유지한 각기 상호작동 돌출표면을 갖는다. 구속부재(118, 120)는 구속의 제1라인의 거의 수직인 평면에서 공구의 제2 자유도계를 구속하기 위하여 제공된다.

Description

[발명의 명칭]
매니플레이터 헤드용 전동 커플링
[발명의 배경]
이 발명은 매니플레이터 헤드의 개선에 관한 것이다.
이 발명은 1989년 8월 16일 접수된 이탈리아 특허출원 제 67703-A/89호 및 제 67704-A/89호를 기초로하고 하기 출원의 주제를 형성한 형태의 시트금속용 매니플레이터 장치에 대한 개발에 관한 것이다.
일본특허출원 제 2-216462호,
미합중국 특허출원 제 07/567,727호,
영국 특허출원 제 90017741.1호,
독일 특허출원 제 P 42025988.9호,
프랑스 특허출원 제 9010392호,
한국 특허출원 제 90-12769호,
스웨덴 특허출원 제 9002675-8호,
중국 특허출원 제 79108086호,
스위스 특허출원 제 2656/90호,
오스트리아 특허출원 제 A 1698/90호,
제1도 및 제2도는 상기 출원의 부분을 개략적으로 도시한다. 제1도 및 제2도에서, 참고부호 2 및 4로 지적된 2개의 모터-구동 매니플레이터 헤드는 각 축(A, A')에 대하여 헤드(2, 4)상에서 회전가능한 각 부착부재(6, 8)를 제공하게 된다. 제1도에서, 각 파지공구(10, 12)는 금속시트(14)를 파지하기 위한 부착부재에 고정된다. 사용의 다른형상에서, 부착부재는 작동장비(16)에 연결하게 된다.
작업공차로 인하여 헤드(2, 4)의 회전(A, A')의 축은 정확하게 일치하지는 않는다. 제1도 및 제2도에서, 축의 배열에서 에러는 문제를 손쉽게 이해하기 위하여 과장되어 보인다. 제1도 및 제2도를 관찰해보면 축(A, A')의 배열에서 에러는 장비(16)나 시트(14)의 취하는 문제가 생기는 것이 분명하다. 상기 에러는 2개의 부착부재가 장비(16)로 구동토르크의 전동과 동일하게 분배될 때 문제가 유발된다.
분명하게, 매니플레이터 헤드의 기하학적 상대적인 에러의 문제는 어떤 작동공구가 연결된 단일헤드를 갖는 매니플레이터 장치가 존재한다.
이 발명은 몸체 및 공구가 헤드에 대하여 공구의 정확한 위치를 설치하기 위한 구속수단을 갖고, 공구를 구속하기 위하여 힘을 생기게 하기위한 수단을 가지며, 매니플레이터 헤드에 연결된 베이스 몸체를 포함한 형태의 부착장치에 관한 것이다. 상기 구속수단은 구속의 제1라인을 따라서 헤드에 대하여 공구의 위치를 설치하도록 채택되고 발생수단에 의해 여기된 힘으로써 접촉을 유지한 공구 및 몸체상에 한쌍의 상호작동 돌출표면을 포함한다.
상기 언급한 출원은 매니플레이터 장치의 헤드에 의해 이송된 베이스몸체가 삽입되고 상호 교환할 수 있는 공구가 시트를 갖고 금속시트를 취하기 위한 판으로 구성된 금속시트를 파지하기 위한 장치가 기재되었다. 판에 수용된 힘은 베이스 몸체에 의해 이송된 영구자석에 의해 발생된다. 상기 몸체에 대한 판의 위치는 몸체의 상용한 벽과 판의 공동의 벽 사이에서 접촉에 의해 규정된다. 몸체 및 판의 접촉표면의 작업공차는 판이 어떤 작동없이 헤드에 연결되므로 특정하게 근접해야만 한다. 그러나, 접촉표면 사이의 폐쇄공차는 판이 정확하게 규정된 위치에 위치해야만 하고 판쪽으로 매니플레이터 헤드의 움직임이 접착이나 방해없이 판에 대하여 결합하기 위하여 정확해야만 한다는 것을 의미한다.
[발명의 요약]
이 발명의 제1목적은 매니플레이터 헤드에서 기하학적으로 어떤 상대적인 에러의 영향에 대하여 보상한 매니플레이터 헤드용 전동커플링을 제공하는 것이다.
이 발명에 따라서 상기 목적은 매니플레이터 헤드에 연결된 지지몸체와, 제1라인을 따라서 지지몸체상에서 미끄럼 가능한 중간 전동부재와, 제1 및 제2라인에 의해 규정된 평면에 실질적으로 평행한 최소 2개의 상호 수직축에 관하여 지지몸체에 대하여 피봇가능하고 제1라인에 수직인 제2라인을 따라서 중간부재상에서 미끄럼 가능한 부착부재와, 부착부재상에 작용한 외부력의 부재시 지지몸체에 대하여 예정된 위치에서 부착부재를 유지하기 위한 탄성수단을 포함한 매니플레이터 헤드용 전동커플링의 장비에 의해 얻어지게 된다.
상세한 설명으로부터 명백해지겠지만 이 발명에 따른 전도커플링은 올드햄 커플링의 운동학적 장치를 재생하고 지지몸체에 대하여 편심적으로 위치하게 될 부착부재를 허용한다.
이 발명의 제2목적은 방해나 접착이 일어나지 않고 그것쪽으로 매니플레이터 헤드의 움직임에서 에러나 그 위치에서 에러가 있을 때 공구가 해제 및 결합될 수 있는, 작동없이 연결을 제공한 상기 규정된 형태의 부착장치를 제공하는 것이다.
이 발명에 따라서 상기 목적은, 매니플레이터 헤드에 대하여 공구의 정확한 위치를 설정하기 위한 구속수단을 포함하고 그들 각각은 위치요소에 의해 결합하기 위한 시트를 포함하여 상기 구속수단은 구속의 제1라인에 거의 수직인 평면에서 공구의 그 자유도를 구속하기 위한 회전쌍 및 미끄럼쌍을 규정하고, 상기 특정형태의 부착장치의 장비에 의해 수행하게 된다.
[도면의 간단한 설명]
제1도 및 제2도는 상기 기재된 바와같이 다른형상으로 사용하는 2개의 모터-구동 매니플레이터 헤드의 개략도.
제3도는 이 발명에 따른 매니플레이터 헤드의 하나는 전동커플링을 포함하고, 2개의 매니플레이터 헤드의 단면도.
제4도는 확대한 것으로 제3도의 화살표 Ⅳ에 의해 지적된 부분의 단면도.
제5도는 이 발명에 따른 부착장치의 부분-단면 평면도.
제6도 및 제7도는 제5도의 Ⅵ - Ⅵ 및 Ⅶ - Ⅶ 선상을 취한 단면도.
제8도는 제7도의 Ⅷ - Ⅷ 선상을 취한 단면도.
제9도는 제6도에서 화살표 Ⅸ에 의해 지적된 부분의 분해사시도.
제10도는 확대한 것으로 제6도의 화살표 Ⅹ에 의해 지적된 부분의 도면이다.
[발명의 상세한 설명]
제3도에 따라서, 제1도 및 제2도 모터-구동 매니플레이터 헤드는 참고부호 2 및 4로 지적되었다. 헤드(2, 4)는 3개의 상호-수직라인을 따라서 서로 무관하게 또는 일체로 헤드(2, 4)를 이동할 수 있는 각 모터-구동아암에 의해 이송하게 된다.
제3도에서 도시한 형상에서,매니플레이터 헤드(2, 4)는 도면에서 개략적으로 도시한 작동장비(16)를 수용한다. 매니플레이터 헤드(2, 4)는 각기 부착부재(26, 28)를 이송한 베이스구조(22, 24)를 갖는다. 부재(26, 28)는 부착부재(26, 28)의 각각에 장비(16)를 고정한 부착장치(도시하지 않음)를 갖는다. 부착장치는 후에 상세히 기재할 것이다.
제1 매니플레이터 헤드(2)의 부착부재(26)는 롤링베어링(42)에 의하여축(a)에 대하여 회전가능하도록 하기 위하여 구조(22)에 의해 지지된 단일 고정부재를 형성하기 위하여 나사(40)에 의해 서로고정된 도면부호 30, 32, 34, 36으로 지적된 4개의 조각으로 구성된다. 부착부재(26)의 조각(34)은 모터-구동 베벨피니언(46)으로 맞물린 베벨기어(44)를 갖는다. 제1 매니플레이터 헤드(2)의 경우에 부착부재(26)는 고정하게 지지되고 즉, 회전의 축(a)의 배치가 고정된다.
그러나, 제2 매니플레이터 헤드(4)의 경우에 부착부재(28)는 이 발명에 따른 전동커플링의 중간위치로 구조(24)에 의해 수행되고 이것은 부착부재(28)의 회전의 축(A')이 작업공차등으로부터 초래한 에러의 출현시 부재(26)의 회전축(A)과 일치한다.
전동커플링은 롤링베어링(51)에 의해 축(A')에 대하여 회전하기 위한 구조(24)상에 장착된 지지몸체(50)를 포함한다. 지지몸체(50)는 채널-단면링(54)이 고정된 베이스부재(52)에 의해 구성된다. 상기 링(54)은 번갈아 나사(60)에 의해 서로 고정된 2개의 부재(56. 58)로 구성된다. 링(54)의 요소(56)는 모터-구동피니언(64)이 결합된 이빨(치)(62)의 세트를 갖는다.
제2 매니플레이터 헤드(4)의 부착부재(28)는 지지몸체(50)의 부분을 형성한 부재(58)의 돌출표면(70)과 접한 한 개의 표면(68)에 디스크(55)를 고정한다. 한쌍의 안내홈(72)은 디스크(66)내에 형성되고 중간 전도부재(76)의 각 돌출부(74)와 결합된다.
전도부재(76)는 제3도 및 제4도의 나타낸 평면에 수직인 평면에 놓인 2쌍의 돌출부(도면에도시되지 않음)가 제공되고 지지몸체(50)의 베이스 부재내에 형성된 각 안내홈(또한 도면에 도시되지 않음)과 결합한다.
운동역학적 지점으로부터, 부착부재(28), 중간부재(76) 및 지지몸체(50)는 편심축 사이에서 전달되어 구동될 수 있는 올드햄 조인트(결합)로 구성된다. 부착부재(28)는 이중 화살표(B)로 지적된 라인을 따라서 중간부재(76)에 대하여 미끄럼 가능하다. 부착부재(28)는 화살표(B)를 따라서 홈(72)내의 돌출부(74)에 의해 안내된다. 중간부재(76)는 제3도 및 제4도의 나타낸 평면에 수직인 라인(.C)을 따라서 지지몸체(50)에대하여 번갈아 미끄럼 가능하다. 상기 경우에, 중간 전동부재(76)는 라인(C)을 따라서 상기 언급된 안내홈(도시하지 않음)에서 돌출홈에 의해 안내된다.
지지몸체(50)의 베이스부재(52)는 중간전동부재(76)와 접한 표면상에 구형형상을 여백지역(78)을 갖는다. 동일한 방법으로 부착부재(28)의 디스크(66)는 중간부재(76)와 접한 그 표면상에 구형형상 여백지역(80)을 갖는다. 구형부분(78, 80)에 의해 부착부재(28)는 그것이 외부 편심력에 의해 작용될 때 회전축(A)에 수직인 평면에 어떤축에 대하여 피봇되도록 자유롭다.
복수개의 헬리컬 스프링(82 ; 그중 하나는 제3도에서 볼수있음)은 부착부재(28) 및 지지몸체(50)사이에 끼워지고 지지몸체(50)의 돌출표면(70)과 접촉한 디스크(66)의 표면(68)을 종용한다.
부착부재(28)는 축(A')에 평행하게 연장한 실린더부분(84)을 갖는 요소를 포함한다. 3개의 추력부재(86 ; 그중 하나는 제3도에서 볼수있음)는 원통형부분(84)의 측면표면에서 작용하여 120°로 각도를 두고 이격되어 있다. 상기부재(86)는 각 헬리컬 스프링(88)에 의해 원통형부분(84)쪽으로 방사상으로 늘려진다.
스프링(88)은 스프링(82)과 서로 그리고 지지몸체(50)의 회전축(A)과 정렬되어 일정하게 부착부재(28)에 편향되고 가능한 부착부재(28)가 외부력에 부속되지 않는 것을 보장하여 그것은 매니플레이터 헤드(4)에 대하여 그리고 지지몸체(50) 에 대한 예정된 위치에 남는다.
부착부재(28)의 원통형부분(84)은 중간부재(76) 및 지지부재(50)에 형성된 구멍을 통하여 연장되고 그 자유단부는 고정매니폴드(90)에 연결된다. 덕트(92, 94)는 원통형부분(84)내에 형성되고 각기 진공원 및 가압유체원으로 매니폴드(90)를 통하여 연결된다. 가압-유체흐름은 작동장비(16)에서 도시하지 않았지만 덕트로 배치되고 덕트(92)에서 진공은 장비(16)가 부착부재(28)에 고정되는 것을 확신한다.
이 발명의 다른 실시예는 제5도 내지 제10도에 도시되었다. 도면에 따라서 모터-구동 매니플레이터 헤드로 상호 교환가능한 공구의 신속한 부착을 위한 장치는 도면부호 104로 나타내고 제6도어에서는 개략적으로 도시되었으며 도면부호 104로 나타내고 제6도에서는 개략적으로 도시되었으며 도면부호 101로 나타내었다.
베이스 몸체(106)는 헤드(104)의 단부에 연결되고 축(D)에 관하여 헤드(104)에 대하여 회전가능하다. 제6도 및 제7도에서 잘 볼수 있는 바와 같이, 몸체(106)는 밀폐실(110)을 둘러싸고 몸체(106)의 주위근처로 바로 연장한 미봉(108)을 제공한다. 상기실(110)은 진공원(도시하지 않음)과 연결되고 몸체(106 ; 제5도 및 제6도 참조)를 통하여 한쌍의 덕트(112)와 연통한다. 리브(114 ; 제5도에서 파선으로 도시함)는 실(110)과 접한 몸체(106)의 표면상에 형성되고 축(D)에 수직인 납작한 돌출면을 규정한다. 한쌍의 리세스시트(116)는 그안에 위치된 각기 도면부호 118 및 120으로 나타낸 제1 및 제2구속부재가 나타나 있다.
제1구속부재(118)는 공구(102)에 의해 이송된 결합요소(126)가 삽입되는 원추표면부분(124)을 갖는 시트(122)에 의해 구성된다. 도면에 도시된 실시예에서 결합요소(126)는 구형표면부분을 갖는 핀으로 구성된다. 제2 구속부재(120)는 핀(126)과 동일한 핀(130)으로 끼워진 시트(128)에 의해 또한 구성된다. 상기 경우에, 시트(128)는 핀(130)의 헤드가 결합된(특히 제9 도 참조)것 사이에서 V형 장치로 집중한 2개의 납작한 표면(131)에 의해 구성된다. 벽(131)은 제1구속부재(118)의 시트(122)의 축(G)을 가로지르고 리브(114)에 의해 규정된 돌출표면에 평행한 제6도에서 J로 지적된 축쪽으로 집중한 시트(128)를 구성한다.
구속부재(118, 120)의 시트(122, 128)는 베이스몸체(106)에 고정된 각기 진동지지체(132, 134)를 형성한다. 제5도 및 제7도에 도시한 바와 같이, 각 지지체(132,134)는 제7도에서 이중화살표 E에 의해 지적된 방향에서 작은진동을 수행하도록 지지체가 탄성적으로 변형될 수 있는 감소된 두께의 부분(136)을 갖는다. 진동이 작은 크기이므로 화살표 E의 방향에서 지지체(132, 134)의 움직임은 거의 직사각형이다. 헬리컬 스프링(138)은 지지체(32)의 변위에 대향하고 지지체(132) 및 몸체(106)사이에 끼워진다.
공구(102)는 진공원의 작용으로 인하여 몸체의 실(110)내에 생긴 진공에 의해 리브(114)에 의해 구성된 돌출표면에 대항하여 종용된 납작한 돌출표면(140)을 갖는다. 공구(102)의 표면(140)과 몸체(106)의 리브(114)사이의 돌출부는 축(D)과 일치하고 표면(114, 140)의 평면에 수직인 구속의 제1방향을 따라서 공구의 위치를 규정한다. 구속부재(118, 120)의 지지체(132, 134)의 탄성항복은 축(D)을 따라서 등정역학적 구속을 보장한다. 리브(114)는 실(110)내의 진공에 의해 발생된 수용력의 작용하에서 공구(102)가 변형되는 것을 방지한다.
제10도에서 잘 알수 있는 바와같이, 제1구속부재(118)의 원추시트(122)의 개방의 반각(H)은 매우 작으며 시트(122)와 핀(126)을 구성한 재료(전형적으로, 스타일(강))사이의 마찰각과 거의 동일하다. 벽(131)의 각각과 제2구속부재(120)의 시트(128)의 대칭면 사이의 각도는 핀(128)과 핀(130)을 구성한 재료사이의 마찰각과 거의 동일하다.
핀(126, 130)과 각 시트(122, 128)사이의 변경된 힘은 시트의 표면에 수직으로 배치되고 방향(E ; 제10도참조)에서 매우작은 성분을 갖는다. 각 스프링(138)은 평형이 되도록 약한힘을 가지며 매우 뻑뻑하지 않은 지수를 갖는다.
공구(102)를 수용한 힘에 대향한 스프링(138)의 반작용력은 수용력과 비교하여 무시할만하다.
제1구속부재(118)는 회전쌍을 구성하지만 제2구속부재(120)는 미끄럼쌍을 구성한다. 2개의 부재(118, 120)는 구속(D)의 제1라인에 수직인 평명에서 공구(102)의 2 자유도계를 구속하고 베이스 몸체(106)에 대하여 작동없이 공구(102)를 정확하게 위치시킬 수 있다. 부재(118, 120)에 의해 라인(D)에 수직인 평면에서 공구(102)의 구속은 등정역학적 구속이 되고 평면에서 일체로 공구(102)의 위치를 규정한다.
몸체(106)는 진공원에 연결될 부착물(102)의 실(도시하지 않음)일수 있고 공구(102)에서 구멍(144)으로 연통한 덕트(142)를 갖는다. 번갈아, 가압유체는 덕트(142)를 통하여 공구(102)에 보내질 수 있다.
부착장치(101)는 공구(102)를 수용하기 위한 힘을 발생한 진공의 부주의한(우발적인)손실이 있다면 몸체(106)로부터 공구(102)가 부착되는 것을 방지하는 안전수단을 제공하게 된다. 제5도, 제7도 및 제8도에서 잘 볼수 있는 바와같이, 안전수단은 공구(102)에 의해 이송된 한쌍의 핀(148)을 포함하고 그들 각각은 몸체(106)에서 구멍(156)을 미끄럼하기 위하여 장착된 피스톤(154)에 의해 이송된 정지부(152)와 결합된 리세스(150)를 갖는다. 헬리컬 스프링(158)은 핀(148)을 갖는 정지부(152)의 결합과 상응한 형태로 피스톤(154)을 유지하도록 하고 피스톤(154)의 한 단부에서 작용한다. 견부(160)는 구멍(156)의 단부벽과 서로 그리고 피스톤(154)의 대항단부를 형성하고 가압유체원(도시하지 않음)에 연결된 덕트(164 ; 제7도 참조)와 연통한 실(162)을 형성한다. 피스톤(154)은 한쌍의 밀봉링(166, 168)을 이송할뿐만 아니라 몸체(106)에서 시트 및 핀(148)사이의 간격을 통하여 외부공기와 연통되며 실(110)의 격리를 초래한 실(162)을 밀봉한다.
공구(102)를 해제하기 위하여 실(110)에서 진공이 생긴 공급원은 전환되고 가압유체는 덕트(164)를 통하여 실(162)안으로 동시에 보내진다.
공구(102)는 진공원상에서 전환되고 공구(102)에 대항하여 몸체(106)를 위치시켜 결합한다. 구속부재(118, 120)의 형태는 공구(102)쪽으로 헤드(104)의 움직임에서 에러 또는 헤드(104)에 대한 공구(102)의 위치에서 미소한 에러가 있을 때 공구(102)가 정확하게 결합되는 것을 의미한다.
바람직하게 구조의 설명 및 실시예의 형태를 함유한 이 발명의 원리는 이 발명의 범주로부터 떠남이 없이 도시되고 기재된 것에 대하여 폭넓게 변화될 수 있다.

Claims (31)

  1. 매니플레이터 헤드에 연결된 지지몸체와 ; 제1라인을 따라서 지지몸체상에서 미끄럼 가능한 중간 전동부재와 ; 제1 및 제2라인에 의해 규정된 평면에 실질적으로 평행한 최소 2개의 상호 수직축에 관하여 지지몸체에 대하여 피봇가능하고 제1라인에 수직인 제2라인을 따라서 중간부재상에서 미끄럼 가능한 부착부재와, 부착부재상에 작용한 외부력의 부재시 지지몸체에 대하여 예정된 위치에서 부착부재를 유지하기 위한 탄성수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 매니플레이터 헤드용 전동커플링.
  2. 제1항에 있어서, 지지몸체는 회전축에 대하여 매니플레이터 헤드상에서 회전가능하도록 되는 것을 특징으로 하는 전동커플링.
  3. 제2항에 있어서, 부착부재는 지지몸체의 돌출표면과 상호 작동한 디스크를 이동하도록 되는 것을 특징으로 하는 전동커플링.
  4. 제3항에 있어서, 디스크는 외주엣지에 인접한 구형형상을 갖는 여백지역을 갖도록 되는 것을 특징으로 하는 전동커플링.
  5. 제3항에 있어서, 탄성수단은 지지몸체의 돌출표면과 접촉한 부착부재의 디스크에 편향하도록 지지몸체의 회전축에 거의 평행한 부착몸체상에 힘을 가하며 지지몸체 및 부착부재 사이에 끼워진 제1탄성수단을 포함하도록 되는 것을 특징으로 하는 전동커플링.
  6. 제2항에 있어서. 부착부재는 지지몸체의 회전축(A)을 갖는 장치내로 원통형 부분이 편향되고 지지몸체에 의해 이송된 제2탄성수단에 의해 작동되고 지지몸체의 축회전에 평행하게 연장한 원통형 부분을 갖도록 되는 것을 특징으로 하는 전동커플링.
  7. 제6항에 있어서, 제2탄성수단은 부착부재의 원통형부분의 측면표면과 상호작동하고 120°로 서로 각도를 두고 이격된 3개의 추력부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동커플링.
  8. 제2항에 있어서, 지지몸체는 베벨피니언과 결합된 베벨이빨(치)을 포함하는 것을 특징으로 하는 전동커플링.
  9. 제3항에 있어서, 디스크는 중간 전동부재의 각 돌출부에 의해 결합되고 제2라인을 따라서 연장된 한쌍의 안내홈을 갖도록 되는 것을 특징으로 하는 전동커플링.
  10. 제9항에 있어서, 중간 전동부재는 지지몸체내에 형성된 각각의 안내홈과 결합하고 제1라인을 따라서 연장된 한쌍의 제2돌출부를 갖는 것을 특징으로 하는 전동커플링.
  11. 제1항에 있어서, 지지몸체는 중간전동부재의 여백지역과 면하는 구형형상 부분을 갖는 것을 특징으로 하는 전동커플링.
  12. 제6항에 있어서, 부착부재의 원통형부분은 중간전동부재 및 지지몸체에 형성된 구멍을 통하여 연장되고 압력 또는 진공원에 연결되는 것을 특징으로 하는 전동커플링.
  13. 한쌍의 매니플레이터 헤드와, 매니플레이터 의 공통파지 평면에 거의 수직인 축에 대하여 회전하기 위한 각 매니플레이터 상에 지지된 부착부재와, 매니플레이터의 적어도 하나에 장착된 전동커플링을 포함하며, 상기 전동커플링은,(a)회전축에 대하여 회전가능한 지지몸체(50)와, (b)부착부재가 제1라인에 수직한 제2라인을 따라서 미끄럼 가능하며 제1라인을 따라서 지지몸체상에서 미끄럼 가능한 중간 전동부재와, (c)부착부재상에서 작용한 외력의 부재시 지지몸체에 대하여 예정된 위치에서 부착부재를 유지하기 위한 탄성수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 시트공작물용 매니플레이터 장치.
  14. 한쌍의 매니플레이터 헤드와, 매니플레이터의 공통파지 평면에 거의 수직인 축에 대하여 회전하기 위한 각 매니플레이터 상에 지지된 부착부재와, 매니플레이터의 적어도 하나에 장착된 올드햄 커플리을 포함하도록 되는 것을 특징으로 하는 시트공작물용 매니플레이터 장치.
  15. 매니플레이터 헤드에 연결된 베이스 몸체와, 공구를 수용하기 위한 힘을 발생하는 수단과, 구속의 제1라인을따라서 헤드에 대하여 공구의 위치를 설치하도록 채택되고 발생수단에 의해 가해진 힘으로서 접촉을 유지하고 공구 및 지지몸체상에서 상호작동한 한쌍의 돌출표면을 구비하여 매니플레이터 헤드에 대하여 공구의 정확한 위치를 설정하기 위한 구속수단을 포함하며, 상기 구속수단은 제1 및 제2구속부재를 구비하며 그들 각각은 위치요소에 의해 결합하기 위한 시트를 구비하며, 상기 구속부재는 구속의 제1라인에 거의 수직인 평면에서 공구의 2 자유도계를 구속하기 위한 회전쌍 및 미끄럼쌍을 각기 형성하는 것을 특징으로 하는 매니플레이터 헤드를 위한 상호 교환할 수 있는 공구의 신속 부착 장치.
  16. 제15항에 있어서, 발생수단은 베이스 몸체,공구 및 거기에 연결된 진공원 사이에 형성된 밀폐실을 포함하는 것을 특징으로 하는 매니플레이터 헤드를 위한 상호 교환할 수 있는 공구의 신속 부착 장치.
  17. 제15항에 있어서, 제1구속부재의 위치요소는 구형표면 부분을 갖는 핀이고, 각 시트는 원추표면을 갖는 것을 특징으로 하는 매니플레이터 헤드를 위한 상호 교환할 수 있는 공구의 신속 부착 장치.
  18. 제17항에 있어서, 원추표면의 개방의 반각은 핀 및 시트를 구성한 재료사이에서 마찰각과 거의 동일한 것을 특징으로 하는 매니플레이터 헤드를 위한 상호 교환할 수 있는 공구의 신속 부착 장치.
  19. 제15항에 있어서, 제2구속부재의 위치요소는 구형표면 부분을 갖는 핀이고, 각 시트는 2개의 집중되는 평평한 벽으로 형성된 홈의 형태로 되는 것을 특징으로 하는 매니플레이터 헤드를 위한 상호 교환할 수 있는 공구의 신속 부착 장치.
  20. 제19항에 있어서, 벽은 제1구속부재의 시트의 축을 끼우고 돌출표면에 평행한 축쪽으로 시트집중을 구성하는 것을 특징으로 하는 매니플레이터 헤드를 위한 상호 교환할 수 있는 공구의 신속 부착 장치.
  21. 제19항에 있어서, 제2구속부재의 시트의 대칭평면과 평평한 벽의 각 사이의 각도는 시트 및 핀을 구성한 재료사이의 마찰각과 거의 동일한 것을 특징으로 하는 매니플레이터 헤드를 위한 상호 교환할 수 있는 공구의 신속 부착 장치.
  22. 제17항 또는 제19항에 있어서, 핀은 공구에 의해 이송되고 각 시트는 베이스몸체에 의해 이송되는 것을 특징으로 하는 매니플레이터 헤드를 위한 상호 교환할 수 있는 공구의 신속 부착 장치.
  23. 제15항에 있어서, 구속부재의 시트는 구속의제1라인에 거의 평행한 방향에서 탄성적으로 항복될 수 있는 것을 특징으로 하는 매니플레이터 헤드를 위한 상호 교환할 수 있는 공구의 신속 부착 장치.
  24. 제22항에 있어서, 시트는 탄성적으로 항복부분을 가지며 베이스 몸체에 고정된 각 진동 지지체에 의해 이송되는 것을 특징으로 하는 매니플레이터 헤드를 위한 상호 교환할 수 있는 공구의 신속 부착 장치.
  25. 제24항에 있어서, 탄성수단은 지지체의 변위에 대항하여 베이스 몸체 및 각 진동지지체 사이에 배치되는 것을 특징으로 하는 매니플레이터 헤드를 위한 상호 교환 할 수 있는 공구의 신속 부착 장치.
  26. 제15항에 있어서, 공구-수용력을 발생시키기 위한 수단의 작동실패시 지지몸체로부터 공구의 해제를 방지하기 위한 기계적 안전수단을 또한 포함하는 것을 특징으로 하는 매니플레이터 헤드를 위한 상호 교환할 수 있는 공구의 신속 부착 장치.
  27. 제26항에 있어서, 안전수단에 있어서 베이스 몸체에 대하여 미끄럼 가능하도록 장착된 피스톤에 의해 이송된 정지부와 상호작동한 리세스를 가지며 공구에 의해 이송된 핀을 포함하는 것을 특징으로 하는 매니플레이터 헤드를 위한 상호 교환할 수 있는 공구의 신속 부착 장치.
  28. 제27항에 있어서, 탄성수단은 핀을 갖는 정지부의 결합에 상응한 위치에서 관련된 피스톤을 유지하는 것을 특징으로 하는 매니플레이터 헤드를 위한 상호 교환할 수 있는 공구의 신속 부착 장치.
  29. 제28항에 있어서, 피스톤은 핀으로부터 해제된 위치쪽으로 미끄러지도록 선택적을 작동될 수 있는 가압유체원에 의해 이송된 챔버와 연통하는 것을 특징으로 하는 매니플레이터 헤드를 위한 상호 교환할 수 있는 공구의 신속 부착 장치.
  30. 매니플레이터 헤드에 연결된 베이스 몸체와, 공구를 수용하기 위한 힘을 발생하기 위한 수단과 발생수단에 의해서 가해진 힘에 의해 구속의 제1라인을 따라서 헤드에 대한 공구의 위치를 설정하도록 체택된 구속수단을 포함하고, 상기 구속수단은 복수개의 구속부재를 포함하고 그들 각각은 서로에 제공된 위치요소에 의해 결합하기 위한 베이스몸체와 공구의 하나에 제공된 시트를 포함하며, 상기 구속부재는 구속의 제1라인에 거의 수직인 평면에서 공구의 제2자유도계를 구속한 구속부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 매니플레이터 헤드를 위한 상호 교환할 수 있는 공구의 신속 부착 장치.
  31. 제23항에 있어서, 시트는 탄성적으로 항복부분을 가지며 베이스 몸체에 고정된 각 진동 지지체에 의해 이송되는 것을 특징으로 하는 매니플레이터 헤드를 위한 상호 교환할 수 있는 공구의 신속 부착 장치.
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