JPH11207675A - ツールチェンジャ - Google Patents
ツールチェンジャInfo
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- JPH11207675A JPH11207675A JP10018405A JP1840598A JPH11207675A JP H11207675 A JPH11207675 A JP H11207675A JP 10018405 A JP10018405 A JP 10018405A JP 1840598 A JP1840598 A JP 1840598A JP H11207675 A JPH11207675 A JP H11207675A
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- Japan
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- tool
- shaft
- hole
- fitting shaft
- tool hand
- Prior art date
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 圧縮方向の接続強度をさほど必要としないツ
ールハンドのためのツールチェンジャであって、着脱の
為だけのためにアクチュエータや駆動源を要さず、従っ
て、単純な構造で小型なツールチェンジャーを提供す
る。 【解決手段】 先端を下方に向けて水平方向（Ｘ，Ｙ）
および上下方向（Ｚ）に移動自在で、且つ回転（θ）自
在な腕１を備えたロボットにツールハンド４を接続する
ためのツールチェンジャであって、腕１側に雄側、ツー
ルハンド４側に雌側を配したバヨネット接続機構でなる
ツールチェンジャとする。ここで、雄側は嵌合軸２１と
それに組み付けられバヨネット爪として機能するローラ
２３とを備え、雌側は、嵌合軸２１と嵌合する軸穴３１
ｄと、前記ローラが入る縦穴と、それに続き雄側の回転
によりローラ２２が入る横穴とを備える。
ールハンドのためのツールチェンジャであって、着脱の
為だけのためにアクチュエータや駆動源を要さず、従っ
て、単純な構造で小型なツールチェンジャーを提供す
る。 【解決手段】 先端を下方に向けて水平方向（Ｘ，Ｙ）
および上下方向（Ｚ）に移動自在で、且つ回転（θ）自
在な腕１を備えたロボットにツールハンド４を接続する
ためのツールチェンジャであって、腕１側に雄側、ツー
ルハンド４側に雌側を配したバヨネット接続機構でなる
ツールチェンジャとする。ここで、雄側は嵌合軸２１と
それに組み付けられバヨネット爪として機能するローラ
２３とを備え、雌側は、嵌合軸２１と嵌合する軸穴３１
ｄと、前記ローラが入る縦穴と、それに続き雄側の回転
によりローラ２２が入る横穴とを備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明はロボットの腕にツ
ールハンドを自動的に着脱する機構に関し、特にツール
ハンドの装着、保持、取り外しのための特別なアクチュ
エータや駆動源を必要とせず、ロボットが本来の働きを
するために備える腕の動きのみによって容易に着脱でき
るツールチェンジャに関する。
ールハンドを自動的に着脱する機構に関し、特にツール
ハンドの装着、保持、取り外しのための特別なアクチュ
エータや駆動源を必要とせず、ロボットが本来の働きを
するために備える腕の動きのみによって容易に着脱でき
るツールチェンジャに関する。
【０００２】
【従来の技術】１台のロボットが種々の仕事をこなし、
そのために仕事に応じてツールハンドを交換する。その
交換を自動的に行なえるような接続構造が種々提案され
使用されている。この部分はツールチェンジャと呼ばれ
ており、市販されているものもある。
そのために仕事に応じてツールハンドを交換する。その
交換を自動的に行なえるような接続構造が種々提案され
使用されている。この部分はツールチェンジャと呼ばれ
ており、市販されているものもある。
【０００３】従来提案されているツールチェンジャの例
を図面を用いて説明する。図６は特開平６−１９６８９
６号公報に提案されているツールチェンジャで、図にお
いて、１１はツールハンド、１２は硬球１３を保持し、
かつツールハンドに嵌合するホルダー、１４は硬球１３
に力を加えるブロック、１５はスプリング、１６はブロ
ック１４を上方へ引き上げるワイヤ、１７はホルダー１
２に取り付けられたツールハンド１１の周り止め用のピ
ン、１８は左右に開閉し、ツールハンド１１をセンタリ
ングしながらチャックするツールステーション、１９は
ツールステーション１８に取り付けられ、ツールハンド
１１の回転センターに対し、偏心した位置にセットされ
たボールプランジャである。
を図面を用いて説明する。図６は特開平６−１９６８９
６号公報に提案されているツールチェンジャで、図にお
いて、１１はツールハンド、１２は硬球１３を保持し、
かつツールハンドに嵌合するホルダー、１４は硬球１３
に力を加えるブロック、１５はスプリング、１６はブロ
ック１４を上方へ引き上げるワイヤ、１７はホルダー１
２に取り付けられたツールハンド１１の周り止め用のピ
ン、１８は左右に開閉し、ツールハンド１１をセンタリ
ングしながらチャックするツールステーション、１９は
ツールステーション１８に取り付けられ、ツールハンド
１１の回転センターに対し、偏心した位置にセットされ
たボールプランジャである。
【０００４】以上のように構成されたツールチェンジャ
の動作を説明する。図６はツールチャック後の状態であ
る。ツールハンド１１をホルダ１２から切り離すために
は、まずホルダ１２及びワイヤ１６が開いたツールステ
ーション１８の所定位置へ降下する。ここで、ツールス
テーション１８を閉じる。次に、ワイヤ１６を上方に引
き上げるとブロック１４は上へ引き上げられ、硬球１３
はスプリング１５の力から開放され、フリーの状態にな
る。ここでワイヤ１６及びホルダ１２を上昇させるとツ
ールハンド１１のツバがツールステーション１８に引っ
かかり、ツールハンド１１はホルダ１２から切り離され
ることになる。
の動作を説明する。図６はツールチャック後の状態であ
る。ツールハンド１１をホルダ１２から切り離すために
は、まずホルダ１２及びワイヤ１６が開いたツールステ
ーション１８の所定位置へ降下する。ここで、ツールス
テーション１８を閉じる。次に、ワイヤ１６を上方に引
き上げるとブロック１４は上へ引き上げられ、硬球１３
はスプリング１５の力から開放され、フリーの状態にな
る。ここでワイヤ１６及びホルダ１２を上昇させるとツ
ールハンド１１のツバがツールステーション１８に引っ
かかり、ツールハンド１１はホルダ１２から切り離され
ることになる。
【０００５】次に、ツールハンド１１のチャック動作は
上記の逆の動作で実施される。この時、ツールハンド１
１には、ボールプランジャ１９で常に回転方向の力がか
かっているために、たとえ、ツールハンド１１とピン１
７の嵌合部にガタがあっても、この力でこのガタ取を行
なうことが可能であり、高精度のツールチェンジが実現
できるとされている。
上記の逆の動作で実施される。この時、ツールハンド１
１には、ボールプランジャ１９で常に回転方向の力がか
かっているために、たとえ、ツールハンド１１とピン１
７の嵌合部にガタがあっても、この力でこのガタ取を行
なうことが可能であり、高精度のツールチェンジが実現
できるとされている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例のツールチェンジャはツールハンド１１の着脱、保
持のためのみにアクチュエータや駆動源（上記例の場合
ワイヤ１６及びその駆動源）を必要とし、そのため装置
が複雑大型となる。また、市販のツールチェンジャは汎
用とするために接続部分にかかる力が引っ張り方向、圧
縮方向、剪断方向、回転方向（ひねり方向）何れの方向
であっても耐えるようなバランスをとった設計となって
おり、実際の用途では何れかの方向の耐性が不要な場合
が多くあり、用途に応じた構造とすれば小型軽量化する
余地がある。そこで、この発明は圧縮方向の接続強度を
さほど必要としないツールハンドのためのツールチェン
ジャーであって、着脱の為だけのためにアクチュエータ
や駆動源を要さず、従って、単純な構造で小型なツール
チェンジャを提供する。
来例のツールチェンジャはツールハンド１１の着脱、保
持のためのみにアクチュエータや駆動源（上記例の場合
ワイヤ１６及びその駆動源）を必要とし、そのため装置
が複雑大型となる。また、市販のツールチェンジャは汎
用とするために接続部分にかかる力が引っ張り方向、圧
縮方向、剪断方向、回転方向（ひねり方向）何れの方向
であっても耐えるようなバランスをとった設計となって
おり、実際の用途では何れかの方向の耐性が不要な場合
が多くあり、用途に応じた構造とすれば小型軽量化する
余地がある。そこで、この発明は圧縮方向の接続強度を
さほど必要としないツールハンドのためのツールチェン
ジャーであって、着脱の為だけのためにアクチュエータ
や駆動源を要さず、従って、単純な構造で小型なツール
チェンジャを提供する。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めにこの発明のツールチェンジャは先端ツールハンド接
続部を下方に向けて水平方向（Ｘ，Ｙ）および上下方向
（Ｚ）に移動自在で、且つ回転（θ）自在な腕を備えた
ロボットにツールハンドを接続するためのツールチェン
ジャであって、腕側とツールハンド側の一方に雄側、他
方に雌側を配したバヨネット接続機構でなる。上記の構
成によれば腕より外されたツールハンドを受け、次の装
着ままで保持するツールステーションがツールハンドの
接続部を上にして回転しないように保持するものとすれ
ば、ツールハンドの装着に際しては腕の接続部を下方に
向け、Ｘ，Ｙ方向に移動してツールハンドと軸合わせを
行なう共に、回転して角度合わせを行ない、降下して雄
雌嵌まり合った状態で所定角度腕が回転すれば、バヨネ
ット接続される。更に、ツールハンドの取り外しに際し
てはツールハンドを下方に向け腕がＸ，Ｙ方向に移動し
てツールハンドとツールステーションとの軸合わせを行
なうと共に、回転して角度合わせを行ない、降下してツ
ールハンドがツールステーションに嵌まり合った状態で
所定角度腕が装着時とは逆向きに回転すれば、バヨネッ
ト接続が外れる。従ってツールハンドの着脱のためには
特別のアクチュエータや駆動源を必要とせず、ロボット
の本来の仕事のために備える腕の動きにより着脱可能で
ある。
めにこの発明のツールチェンジャは先端ツールハンド接
続部を下方に向けて水平方向（Ｘ，Ｙ）および上下方向
（Ｚ）に移動自在で、且つ回転（θ）自在な腕を備えた
ロボットにツールハンドを接続するためのツールチェン
ジャであって、腕側とツールハンド側の一方に雄側、他
方に雌側を配したバヨネット接続機構でなる。上記の構
成によれば腕より外されたツールハンドを受け、次の装
着ままで保持するツールステーションがツールハンドの
接続部を上にして回転しないように保持するものとすれ
ば、ツールハンドの装着に際しては腕の接続部を下方に
向け、Ｘ，Ｙ方向に移動してツールハンドと軸合わせを
行なう共に、回転して角度合わせを行ない、降下して雄
雌嵌まり合った状態で所定角度腕が回転すれば、バヨネ
ット接続される。更に、ツールハンドの取り外しに際し
てはツールハンドを下方に向け腕がＸ，Ｙ方向に移動し
てツールハンドとツールステーションとの軸合わせを行
なうと共に、回転して角度合わせを行ない、降下してツ
ールハンドがツールステーションに嵌まり合った状態で
所定角度腕が装着時とは逆向きに回転すれば、バヨネッ
ト接続が外れる。従ってツールハンドの着脱のためには
特別のアクチュエータや駆動源を必要とせず、ロボット
の本来の仕事のために備える腕の動きにより着脱可能で
ある。
【０００８】
【発明の実施の形態】この発明のツールチェンジャの一
例を図面を参照して説明する。図１はこの発明のツール
チェンジャを適用したツールハンドをロボットの腕に装
着する直前状態を示し、要部を断面で示す正面図であ
る。上下方向（Ｚ方向）にのびるロボットの腕１はツー
ルハンド接続部１ａを下に向けて水平方向（Ｘ，Ｙ方
向）及び上下方向（Ｚ方向）に移動自在であると共にＺ
軸周りに回転自在である。腕１の下方先端（ツールハン
ド接続部１ａ）にはツールチェンジャの片側（この場合
は雄側２）がネジ止め等で固定して取り付けられてい
る。ツールチェンジャの雄側２は後述する雌側の穴に嵌
まり込む嵌合軸２１をその軸中心を腕１の回転軸Ｃに一
致して備える。そして嵌合軸２１の軸中心Ｃに直角な軸
に回転自在にローラ２３を備える。このローラ２３はバ
ヨネット爪として機能する。そして、雌側の着脱動作中
や結合中に雌側を押さえる押圧部２２を備える。
例を図面を参照して説明する。図１はこの発明のツール
チェンジャを適用したツールハンドをロボットの腕に装
着する直前状態を示し、要部を断面で示す正面図であ
る。上下方向（Ｚ方向）にのびるロボットの腕１はツー
ルハンド接続部１ａを下に向けて水平方向（Ｘ，Ｙ方
向）及び上下方向（Ｚ方向）に移動自在であると共にＺ
軸周りに回転自在である。腕１の下方先端（ツールハン
ド接続部１ａ）にはツールチェンジャの片側（この場合
は雄側２）がネジ止め等で固定して取り付けられてい
る。ツールチェンジャの雄側２は後述する雌側の穴に嵌
まり込む嵌合軸２１をその軸中心を腕１の回転軸Ｃに一
致して備える。そして嵌合軸２１の軸中心Ｃに直角な軸
に回転自在にローラ２３を備える。このローラ２３はバ
ヨネット爪として機能する。そして、雌側の着脱動作中
や結合中に雌側を押さえる押圧部２２を備える。
【０００９】ツールチェンジャの雄側に関し、その下側
から見た平面図（図２）も参照してさらに詳細に説明す
る。嵌合軸２１は外形が略円柱状であるが軸中心に対し
９０度対称に４方向平面状に削ぎ落とした逃げ部２１ａ
を備えている。押圧部２２は軸中心Ｃを中心とする同心
円上に４個所等角度間隔に配置されている。なお図２に
おける複数の取り付け穴２４は本実施例の場合はツール
ハンド４が部品をチャックし、指定の挿入場所に移送す
る把持機構で種々の部品に応じてツールハンドを交換し
て仕事をする物で、そのツールハンドを動かす駆動レバ
ー機構を取り付けるためのものであるが、駆動レバー機
構については図示を略している。
から見た平面図（図２）も参照してさらに詳細に説明す
る。嵌合軸２１は外形が略円柱状であるが軸中心に対し
９０度対称に４方向平面状に削ぎ落とした逃げ部２１ａ
を備えている。押圧部２２は軸中心Ｃを中心とする同心
円上に４個所等角度間隔に配置されている。なお図２に
おける複数の取り付け穴２４は本実施例の場合はツール
ハンド４が部品をチャックし、指定の挿入場所に移送す
る把持機構で種々の部品に応じてツールハンドを交換し
て仕事をする物で、そのツールハンドを動かす駆動レバ
ー機構を取り付けるためのものであるが、駆動レバー機
構については図示を略している。
【００１０】図１に戻り、ツールハンド４はステージ５
ａに設けた穴でなるツールステーション５に配置され、
その上端にはツールチェンジャの雌側３が図示しないネ
ジ等により固着されている。
ａに設けた穴でなるツールステーション５に配置され、
その上端にはツールチェンジャの雌側３が図示しないネ
ジ等により固着されている。
【００１１】ツールチェンジャの雌側３は下方に鍔部３
１ａを備える概略円筒形状の主部３１と、その円筒に嵌
まり鍔部３１ａに乗るように配置され、下側スラスト軌
動輪及び上側スラストローラとでなり回転自在に摺動す
る環状の摺動部品３２と、その上に配置され同様な環状
のガイドホルダ３３を備える。ガイドホルダ３３には複
数のガイドピン３４が立設され、ガイドピン３４にはそ
れが通る穴を備えた押えリング３５が上下動自在に嵌め
られている。そして、ガイドホルダ３３と押えリング３
５の間には複数のばね３６が設けられて主部３１に対し
て押えリング３５を上方に付勢している。そして、その
上にはリング状の蓋部材３７が主部３１の頂面にネジ止
めされて設けられ、押えリング３５を上にはずれないよ
うに押さえている。
１ａを備える概略円筒形状の主部３１と、その円筒に嵌
まり鍔部３１ａに乗るように配置され、下側スラスト軌
動輪及び上側スラストローラとでなり回転自在に摺動す
る環状の摺動部品３２と、その上に配置され同様な環状
のガイドホルダ３３を備える。ガイドホルダ３３には複
数のガイドピン３４が立設され、ガイドピン３４にはそ
れが通る穴を備えた押えリング３５が上下動自在に嵌め
られている。そして、ガイドホルダ３３と押えリング３
５の間には複数のばね３６が設けられて主部３１に対し
て押えリング３５を上方に付勢している。そして、その
上にはリング状の蓋部材３７が主部３１の頂面にネジ止
めされて設けられ、押えリング３５を上にはずれないよ
うに押さえている。
【００１２】更に詳細にツールチェンジャの雌側３につ
いて説明する。図３は主部３１の平面図、図４はそのＡ
−Ａ方向より見た側面図である。鍔部３１ａには位置決
めのための凹部３１ｂが２個所設けてある。筒部３１ｃ
の軸穴３１ｄは表裏に貫通しており、穴径は雄側２の嵌
合軸２１の径に対応した寸法とされる。軸穴３１ｄの形
状は基本となる円形に９０度対称位置に拡開する逃げ部
３１ｅが設けてある。円の部分の径は雄側２の嵌合軸２
１が嵌まって回転自在でしかもがたつきが生じない寸法
とされる。嵌合軸２１の逃げ部２１ａと軸穴３１ｄの逃
げ部３１ｅの関係は嵌合軸２１が抜き差しされる際の角
度位置において、４５度ずれた位置とされ、円周方向の
幅の関係は嵌合軸２１の逃げ部２１ａの幅は軸穴３１ｄ
の円弧状に残った部分の幅より広幅とされ且つ軸穴３１
ｄの逃げ部３１ｅの幅は嵌合軸２１の円弧状に残った部
分の幅より広幅とされる。このように構成したので嵌合
軸２１が抜き差しされる際はクリアランスが大きく抜き
差しが容易であり、嵌合軸２１を挿入後４５度回転すれ
ばそれぞれの円弧部分が接して正確な軸合わせが出来
る。
いて説明する。図３は主部３１の平面図、図４はそのＡ
−Ａ方向より見た側面図である。鍔部３１ａには位置決
めのための凹部３１ｂが２個所設けてある。筒部３１ｃ
の軸穴３１ｄは表裏に貫通しており、穴径は雄側２の嵌
合軸２１の径に対応した寸法とされる。軸穴３１ｄの形
状は基本となる円形に９０度対称位置に拡開する逃げ部
３１ｅが設けてある。円の部分の径は雄側２の嵌合軸２
１が嵌まって回転自在でしかもがたつきが生じない寸法
とされる。嵌合軸２１の逃げ部２１ａと軸穴３１ｄの逃
げ部３１ｅの関係は嵌合軸２１が抜き差しされる際の角
度位置において、４５度ずれた位置とされ、円周方向の
幅の関係は嵌合軸２１の逃げ部２１ａの幅は軸穴３１ｄ
の円弧状に残った部分の幅より広幅とされ且つ軸穴３１
ｄの逃げ部３１ｅの幅は嵌合軸２１の円弧状に残った部
分の幅より広幅とされる。このように構成したので嵌合
軸２１が抜き差しされる際はクリアランスが大きく抜き
差しが容易であり、嵌合軸２１を挿入後４５度回転すれ
ばそれぞれの円弧部分が接して正確な軸合わせが出来
る。
【００１３】更に、嵌合軸２１を抜き差しする際のロー
ラ２３の角度位置に対応してローラ２３が通る縦穴３１
ｆが設けられる。縦穴３１ｆの深さはローラ２３が挿入
される深さに対応すればよく、下側まで貫通する必要は
ない。そして、図４に示すようにローラ２３が挿入され
る高さ位置に外から中心に向かって縦穴３１ｆや軸穴３
１ｄに貫通する横穴３１ｇを設けている。その形状はロ
ーラ２３が挿入される角度位置（即ち縦穴のある角度位
置）に外から中心に向かってローラ２３が入る径の穴が
開くきりを軸穴３１ｄに達する深さまで水平に差込み、
その状態で中心を軸に主部３１を反時計まわりに４５度
回転して横穴を拡大し、その状態で主部３１を少し降下
させローラ２３のロック部３１ｈとなるように上方に穴
を拡げた形状である。なおこの横穴はそれぞれのローラ
２３に対応して設けてある。
ラ２３の角度位置に対応してローラ２３が通る縦穴３１
ｆが設けられる。縦穴３１ｆの深さはローラ２３が挿入
される深さに対応すればよく、下側まで貫通する必要は
ない。そして、図４に示すようにローラ２３が挿入され
る高さ位置に外から中心に向かって縦穴３１ｆや軸穴３
１ｄに貫通する横穴３１ｇを設けている。その形状はロ
ーラ２３が挿入される角度位置（即ち縦穴のある角度位
置）に外から中心に向かってローラ２３が入る径の穴が
開くきりを軸穴３１ｄに達する深さまで水平に差込み、
その状態で中心を軸に主部３１を反時計まわりに４５度
回転して横穴を拡大し、その状態で主部３１を少し降下
させローラ２３のロック部３１ｈとなるように上方に穴
を拡げた形状である。なおこの横穴はそれぞれのローラ
２３に対応して設けてある。
【００１４】図５は図１に示すツールチェンジャの雌側
３を蓋部材３７を取り除いて上から見た平面図である。
ツールステーション５において位置決めピン５ｂがステ
ージ５ａに立設されており、凹部３１ｂが係合して位置
決めされ、回転しないように維持されている。筒部３１
ｃの外側には前述したように、下から各々環状の摺動部
品３２、ガイドホルダ３３、押えリング３５が嵌められ
ているが、この図では最も上の押えリング３５が見えて
いる。押えリング３５にはこの場合３個所等間隔にガイ
ドピン３４が貫通して上下動自在である。そしてこれら
ガイドピン３４の間を２分する位置にはばね３６が配置
され押えリング３５を上方に付勢しているが上からは見
えていない。
３を蓋部材３７を取り除いて上から見た平面図である。
ツールステーション５において位置決めピン５ｂがステ
ージ５ａに立設されており、凹部３１ｂが係合して位置
決めされ、回転しないように維持されている。筒部３１
ｃの外側には前述したように、下から各々環状の摺動部
品３２、ガイドホルダ３３、押えリング３５が嵌められ
ているが、この図では最も上の押えリング３５が見えて
いる。押えリング３５にはこの場合３個所等間隔にガイ
ドピン３４が貫通して上下動自在である。そしてこれら
ガイドピン３４の間を２分する位置にはばね３６が配置
され押えリング３５を上方に付勢しているが上からは見
えていない。
【００１５】次に、ツールチェンジャによる接続の動作
を伴ってさらに詳細に構成を説明する。まず、図１に示
すようにツールステーション５に配置されているツール
４の直上にロボットの腕１が軸Ｃを合わせるように移動
し、軸Ｃを中心に回転してローラ２３の方向がツールチ
ェンジャの雌側３の縦穴３１ｆの方向とする。そうする
と、雄側２の嵌合軸２１の逃げ部２１ａは雌側３の軸穴
３１ｄの逃げていない部分に対面し、雄側２の嵌合軸２
１の逃げていない部分は雌側３の軸穴３１ｄの逃げ部３
１ｅに対面してクリアランスが大きくなっている。その
状態でロボットの腕１が所定の高さ位置まで降下すると
嵌合軸２１は軸穴３１ｄに嵌まり込む。その際押圧部２
２はばね３６の力に抗して押えリング３５押し下げてい
る。その状態でロボットの腕１が所定量（この場合は４
５度）回転すればローラ２３は横穴３１ｇ内を通って自
由に移動出来る。そして、嵌合軸２１と軸穴３１ｄは逃
げ部２１ａ，３１ｅのない部分どうしが対面して正確な
軸あわせが出来る。その状態でロボットの腕１が上昇す
れば、ローラ２３が横穴のロック部３１ｈの天井に当た
るまではツールハンド４はその自重とばね３６の力で止
まっているが、ローラ２３が横穴のロック部３１ｈの天
井に当たった後はロボットの腕１に接続された状態とな
る。
を伴ってさらに詳細に構成を説明する。まず、図１に示
すようにツールステーション５に配置されているツール
４の直上にロボットの腕１が軸Ｃを合わせるように移動
し、軸Ｃを中心に回転してローラ２３の方向がツールチ
ェンジャの雌側３の縦穴３１ｆの方向とする。そうする
と、雄側２の嵌合軸２１の逃げ部２１ａは雌側３の軸穴
３１ｄの逃げていない部分に対面し、雄側２の嵌合軸２
１の逃げていない部分は雌側３の軸穴３１ｄの逃げ部３
１ｅに対面してクリアランスが大きくなっている。その
状態でロボットの腕１が所定の高さ位置まで降下すると
嵌合軸２１は軸穴３１ｄに嵌まり込む。その際押圧部２
２はばね３６の力に抗して押えリング３５押し下げてい
る。その状態でロボットの腕１が所定量（この場合は４
５度）回転すればローラ２３は横穴３１ｇ内を通って自
由に移動出来る。そして、嵌合軸２１と軸穴３１ｄは逃
げ部２１ａ，３１ｅのない部分どうしが対面して正確な
軸あわせが出来る。その状態でロボットの腕１が上昇す
れば、ローラ２３が横穴のロック部３１ｈの天井に当た
るまではツールハンド４はその自重とばね３６の力で止
まっているが、ローラ２３が横穴のロック部３１ｈの天
井に当たった後はロボットの腕１に接続された状態とな
る。
【００１６】そして、ツールハンド４の切り離しは上記
と逆の動作を行なえば良い。
と逆の動作を行なえば良い。
【００１７】
【発明の効果】以上説明したように、この発明のツール
チェンジャによれば、ツールハンドの着脱や保持のため
に特別なアクチュエータを必要とせず、従って簡単な機
構で容易に着脱できる。
チェンジャによれば、ツールハンドの着脱や保持のため
に特別なアクチュエータを必要とせず、従って簡単な機
構で容易に着脱できる。
【図１】 この発明の一実施例の要部断面図である。
【図２】 その雄側の平面図である。
【図３】 その雌側の主部の平面図である。
【図４】 その側面図である。
【図５】 雌側の平面図図である。
【図６】 従来のツールチェンジャを示す断面図であ
る。
る。
１ａ ツールハンド接続部 １ 腕 ２ 雄側 ３ 雌側 ４ ツールハンド ２１ 嵌合軸 ２１ａ 勘合軸の逃げ部 ２３ ローラ ３１ｄ 軸穴 ３１ｅ 軸穴の逃げ部 ３１ｆ 縦穴 ３１ｇ 横穴
Claims (3)
- 【請求項１】先端ツールハンド接続部を下方に向けて水
平方向（Ｘ，Ｙ）および上下方向（Ｚ）に移動自在で、
且つ回転（θ）自在な腕を備えたロボットにツールハン
ドを接続するためのツールチェンジャであって、 腕側とツールハンド側の一方に雄側、他方に雌側を配し
たバヨネット接続機構でなることを特徴とするツールチ
ェンジャ。 - 【請求項２】前記雄側は嵌合軸とそれに組み付けられバ
ヨネット爪として機能するローラとを備え、 前記雌側は、前記嵌合軸と嵌合する軸穴と、前記ローラ
が入る縦穴と、それに続き前記雄側の前記雌側に対する
相対的回転により前記ローラが入る横穴とを備えること
を特徴とする請求項１に記載のツールチェンジャ。 - 【請求項３】前記雄側は嵌合軸を備え、前記雌側はそれ
が嵌合する軸穴を備え、前記嵌合軸の断面外形は円形を
基本として円周方向複数個所に削ぎ落とした形状の逃げ
部を備え、前記軸穴の断面形状は円形を基本として円周
方向複数個所に拡開した形状の逃げ部を備え、嵌合軸を
軸穴に抜き差しする角度位置関係において嵌合軸の基本
の円形部分は軸穴の逃げ部に対応し、軸穴の基本の円形
部分は嵌合軸の逃げ部に対応していることを特徴とする
請求項１に記載のツールチェンジャ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10018405A JPH11207675A (ja) | 1998-01-30 | 1998-01-30 | ツールチェンジャ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10018405A JPH11207675A (ja) | 1998-01-30 | 1998-01-30 | ツールチェンジャ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11207675A true JPH11207675A (ja) | 1999-08-03 |
Family
ID=11970773
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10018405A Pending JPH11207675A (ja) | 1998-01-30 | 1998-01-30 | ツールチェンジャ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11207675A (ja) |
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1998
- 1998-01-30 JP JP10018405A patent/JPH11207675A/ja active Pending
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