JPS58126078A - 工業用ロボツト装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は工業用ロポッ）装置に関するものである。

最近ネジ締めや部品挿入などの蝿１１１ｔＭ立工程の分
野における自動化のため、工業用ロボットが使われるよ
うになり、人間を単純作業から開放できるようになりて
きている。このような組立作業を実現可能にするようし
た工業用ロボットの代表的なものとして、所謂スカラ型
といわれるものがある。このスカラ型のロボットは、固
定されたベースマストに対し、作業アームをこのベース
マストと直交する方向に回動可能に支持し、その先端部
のツーリング部を作業域内において左右に揺動運動させ
るようにした構成になフている。

上記工業用ロポッＦ装置は、このように固定されたベー
スマストに対し、作業アームがベースマストに直交する
方向へ長く延長するような横或になフているため、比較
的大−なスペースを占めることになり　Ｎｍする場合に
非常に扱い難いという聞漏がある。また、ベースマスト
と作業アームとのそれぞれ機能が興なる二つの要素のう
ち、特に作業アーム側に故障が起フた場合、そのロボッ
ト装置全体を修理のために運搬しなければならず、その
闇ロボット装置による作業を中断しなければならないと
いう不具合もあマた。

本発明の目的は、上述のような従来の工業用ロボット装
置における間層を解消し、ベースマストと作業アームと
の分離を極めて簡単に行うことを可能にしてその修理や
ＷｉＩｍを容易にし、さらに機能や大会さの興なる作業
アームの交換装着を可能にして、５目的の使用を可能に
した工業用ロポッ）装置を提供せんとすることにある。

上記目的を達績する本発明の工業用ロボット装置は、先
端部にツーリング部を設けた作業アームを、ベースマス
トに回動可能に支持した工業用ロボット装置において、
前記ベースマスト内を貫通し、駆動モータに駆動される
ように設けた伝動軸の端部をベースマスト端部から突出
させ、該突出した伝動軸の端部に、前記作業アームを外
部から締付掃作自在にした固定具により着脱自在に装着
したことを特徴とするものである。

以下、図に示す本発明の実施例により説明する。

第１図〜第３図は、本発明の実施例からなる工業用ロボ
ット装置を示すものである。これらの図において、１は
垂直に立設されたベースマスＦであり、このベースマス
）１の上部には、２本の連結された第１および第２作業
アーム２゜３がその第１作業アーム２側の一端を支持さ
れて作業壇側へ延長するように設けられている。

第１作業アーム２は、ベースマスト１の上部において垂
直方向の軸を中心に回動可能に支持され、また第２作業
アーム３は、この第１作業アーム２先端側の関節部４に
おいて水平方向に目動可能であるように連結されている
。この第２作県アーム３の先端部にはツーリング部５が
設けられ、上下方向の運動と垂直方向の軸を中心とする
回動運動とが行え墨ようになフている。

ベースマスト１の下部には、フィードバックユニツ）６
ａを設けた駆動モータ６が固定されている。この駆動モ
ータ６の動力は、図示しないｘｙ１蝿慣により減速され
て伝動軸８に伝動され、この伝動輪８上端に固定した第
１作業アーム２を駆動するようになフている。この駆動
により、第１作業アーム２はベースマスト！上部におい
て水平方向に左右の回動運動を行う。９は伝動軸８の基
準位置及び暴走防止のための近接スイッチである。

家た、第１作業アーム２の後端には別の駆動モータ７が
固定されている。この駆動モータ７の動力は減速４１１
１１により減速され、作業アーム２先端の関節部４内に
設けたベベルギヤ（ＩＩ示せず）を介して、第２作業ア
ーム３を水平方向において左右に回動させるようにな９
ている。

前記第１作業アーム２と第２作業アーム３とは、共動し
て先端のツーリング部５を作Ｉｌ壇内の任意の位置に移
動させるようにする。

第２図および第３図に示すように、伝動−８の上端には
、フランジ８ａがベースマスト１の上端よりも上方に突
出するように一体に設けである。このフランジ８ａは平
面視の形吠が正四角形であり、その−辺の臭さはベース
マスト１の外径と略同−又は若干大きめにしてあり、そ
のため第３図に示すように、四角形のフランジ８ａの（
５） 角部がベースマスト１の外周よりも外側に突出した状態
になフている。このフランジ８ａが突出した四か所の角
部分において、固定具であるボルト１０により、上記フ
ランジ８ａに対し第１作業アーム２の下面を接当して固
定すゐようにしである。このときのボルト１０の締付は
及び弛緩作業は、フランジ８ａの角部がベースマスト１
の外周よりも外側に突出しているため、外側からの掃作
のみによフて行うことがで自るようにな９ている。した
がフて、このロボット装置では、第１作業アーム２を第
２作業アーム３を連結した状態の家嘘、外部掃作のみに
よ７てベースマスト１から極めて藺単に着脱することが
で自ることになる。

したがフて、上述のロボット装置によれば、これを運−
する際には、フランジ８ａの部分において外部からの掃
作だけでボルト１０を外し、第１作業アーム２と第２作
業アーム３とからなる作業アーム部分とベースマスト１
部会との分離を行い、第４１！ｌに示すようにそれぞれ
発泡スチ（６） ロールなどの梱包材１５の中に、略平Ｎ杖朧にしてコン
パクトに梱包することができるようになる。また、上述
のように作業アーム部分か外部掃作のみにより簡単に取
外すことがで自るため、Ｏポ・ント装置が据付状態にあ
るときは、ベースマスト１を基台に据付状態のまま作業
アーム部分のみを取外すことが可能である。したかりて
、一つのベースマスト１に対し、４１１１１！或いはは
大きさの興なる種々の作業アームを任意に交換すること
が容易になる。また作業アーム部分だけが故障した場合
には、その作業アームを正常な他の作業アームと交換し
てロボット装置による生産作業は続行し、故障した作業
アームのみを修理部へ運んでその闇に修理を行うように
することができる。したがフて、作業能率は上がり、生
産性向上に寄与することがで自る。

上述の実篩例では、伝動軸自体と作業アーム自体とを直
接固定するようにしてい墨が、この伝動軸自体、作業ア
ーム自体の少なくとも一方にスペーサなどの取付部付を
介在させて両者を固定するようにすることも当然差し支
えない。

上述したように、本発明の工業用ロボット装置は、先端
部にツーリング部を設けた作業アームを、ベースマスト
に回動可能に支持した工業用ロボット装置において、前
記ベースマスト内を貫通し、駆動モータに駆動されるよ
うに設けた伝動軸の端部をベースマスト端部から突出さ
せ、該突出した伝動軸の端部に、前記作業アームを外部
から締付掃作自在にした固定具により着脱白夜に装着す
る情綬にしたので、運搬を行うと自は固定具を外部掃作
のみによＴＱ簡単に取外し、ベースマストと作業アーム
とを藺単に分離することがで自ゐため、コンバクＦにま
とめて運搬することがで舎るようになる。また、ベース
マストを据付のまま作業アームのみを簡単に取外すこと
がで舎るので、作業アームに故障が起りても他の正常な
作業アームに直ちに交換してロボット装置による生産を
続行し休止するようなことをなくすことがで自る。また
、暢能或いは大きさの興なる作業アームを任意に交換し
て多角的にロボット装置を使うことが可能となり、作業
効率を増大することがで自るようになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実籍例からなる工業用ロボット装置の
全体を示す側ＩＩＩ、第２１Ｉｌは同装置の要部を一部
断面にして示す側面図、第３図は第１図および第２図に
おけるＩ−１断厘の矢視図、第４図は上記ロボット装置
を会難して梱包する状況を示す平面図である。 １・φベースマスト、 ２・・第１作業アーム、 ３・・第２作業アーム、 ４・・関Ｗｉｍｌ、　　５・・ツーリング部、６．７・
・駆動モータ、　８・・伝動軸、８ａＩ１１１フランジ
、１０−−ポルト。 代理人　弁理士　小　川　信　− 弁理士　野　口　賢　照 弁理士　斎　下　和　廖 （９）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 先端部にツーリング部を設けた作業アームを、ベースマ
   ストに回動可能に支持した工業用ロボット装置において
   、前記ペースマスＦ内を貢通し、駆動モータに駆動され
   るように設けた伝動軸の端部をベースマスト端部から突
   出させ、該突出した伝動軸の端部に、前記作業アームを
   外部から締付掃作自在にした固定具により着脱自在に装
   着したことを特徴とする工業用ロボット装置。