CN110315304B - 一种配电柜智能安装系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种配电柜智能安装系统，其主体由主体部分、上下夹持部分、作业部分、右夹持部分等组成；机体部分包括：提升架、旋转基础、行走架等；上下夹持部分包括：上梯杆、框型块、下压基座等；作业部分包括：转动柱、末端单杆、螺母套等；右夹持部分包括：上扬双杆、上层固定盘、固定夹板等；使用时，上下夹持部分、右夹持部分将配电柜拿起，主体部分控制机器人移动至指定位置，随后作业部分首先将墙上钻孔，随后作业部分通过膨胀螺栓将配电柜固定安装在墙上。

Description

一种配电柜智能安装系统

技术领域

本发明涉及配电柜技术领域，特别涉及一种配电柜智能安装系统。

背景技术

现如今，配电柜在各领域得到广泛的使用，墙挂式配电柜主要通过人工进行安装，但有的配电柜高度较高，人员安装较困难，为了解放人力，现设计一种配电柜智能安装系统，现有关于一种配电柜智能安装系统的设计，例如专利申请号CN201120445001.9公开了一种低压配电柜安装装置，该装置主要可以实现配电柜母线分段安装，而不涉及柜体安装；例如专利号CN201620578129.5公开了一种电力配电柜安装装置，该装置可实现地面配电柜的安装，但无法实现墙挂式配电柜的安装。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种配电柜智能安装系统，其主体由主体部分、上下夹持部分、作业部分、右夹持部分等组成；使用时，上下夹持部分、右夹持部分将配电柜拿起，主体部分控制机器人移动至指定位置，随后作业部分首先将墙上钻孔，随后作业部分通过膨胀螺栓将配电柜固定安装在墙上。

本发明所使用的技术方案是：一种配电柜智能安装系统，包括机体部分、上下夹持部分、作业部分、右夹持部分。

机体部分包括：提升架、第一步进电机、升降丝杆、提升导轨、升降连接盘、对重箱、对重块、旋转基础、第一齿轮、第二步进电机、第二齿轮、行走架、从动轮、主动轮、双向异步电机、电机杆、行走履带。

上下夹持部分包括：主下杆、上梯杆、第一电缸、第三齿轮、第三步进电机、第二电缸、框型块、上双杆、下双杆、第三电缸、双层盘、第四齿轮、第四步进电机、第五齿轮、转动长块、双向电缸、直电缸套、弯曲电缸套、齿轮杆、第六齿轮、第七齿轮、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第五步进电机、齿轮转杆、第四电缸、双层三角板、下降双杆、第五电缸、下压基座、三头块、第六电缸、三头杆、第七电缸、第八电缸、压紧块。

作业部分包括：转动柱、第八齿轮、第九电缸、长双杆、L块、第十电缸、双杆、三角块、大转盘、第六步进电机、第九齿轮、小转盘、第十齿轮、支双杆、第十一电缸、三角板、第七步进电机、末端单杆、末端杆、滑动块基座、第十二电缸、电机座、第八步进电机、螺母套、膨胀螺丝、第十三电缸、伸缩电机座、第九步进电机、电机外壳、钻头。

右夹持部分包括：第十四电缸、作业双杆、上扬双杆、第十五电缸、层固定盘、第十一齿轮、第十步进电机、第十二齿轮、上层固定盘、转动盘、单传动杆、基础三角、第十六电缸、摇动盘、第十一步进电机、双层三角块、末端双杆、第十七电缸、末端底盘、第十八电缸、伸缩夹板、固定夹板。

所述的机体部分的第一步进电机固定安装在提升架上，升降丝杆一端固定安装在第一步进电机上，另一端与提升架转动安装，提升导轨两端固定安装在提升架上，升降连接盘与升降丝杆采用螺纹传动，与升降导轨滑动安装，对重箱固定安装在升降连接盘上，对重块放置在对重箱中，旋转基础与提升架通过滚动轴承转动安装，第一齿轮固定安装在提升架上，第二步进电机固定安装在旋转基础上，第二齿轮固定安装在第二步进电机上，第一齿轮与第二齿轮啮合，行走架固定安装在旋转基础底部，从动轮、主动轮与行走架转动安装，双向异步电机固定安装在行走架上，电机杆固定安装在双向异步电机上，主动轮与电机杆固定安装，行走履带缠绕在从动轮和主动轮外侧。

所述的上下夹持部分的主下杆、上梯杆一端与升降连接盘转动安装，另一端与圆盘转动安装，第一电缸一端与主下杆转动安装，另一端与上梯杆转动安装，第三步进电机固定安装在圆盘上，第三齿轮固定安装在第三步进电机上，第二电缸一端与圆盘转动安装，另一端与框型块转动安装，框型块与圆盘转动安装，上双杆、下双杆一端与款型块转动安装，另一端与双层盘转动安装，第三电缸一端与上双杆转动安装，另一端与下双杆转动安装，第四步进电机固定安装在双层盘上，第四齿轮固定安装在第四步进电机上，转动长块与双层盘通过滚动轴承转动安装，第五齿轮固定安装在转动长块上，第四齿轮与第五齿轮啮合，双向电缸固定安装在转动长块上，直电缸套、弯曲电缸套固定安装在双向电缸顶部，齿轮杆与弯曲电缸套转动安装，第六齿轮、第七齿轮与齿轮杆转动安装，第七齿轮与第六齿轮啮合，第六齿轮与第一锥齿轮固定安装，第二锥齿轮固定安装在第五步进电机上，第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合，齿轮转杆一端与第七齿轮转动安装，另一端与双层三角板转动安装，第四电缸一端与直电缸套转动安装，另一端与双层三角板转动安装，下降双杆、第五电缸一端与双层三角板转动安装，另一端与下压基座转动安装，三头块与下压基座转动安装，第六电缸一端与三头块转动安装，另一端与三头杆转动安装，三头杆一端与三头块转动安装，另一端与压紧块转动安装，第七电缸固定安装在三头杆上，第七电缸顶部安装有滑动板，第八电缸一端与滑动板转动安装，另一端与压紧块转动安装。

所述的作业部分的第八齿轮固定安装在转动柱上，转动柱与圆盘转动安装，第八齿轮与第三齿轮啮合，长双杆、第九电缸一端与转动柱转动安装，另一端与L块转动安装，第十电缸、双杆一端与L块转动安装，另一端与三角块转动安装，大转盘与三角块转动安装，小转盘与大转盘通过滚动轴承转动安装，第十齿轮固定安装在小转盘上，第六步进电机固定安装在大转盘上，第九齿轮固定安装在第六步进电机上，第九齿轮与第十齿轮啮合，支双杆、第十一电缸一端与小转盘转动安装，另一端与三角板转动安装，第七步进电机固定安装在三角板上。

对于拧螺栓末端，末端杆一端与三角板通过第七步进电机转动安装，另一端与滑动块基座转动安装，末端单杆一端与三角板转动安装，另一端与滑动块基座转动安装，第十二电缸底部固定安装在滑动块基座上，顶部固定安装有电机座，第八步进电机固定安装在电机座上，螺母套固定安装在第八步进电机上，螺母套与滑动块基座转动安装。

对于打孔末端，末端杆一端与三角板通过第七步进电机转动安装，另一端与伸缩电机座转动安装，末端单杆一端与三角板转动安装，另一端与伸缩电机座转动安装，第十三电缸固定安装在伸缩电机座上，电机外壳固定安装在第十三电缸顶部，第九步进电机固定安装在电机外壳内，钻头固定安装在第九步进电机顶部。

所述的右夹持部分的第十四电缸一端与圆盘转动安装，另一端与上扬双杆转动安装，作业双杆一端与圆盘转动安装，另一端与下层固定盘转动安装，上扬双杆另一端与下层固定盘转动安装，第十五电缸一端与作业双杆转动安装，另一端与上扬双杆转动安装，上层固定盘固定安装在下层固定盘上，第十步进电机固定安装在上层固定盘上，第十二齿轮固定安装在第十步进电机上，转动盘与上层固定盘通过滚动轴承转动安装，第十一齿轮固定安装在转动盘上，第十一齿轮与第十二齿轮啮合，基础三角与转动盘转动安装，第十六电缸一端与基础三角转动安装，另一端与双层三角块转动安装，第十一步进电机固定安装在双层三角块上，摇动盘固定安装在第十一步进电机上，单传动杆一端与基础三角转动安装，另一端与摇动盘转动安装，末端双杆、第十七电缸一端与双层三角块转动安装，另一端与末端底盘转动安装，第十八电缸固定安装在末端底盘上，固定夹板固定安装在末端底盘上，伸缩夹板固定安装在第十八电缸顶部。

所述的机体部分上设置有两排履带行走末端，成对称分布。所述的对重块放置在对重箱中，下夹持机械臂设置有螺栓盒。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：

（1）上下夹持部分上设置有多个并联结构为关节提供足够的自由度，并可实现旋转、伸缩等运动，可以将配电柜上下两端夹紧，并摆放到指定位置。

（2）右夹持部分设置有并联结构且可实现旋转、伸缩等功能，满足夹持配电柜所需要的自由度，可以将配电柜进行定位，防止配电柜移动和安装过程中发现旋转。

（3）作业部分设置有并联结构且可实现旋转、伸缩等功能，并有钻孔末端和拧螺栓末端两个末端，分别实现钻孔和拧螺栓的功能。

（4）作业部分的螺母套里安装有磁铁使得能够将螺母吸紧，防止掉落。

（5）主体部分可以实现升降和移动功能，为多个机械臂提供基座，并可以控制机器人移动，且设置有对重块，使得机器人操作过程中保持平衡。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的机体部分结构示意图。

图3为本发明的上下夹持部分结构示意图。

图4为本发明的上下夹持部分局部结构示意图。

图5为本发明的上下夹持部分末端结构示意图。

图6为本发明的作业部分结构示意图。

图7为本发明的右夹持部分结构示意图。

附图标号：1-机体部分；2-上下夹持部分；3-作业部分；4-右夹持部分；101-提升架；102-第一步进电机；103-升降丝杆；104-提升导轨；105-升降连接盘；106-对重箱；107-对重块；108-旋转基础；109-第一齿轮；110-第二步进电机；111-第二齿轮；112-行走架；113-从动轮；114-主动轮；115-双向异步电机；116-电机杆；117-行走履带；201-主下杆；202-上梯杆；203-第一电缸；204-第三齿轮；205-第三步进电机；206-第二电缸；207-框型块；208-上双杆；209-下双杆；210-第三电缸；211-双层盘；212-第四齿轮；213-第四步进电机；214-第五齿轮；215-转动长块；216-双向电缸；217-直电缸套；218-弯曲电缸套；219-齿轮杆；220-第六齿轮；221-第七齿轮；222-第一锥齿轮；223-第二锥齿轮；224-第五步进电机；225-齿轮转杆；226-第四电缸；227-双层三角板；228-下降双杆；229-第五电缸；230-下压基座；231-三头块；232-第六电缸；233-三头杆；234-第七电缸；235-第八电缸；236-压紧块；301-转动柱；302-第八齿轮；303-第九电缸；304-长双杆；305-L块；306-第十电缸；307-双杆；308-三角块；309-大转盘；310-第六步进电机；311-第九齿轮；312-小转盘；313-第十齿轮；314-支双杆；315-第十一电缸；316-三角板；317-第七步进电机；318-末端单杆；319-末端杆；320-滑动块基座；321-第十二电缸；322-电机座；323-第八步进电机；324-螺母套；325-膨胀螺丝；326-第十三电缸；327-伸缩电机座；328-第九步进电机；329-电机外壳；330-钻头；401-第十四电缸；402-作业双杆；403-上扬双杆；404-第十五电缸；405-下层固定盘；406-第十一齿轮；407-第十步进电机；408-第十二齿轮；409-上层固定盘；410-转动盘；411-单传动杆；412-基础三角；413-第十六电缸；414-摇动盘；415-第十一步进电机；416-双层三角块；417-末端双杆；418-第十七电缸；419-末端底盘；420-第十八电缸；421-伸缩夹板；422-固定夹板。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

实施例：如图1~图7所示的一种配电柜智能安装系统。

如图2所示为本发明机体部分结构示意图，机体部分1的第一步进电机102固定安装在提升架101上，升降丝杆103一端固定安装在第一步进电机102上，另一端与提升架101转动安装，提升导轨104两端固定安装在提升架101上，升降连接盘105滑动安装在升降导轨104上，并与升降丝杆103之间螺纹传动，从而在步进电机102的带动下，升降连接盘105沿升降导轨104上下滑动。对重箱106固定安装在升降连接盘105上，对重块107放置在对重箱106中，旋转基础108与提升架101通过滚动轴承转动安装，第一齿轮109固定安装在提升架101上，第二步进电机110固定安装在旋转基础108上，第二齿轮111固定安装在第二步进电机110上，第一齿轮109与第二齿轮111啮合，行走架112固定安装在旋转基础108底部，从动轮113、主动轮114与行走架112转动安装，双向异步电机115固定安装在行走架112上，电机杆116固定安装在双向异步电机115上，主动轮114与电机杆116固定安装，行走履带117缠绕在从动轮113和主动轮114外侧；升降连接座105为其他作业机械臂提供基座，且行走末端位于机体部分1底部，控制机器人进行行走。

如图3、图4、图5所示为本发明上下夹持部分结构示意图，主下杆201、上梯杆202一端与升降连接盘105转动安装，另一端与圆盘转动安装，第一电缸203一端与主下杆201转动安装，另一端与上梯杆202转动安装，第三步进电机205固定安装在圆盘上，第三齿轮204固定安装在第三步进电机205上，第二电缸206一端与圆盘转动安装，另一端与框型块207转动安装，框型块207与圆盘转动安装，上双杆208、下双杆209一端与款型块207转动安装，另一端与双层盘211转动安装，第三电缸210一端与上双杆208转动安装，另一端与下双杆209转动安装，第四步进电机213固定安装在双层盘211上，第四齿轮212固定安装在第四步进电机213上，转动长块215与双层盘211通过滚动轴承转动安装，第五齿轮214固定安装在转动长块215上，第四齿轮212与第五齿轮214啮合，双向电缸216固定安装在转动长块215上，直电缸套217、弯曲电缸套218固定安装在双向电缸216顶部，齿轮杆219与弯曲电缸套218转动安装，第六齿轮220、第七齿轮221与齿轮杆219转动安装，第七齿轮221与第六齿轮220啮合，第六齿轮220与第一锥齿轮222固定安装，第二锥齿轮223固定安装在第五步进电机224上，第一锥齿轮222与第二锥齿轮223啮合，齿轮转杆225一端与第七齿轮221转动安装，另一端与双层三角板227转动安装，第四电缸226一端与直电缸套217转动安装，另一端与双层三角板227转动安装，下降双杆228、第五电缸229一端与双层三角板227转动安装，另一端与下压基座230转动安装，三头块231与下压基座230转动安装，第六电缸232一端与三头块231转动安装，另一端与三头杆233转动安装，三头杆233一端与三头块231转动安装，另一端与压紧块236转动安装，第七电缸234固定安装在三头杆233上，第七电缸234顶部安装有滑动板，第八电缸235一端与滑动板转动安装，另一端与压紧块236转动安装。该部分结构可以自由调节方向、高度和伸缩长度，控制压紧块236对配电柜上下进行夹持固定。

如图6所示为本发明作业部分结构示意图，第八齿轮302固定安装在转动柱301上，转动柱301与圆盘转动安装，第八齿轮302与第三齿轮204啮合，长双杆204、第九电缸203一端与转动柱301转动安装，另一端与L块305转动安装，第十电缸306、双杆307一端与L块305转动安装，另一端与三角块308转动安装，大转盘309与三角块308转动安装，小转盘312与大转盘309通过滚动轴承转动安装，第十齿轮313固定安装在小转盘312上，第六步进电机310固定安装在大转盘309上，第九齿轮311固定安装在第六步进电机310上，第九齿轮311与第十齿轮313啮合，支双杆314、第十一电缸315一端与小转盘312转动安装，另一端与三角板316转动安装，第七步进电机317固定安装在三角板316上；对于拧螺栓末端，末端杆319一端与三角板316通过第七步进电机317转动安装，另一端与滑动块基座320转动安装，末端单杆318一端与三角板316转动安装，另一端与滑动块基座320转动安装，第十二电缸321底部固定安装在滑动块基座320上，顶部固定安装有电机座322，第八步进电机323固定安装在电机座322上，螺母套324固定安装在第八步进电机323上，螺母套324与滑动块基座320转动安装；对于打孔末端，末端杆319一端与三角板316通过第七步进电机317转动安装，另一端与伸缩电机座327转动安装，末端单杆318一端与三角板316转动安装，另一端与伸缩电机座327转动安装，第十三电缸326固定安装在伸缩电机座327上，电机外壳329固定安装在第十三电缸326顶部，第九步进电机328固定安装在电机外壳329内，钻头330固定安装在第九步进电机328顶部。该部分结构可以自由调节方向、高度和伸缩长度，钻孔末端控制钻头330对墙面进行钻孔，拧螺栓末端控制螺母套324将膨胀螺丝325拧入墙体。

如图7所示为本发明右夹持部分结构示意图，第十四电缸401一端与圆盘转动安装，另一端与上扬双杆403转动安装，作业双杆402一端与圆盘转动安装，另一端与下层固定盘405转动安装，上扬双杆403另一端与下层固定盘405转动安装，第十五电缸404一端与作业双杆402转动安装，另一端与上扬双杆403转动安装，上层固定盘409固定安装在下层固定盘405上，第十步进电机407固定安装在上层固定盘409上，第十二齿轮408固定安装在第十步进电机407上，转动盘410与上层固定盘409通过滚动轴承转动安装，第十一齿轮406固定安装在转动盘410上，第十一齿轮406与第十二齿轮408啮合，基础三角412与转动盘410转动安装，第十六电缸413一端与基础三角412转动安装，另一端与双层三角块416转动安装，第十一步进电机415固定安装在双层三角块416上，摇动盘414固定安装在第十一步进电机415上，单传动杆411一端与基础三角412转动安装，另一端与摇动盘414转动安装，末端双杆417、第十七电缸418一端与双层三角块416转动安装，另一端与末端底盘419转动安装，第十八电缸420固定安装在末端底盘419上，固定夹板422固定安装在末端底盘419上，伸缩夹板421固定安装在第十八电缸420顶部。该部分结构可以自由调节方向、高度和伸缩长度，控制夹板将配电柜右侧夹紧。

如图1所示，机体部分1上设置有两排履带行走末端，成对称分布，使得机器人能够进行行走和转向。对重块107放置在对重箱106中，下夹持机械臂设置有螺栓盒，对重块107使得机器人在操作时保持平衡，螺栓盒中放置有膨胀螺丝325。

本墙挂式配电柜自动安装系统首先通过上下夹持部分和右夹持部分的若干步进电机和电缸控制机器人将配电柜提起，机体部分的若干步进电机和电缸控制机器人带着配电柜移动到指定位置，随后作业部分的多个步进电机和电缸控制钻头对墙上指定位置进行钻孔，随后多个步进电机和电缸控制螺母套将膨胀螺丝拧入墙中，完成安装。

Claims (1)

1.一种配电柜智能安装系统，包括机体部分（1）、上下夹持部分（2）、作业部分（3）、右夹持部分（4），所述的机体部分（1）为基础装置，机体部分（1）为上下夹持部分（2）的安装平台，上下夹持部分（2）为作业部分（3）的安装平台，上下夹持部分（2）为右夹持部分（4）的安装平台，其特征在于：

机体部分（1）包括：提升架（101）、第一步进电机（102）、升降丝杆（103）、提升导轨（104）、升降连接盘（105）、对重箱（106）、对重块（107）、旋转基础（108）、第一齿轮（109）、第二步进电机（110）、第二齿轮（111）、行走架（112）、从动轮（113）、主动轮（114）、双向异步电机（115）、电机杆（116）、行走履带（117）；机体部分（1）的第一步进电机（102）固定安装在提升架（101）上，升降丝杆（103）一端固定安装在第一步进电机（102）主轴上，另一端与提升架（101）转动安装，提升导轨（104）两端固定安装在提升架（101）上，升降连接盘（105）与升降丝杆（103）采用螺纹传动，与提升导轨（104）滑动安装，对重箱（106）固定安装在升降连接盘（105）上，对重块（107）放置在对重箱（106）中，旋转基础（108）与提升架（101）通过滚动轴承转动安装，第一齿轮（109）固定安装在提升架（101）上，第二步进电机（110）固定安装在旋转基础（108）上，第二齿轮（111）固定安装在第二步进电机（110）的电机轴上，第一齿轮（109）与第二齿轮（111）啮合，行走架（112）固定安装在旋转基础（108）底部，从动轮（113）、主动轮（114）与行走架（112）转动安装，双向异步电机（115）固定安装在行走架（112）上，电机杆（116）固定安装在双向异步电机（115）上，主动轮（114）与电机杆（116）固定安装，行走履带（117）缠绕在从动轮（113）和主动轮（114）外侧；

上下夹持部分（2）包括：主下杆（201）、上梯杆（202）、第一电缸（203）、第三齿轮（204）、第三步进电机（205）、第二电缸（206）、框型块（207）、上双杆（208）、下双杆（209）、第三电缸（210）、双层盘（211）、第四齿轮（212）、第四步进电机（213）、第五齿轮（214）、转动长块（215）、双向电缸（216）、直电缸套（217）、弯曲电缸套（218）、齿轮杆（219）、第六齿轮（220）、第七齿轮（221）、第一锥齿轮（222）、第二锥齿轮（223）、第五步进电机（224）、齿轮转杆（225）、第四电缸（226）、双层三角板（227）、下降双杆（228）、第五电缸（229）、下压基座（230）、三头块（231）、第六电缸（232）、三头杆（233）、第七电缸（234）、第八电缸（235）、压紧块（236）；主下杆（201）、上梯杆（202）一端与升降连接盘（105）转动安装，另一端与圆盘转动安装，第一电缸（203）一端与主下杆（201）转动安装，另一端与上梯杆（202）转动安装，第三步进电机（205）固定安装在圆盘上，第三齿轮（204）固定安装在第三步进电机（205）上，第二电缸（206）一端与圆盘转动安装，另一端与框型块（207）转动安装，框型块（207）与圆盘转动安装，上双杆（208）、下双杆（209）一端与框型块（207）转动安装，另一端与双层盘（211）转动安装，第三电缸（210）一端与上双杆（208）转动安装，另一端与下双杆（209）转动安装，第四步进电机（213）固定安装在双层盘（211）上，第四齿轮（212）固定安装在第四步进电机（213）上，转动长块（215）与双层盘（211）通过滚动轴承转动安装，第五齿轮（214）固定安装在转动长块（215）上，第四齿轮（212）与第五齿轮（214）啮合，双向电缸（216）固定安装在转动长块（215）上，直电缸套（217）、弯曲电缸套（218）固定安装在双向电缸（216）顶部，齿轮杆（219）与弯曲电缸套（218）转动安装，第七齿轮（221）与第六齿轮（220）啮合，第六齿轮（220）与第一锥齿轮（222）固定安装，第二锥齿轮（223）固定安装在第五步进电机（224）的电机轴上，第一锥齿轮（222）转动安装在齿轮杆（219）上，第一锥齿轮（222）与第二锥齿轮（223）啮合，齿轮转杆（225）一端与第七齿轮（221）转动安装，另一端与双层三角板（227）转动安装，第四电缸（226）一端与直电缸套（217）转动安装，另一端与双层三角板（227）转动安装，下降双杆（228）、第五电缸（229）一端与双层三角板（227）转动安装，另一端与下压基座（230）转动安装，三头块（231）与下压基座（230）转动安装，第六电缸（232）一端与三头块（231）转动安装，另一端与三头杆（233）转动安装，三头杆（233）一端与三头块（231）转动安装，另一端与压紧块（236）转动安装，第七电缸（234）固定安装在三头杆（233）上，第七电缸（234）顶部安装有滑动板，第八电缸（235）一端与滑动板转动安装，另一端与压紧块（236）转动安装；

作业部分（3）包括：转动柱（301）、第八齿轮（302）、第九电缸（303）、长双杆（304）、L块（305）、第十电缸（306）、双杆（307）、三角块（308）、大转盘（309）、第六步进电机（310）、第九齿轮（311）、小转盘（312）、第十齿轮（313）、支双杆（314）、第十一电缸（315）、三角板（316）、第七步进电机（317）、末端单杆（318）、末端杆（319）、滑动块基座（320）、第十二电缸（321）、电机座（322）、第八步进电机（323）、螺母套（324）、膨胀螺丝（325）、第十三电缸（326）、伸缩电机座（327）、第九步进电机（328）、电机外壳（329）、钻头（330）；

转动柱（301）与圆盘转动安装，第八齿轮（302）固定安装在转动柱（301）外侧，第三齿轮（204）固定安装在第三步进电机（205）的电机轴上，第八齿轮（302）与第三齿轮（204）啮合，长双杆（304）、第九电缸（303）一端与转动柱（301）转动安装，另一端与L块（305）转动安装，第十电缸（306）、双杆（307）一端与L块（305）转动安装，另一端与三角块（308）转动安装，大转盘（309）与三角块（308）转动安装，小转盘（312）与大转盘（309）通过滚动轴承转动安装，第十齿轮（313）固定安装在小转盘（312）上，第六步进电机（310）固定安装在大转盘（309）上，第九齿轮（311）固定安装在第六步进电机（310）的电机轴上，第十齿轮（313）固定安装在小转盘（312）外侧，第九齿轮（311）与第十齿轮（313）啮合，支双杆（314）、第十一电缸（315）一端与小转盘（312）转动安装，另一端与三角板（316）转动安装，第七步进电机（317）固定安装在三角板（316）上；末端杆（319）一端与三角板（316）通过第七步进电机（317）转动安装，另一端与滑动块基座（320）转动安装，末端单杆（318）一端与三角板（316）转动安装，另一端与滑动块基座（320）转动安装，第十二电缸（321）底部固定安装在滑动块基座（320）上，顶部固定安装有电机座（322），螺母套（324）固定安装在第八步进电机（323）上，第八步进电机（323）固定安装在电机座（322）上，螺母套（324）与滑动块基座（320）转动安装；末端杆（319）一端与三角板（316）通过第七步进电机（317）转动安装，另一端与伸缩电机座（327）转动安装，末端单杆（318）一端与三角板（316）转动安装，另一端与伸缩电机座（327）转动安装，第十三电缸（326）固定安装在伸缩电机座（327）上，第九步进电机（328）固定安装在电机外壳（329）上，电机外壳（329）固定安装在第十三电缸（326）顶部，钻头（330）固定安装在第九步进电机（328）顶部；

右夹持部分（4）包括：第十四电缸（401）、作业双杆（402）、上扬双杆（403）、第十五电缸（404）、下层固定盘（405）、第十一齿轮（406）、第十步进电机（407）、第十二齿轮（408）、上层固定盘（409）、转动盘（410）、单传动杆（411）、基础三角（412）、第十六电缸（413）、摇动盘（414）、第十一步进电机（415）、双层三角块（416）、末端双杆（417）、第十七电缸（418）、末端底盘（419）、第十八电缸（420）、伸缩夹板（421）、固定夹板（422）；第十四电缸（401）一端与圆盘转动安装，另一端与上扬双杆（403）转动安装，作业双杆（402）一端与圆盘转动安装，另一端与下层固定盘（405）转动安装，上扬双杆（403）另一端与下层固定盘（405）转动安装，第十五电缸（404）一端与作业双杆（402）转动安装，另一端与上扬双杆（403）转动安装，上层固定盘（409）固定安装在下层固定盘（405）上，第十步进电机（407）固定安装在上层固定盘（409）上，第十二齿轮（408）固定安装在第十步进电机（407）上，转动盘（410）与上层固定盘（409）通过滚动轴承转动安装，第十一齿轮（406）固定安装在转动盘（410）上，第十二齿轮（408）固定安装在第十步进电机（407）上，第十步进电机（407）固定安装在上层固定盘（409）上，第十一齿轮（406）与第十二齿轮（408）啮合，基础三角（412）与转动盘（410）转动安装，第十六电缸（413）一端与基础三角（412）转动安装，另一端与双层三角块（416）转动安装，第十一步进电机（415）固定安装在双层三角块（416）上，摇动盘（414）固定安装在第十一步进电机（415）上，单传动杆（411）一端与基础三角（412）转动安装，另一端与摇动盘（414）转动安装，末端双杆（417）、第十七电缸（418）一端与双层三角块（416）转动安装，另一端与末端底盘（419）转动安装，第十八电缸（420）固定安装在末端底盘（419）上，固定夹板（422）固定安装在末端底盘（419）上，伸缩夹板（421）固定安装在第十八电缸（420）顶部。

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