CN109866199B - 一种配电柜绝缘安装机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种配电柜绝缘安装机器人，包括主体部分、拧动部分、固定部分、夹持部分，主体部分包括限位盘、半齿轮、半齿轮座、第一电缸、提升杆、旋转提升盘、旋转底座、底盘、第一齿轮、第一步进电机、第二齿轮、第三齿轮、行走架、从动轮、主动轮、行走带、双向异步电机；拧动部分上设置有并联机构为关节提供足够的自由度，并可实现旋转、伸缩等运动，可将螺母对准螺栓并进行拧紧工作；拧动部分的螺母套和固定部分的螺栓套内侧安装有磁铁，能够保证螺栓螺母在移动过程中不会掉落；固定部分设置有并联结构且可实现旋转、伸缩等功能，能够满足将螺栓从下部插入孔中所需要的自由度。

Description

一种配电柜绝缘安装机器人

技术领域

本发明涉及配电柜技术领域，特别涉及一种配电柜绝缘安装机器人。

背景技术

现如今，配电柜在各领域得到广泛的使用，对于公共设施而言，高压配电柜通常集中在一处安放，且高压配电柜安装在地面上时，需要安装在一层绝缘板上，且配电柜通过螺栓与绝缘板和地面连接，现设计一种配电柜绝缘安装机器人，现有关于一种配电柜绝缘安装机器人的设计，例如专利申请号 CN201621446845.4公开了一种新型配电柜安装架，该装置辅助配电柜进行定位安装，但是无法实现全自动绝缘安装；例如专利号CN201420123824.3公开了施工现场配电柜安装工具，该装置可辅助进行配电柜的安装，但需要人工进行操作。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种配电柜绝缘安装机器人，其主体包括主体部分、拧动部分、固定部分、夹持部分等；使用时，机体部分移动夹持配电柜到达指定位置，将配电柜安放在绝缘板上，随后固定部分通过地面的沟槽，将螺栓从下往上插入螺栓孔中，随后拧动部分将螺母拧紧到螺栓上。

本发明所使用的技术方案是：一种配电柜绝缘安装机器人，包括主体部分、拧动部分、固定部分、夹持部分，主体部分包括限位盘、半齿轮、半齿轮座、第一电缸、提升杆、旋转提升盘、旋转底座、底盘、第一齿轮、第一步进电机、第二齿轮、第三齿轮、行走架、从动轮、主动轮、行走带、双向异步电机；所述限位盘固定安装在半齿轮座上端面；两个半齿轮固定安装在半齿轮座上端面；所述第一电缸底座与半齿轮座下端面铰接，其伸缩杆顶端与旋转提升盘铰接；所述提升杆上端与半齿轮座下端面铰接，其下端与旋转提升盘铰接；所述旋转提升盘与旋转底座转动连接；所述第一齿轮固定安装在旋转提升盘下端，其与第二齿轮啮合；所述第一步进电机固定安装在旋转底座下端面，其电机轴与第二齿轮固定连接；所述旋转底座下端支柱固定安装在底盘上端面；所述底盘上开设有弧形孔，其内固定安装有第三齿轮；所述行走架固定安装在底盘下端面，其下端转动安装有从动轮和主动轮；所述行走带套设在从动轮和主动轮上；所述双向异步电机固定安装在行走架上的安装板上，其电机轴与主动轮轮轴固定连接；所述拧动部分的第四齿轮与第一齿轮啮合；所述固定部分的第五齿轮与第三齿轮啮合；所述夹持部分的三角基础与限位盘转动连接；所述夹持部分的第八齿轮与半齿轮啮合。

进一步地，所述拧动部分包括：第四齿轮、第二步进电机、电机盒、第二电缸、上双杆、传动带、第三步进电机、转动三角块、第三电缸、双杆、双电缸座、下电缸套、双向电缸、上电缸套、下降双杆、下降转盘、第四电缸、下电机座、第四步进电机、电缸底座、第五电缸、末端电机座、第五步进电机、螺母套、螺母，所述第二步进电机固定安装在电机盒下端面，其电机轴与第四齿轮固定连接；所述第二电缸底端与电机盒铰接，其伸缩杆顶端与转动三角块底座铰接；所述上双杆一端与电机盒铰接，另一端与转动三角块底座铰接；转动三角块下端转轴与转动三角块底座转动连接；传动带套设在转动三角块下端转轴上的齿轮与第三步进电机电机轴上的齿轮上；第三电缸底端与转动三角块铰接，其伸缩杆顶端与双电缸座铰接；双杆一端与转动三角块铰接，其另一端与双电缸座铰接；双向电缸固定安装在双电缸座上；双向电缸上端伸缩杆与上电缸套固定连接，其下端伸缩杆与下电缸套固定连接；下降双杆一端与上电缸套铰接，其另一端与下降转盘铰接；第四电缸底端与下电机座铰接，其伸缩杆顶端与下电缸套铰接；下电机座固定安装在下降转盘下端面；第四步进电机固定安装在下电机座下端面，其电机轴与电缸底座固定连接；第五电缸底端固定安装在电缸底座上，其伸缩杆顶端与末端电机座固定连接；第五步进电机固定安装在末端电机座下端面，其电机轴与螺母套固定连接。

进一步地，所述固定部分包括：下滑动块、第六步进电机、第五齿轮、下双传杆、第六电缸、双层三角板、第七电缸、单杆、基础双层盘、第六齿轮、第七步进电机、第七齿轮、工字板、下层双杆、第八电缸、凸板、第九电缸、外双杆、L块、第八步进电机、长传动带、转动弹簧座、缓冲弹簧、螺栓套、螺栓，所述下滑动块上端面固定安装有第六步进电机；第六步进电机电机轴上固定安装第五齿轮；下双传杆一端与下滑动块铰接，其另一端与双层三角板铰接；第六电缸底端与下滑动块铰接，其伸缩杆顶端与双层三角板铰接；第七电缸底端与双层三角板铰接，其伸缩杆顶端与基础双层盘下端铰接；单杆一端与双层三角板铰接，其另一端与基础双层盘铰接；第七步进电机固定安装在基础双层盘上，其电机轴与第六齿轮固定连接；第六齿轮与第七齿轮啮合；第七齿轮固定安装在工字板左端圆盘上的轴上；工字板左端圆盘上的轴与基础双层盘转动连接；下层双杆一端与工字板铰接，其另一端与凸板铰接；第八电缸底端与工字板铰接，其另一端与凸板铰接；第九电缸伸缩杆顶端与凸板铰接，其底端与L块铰接；外双杆一端与凸板铰接，其底端与L块铰接；第八步进电机固定安装在L块侧面；转动弹簧座与L块转动连接；长传动带套设在第八步进电机电机轴上的齿轮与转动弹簧座转轴上的齿轮上；螺栓套安装在转动弹簧座上，其上套设有缓冲弹簧。

进一步地，夹持部分包括：三角基础、第九步进电机、第八齿轮、外单杆、内空杆、限位杆、小转盘、第十电缸、中间块、外短杆、梯杆、工型块、第十一电缸、摩擦压块，第九步进电机固定安装在三角基础上，其电机轴上固定安装第八齿轮；外单杆一端与三角基础转动连接，其另一端与第十电缸底端转动连接；第十电缸伸缩杆顶端与中间块转动连接；内空杆一端与三角基础转动连接，其另一端与中间块转动连接；限位杆一端与内空杆上滑槽连接，其另一端与工型块转动连接；小转盘固定安装在中间块上电机的电机轴上；外短杆一端与小转盘转动连接，其另一端与工型块转动连接；梯杆一端与中间块转动连接，其另一端与摩擦压块转动连接；工型块转动安装在摩擦压块上；第十一电缸底端转动安装在梯杆上，其伸缩杆顶端与工型块转动连接。

进一步地，拧动部分的螺母套和固定部分的螺栓套内安装有磁铁。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：

1.拧动部分上设置有并联机构为关节提供足够的自由度，并可实现旋转、伸缩等运动，可将螺母对准螺栓并进行拧紧工作。

2.拧动部分的螺母套和固定部分的螺栓套内侧安装有磁铁，能够保证螺栓螺母在移动过程中不会掉落。

3.固定部分设置有并联结构且可实现旋转、伸缩等功能，能够满足将螺栓从下部插入孔中所需要的自由度。

4.夹持部分上设置有并联机构为关节提供足够的自由度，并可实现旋转、伸缩等运动，控制摩擦压块从两侧将配电柜夹持住。

5.主体部分可以实现升降和移动、旋转等功能，为多个机械臂提供基座，并可以控制机器人移动，大大提高了机器人的机动性。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的整体装配结构示意图。

图3为本发明的主体部分结构示意图。

图4为本发明的主体部分局部剖面结构示意图。

图5为本发明的拧动部分结构示意图。

图6为本发明的固定部分结构示意图。

图7为本发明的夹持部分结构示意图。

附图标号：1-主体部分；2-拧动部分；3-固定部分；4-夹持部分；5-配电柜；6-绝缘板；7-地面；101-限位盘；102-半齿轮；103-半齿轮座；104-第一电缸；105-提升杆；106-旋转提升盘；107-旋转底座；108-第一齿轮；109-第一步进电机；110-第二齿轮；111-第三齿轮；112-行走架；113-从动轮；114-主动轮；115-行走带；116-双向异步电机；201-第四齿轮；202-第二步进电机；203-电机盒；204-第二电缸；205-上双杆；206-传动带；207-第三步进电机；208-转动三角块；209-第三电缸；210-双杆；211-双电缸座；212-下电缸套；213-双向电缸；214-上电缸套；215-下降双杆；216-下降转盘；217-第四电缸；218-下电机座；219-第四步进电机；220-电缸底座；221-第五电缸；222-末端电机座；223-第五步进电机；224-螺母套；225-螺母；301-下滑动块；302-第六步进电机；303-第五齿轮；304-下双传杆；305-第六电缸；306-双层三角板；307-第七电缸；308-单杆；309-基础双层盘；310-第六齿轮；311-第七步进电机；312-第七齿轮；313-工字板；314-下层双杆；315-第八电缸；316-凸板；317-第九电缸；318-外双杆；319-L块；320-第八步进电机；321-长传动带；322-转动弹簧座；323-缓冲弹簧；324-螺栓套；325-螺栓；401-三角基础；402-第九步进电机；403-第八齿轮；404-外单杆；405-内空杆；406-限位杆；407-小转盘；408-第十电缸；409-中间块；410-外短杆；411-梯杆；412-工型块；413-第十一电缸；414-摩擦压块。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7所示，一种配电柜绝缘安装机器人，包括主体部分1、拧动部分2、固定部分3、夹持部分4，主体部分1包括限位盘101、半齿轮102、半齿轮座103、第一电缸104、提升杆105、旋转提升盘106、旋转底座107、底盘、第一齿轮108、第一步进电机109、第二齿轮110、第三齿轮111、行走架112、从动轮113、主动轮114、行走带115、双向异步电机116；所述限位盘101固定安装在半齿轮座103上端面；两个半齿轮102固定安装在半齿轮座103上端面；所述第一电缸104底座与半齿轮座103下端面铰接，其伸缩杆顶端与旋转提升盘106铰接；所述提升杆105上端与半齿轮座103下端面铰接，其下端与旋转提升盘106铰接；所述旋转提升盘106与旋转底座107转动连接；所述第一齿轮108固定安装在旋转提升盘106下端，其与第二齿轮110啮合；所述第一步进电机109固定安装在旋转底座107下端面，其电机轴与第二齿轮110固定连接；所述旋转底座107下端支柱固定安装在底盘上端面；所述底盘上开设有弧形孔，其内固定安装有第三齿轮111；所述行走架112固定安装在底盘下端面，其下端转动安装有从动轮113和主动轮114；所述行走带115套设在从动轮113和主动轮114上；所述双向异步电机116固定安装在行走架112上的安装板上，其电机轴与主动轮114轮轴固定连接；所述拧动部分2的第四齿轮201与第一齿轮108啮合；所述固定部分3的第五齿轮303与第三齿轮111啮合；所述夹持部分的三角基础401与限位盘101转动连接；所述夹持部分的第八齿轮403与半齿轮102啮合。

进一步地，所述拧动部分2包括：第四齿轮201、第二步进电机202、电机盒203、第二电缸204、上双杆205、传动带206、第三步进电机207、转动三角块208、第三电缸209、双杆210、双电缸座211、下电缸套212、双向电缸213、上电缸套214、下降双杆215、下降转盘216、第四电缸217、下电机座218、第四步进电机219、电缸底座220、第五电缸221、末端电机座222、第五步进电机223、螺母套224、螺母225，所述第二步进电机202固定安装在电机盒203下端面，其电机轴与第四齿轮201固定连接；所述第二电缸204底端与电机盒203铰接，其伸缩杆顶端与转动三角块208底座铰接；所述上双杆205一端与电机盒203铰接，另一端与转动三角块208底座铰接；转动三角块208下端转轴与转动三角块208底座转动连接；传动带206套设在转动三角块208下端转轴上的齿轮与第三步进电机207电机轴上的齿轮上；第三电缸209底端与转动三角块208铰接，其伸缩杆顶端与双电缸座211铰接；双杆210一端与转动三角块208铰接，其另一端与双电缸座211铰接；双向电缸213固定安装在双电缸座211上；双向电缸213上端伸缩杆与上电缸套214固定连接，其下端伸缩杆与下电缸套212固定连接；下降双杆215一端与上电缸套214铰接，其另一端与下降转盘216铰接；第四电缸217底端与下电机座218铰接，其伸缩杆顶端与下电缸套212铰接；下电机座218固定安装在下降转盘216下端面；第四步进电机219固定安装在下电机座218下端面，其电机轴与电缸底座220固定连接；第五电缸221底端固定安装在电缸底座220上，其伸缩杆顶端与末端电机座222固定连接；第五步进电机223固定安装在末端电机座222下端面，其电机轴与螺母套224固定连接。

进一步地，所述固定部分3包括：下滑动块301、第六步进电机302、第五齿轮303、下双传杆304、第六电缸305、双层三角板306、第七电缸307、单杆308、基础双层盘309、第六齿轮310、第七步进电机311、第七齿轮312、工字板313、下层双杆314、第八电缸315、凸板316、第九电缸317、外双杆318、L块319、第八步进电机320、长传动带321、转动弹簧座322、缓冲弹簧323、螺栓套324、螺栓325，所述下滑动块301上端面固定安装有第六步进电机302；第六步进电机302电机轴上固定安装第五齿轮303；下双传杆304一端与下滑动块301铰接，其另一端与双层三角板306铰接；第六电缸305底端与下滑动块301铰接，其伸缩杆顶端与双层三角板306铰接；第七电缸307底端与双层三角板306铰接，其伸缩杆顶端与基础双层盘309下端铰接；单杆308一端与双层三角板306铰接，其另一端与基础双层盘309铰接；第七步进电机311固定安装在基础双层盘309上，其电机轴与第六齿轮310固定连接；第六齿轮310与第七齿轮312啮合；第七齿轮312固定安装在工字板313左端圆盘上的轴上；工字板313左端圆盘上的轴与基础双层盘309转动连接；下层双杆314一端与工字板313铰接，其另一端与凸板316铰接；第八电缸315底端与工字板313铰接，其另一端与凸板316铰接；第九电缸317伸缩杆顶端与凸板316铰接，其底端与L块319铰接；外双杆318一端与凸板316铰接，其底端与L块319铰接；第八步进电机320固定安装在L块319侧面；转动弹簧座322与L块319转动连接；长传动带321套设在第八步进电机320电机轴上的齿轮与转动弹簧座322转轴上的齿轮上；螺栓套324安装在转动弹簧座322上，其上套设有缓冲弹簧323。

进一步地，夹持部分4包括：三角基础401、第九步进电机402、第八齿轮403、外单杆404、内空杆405、限位杆406、小转盘407、第十电缸408、中间块409、外短杆410、梯杆411、工型块412、第十一电缸413、摩擦压块414，第九步进电机402固定安装在三角基础401上，其电机轴上固定安装第八齿轮403；外单杆404一端与三角基础401转动连接，其另一端与第十电缸408底端转动连接；第十电缸408伸缩杆顶端与中间块409转动连接；内空杆405一端与三角基础401转动连接，其另一端与中间块409转动连接；限位杆406一端与内空杆405上滑槽连接，其另一端与工型块412转动连接；小转盘407固定安装在中间块409上电机的电机轴上；外短杆410一端与小转盘407转动连接，其另一端与工型块412转动连接；梯杆411一端与中间块409转动连接，其另一端与摩擦压块414转动连接；工型块412转动安装在摩擦压块414上；第十一电缸413底端转动安装在梯杆411上，其伸缩杆顶端与工型块412转动连接。

进一步地，拧动部分2的螺母套224和固定部分3的螺栓套324内安装有磁铁。

本发明的工作原理：本配电柜绝缘安装机器人通过主体部分1的双向异步电机116带动主动轮114转动，主动轮114通过行走带115带动从动轮113，从而带动机器移动至配电柜5附近；夹持部分4的并联机构相互配合控制摩擦压块414将配电柜5拿起，随后主体部分1的双向异步电机116带动主动轮114转动，主动轮114通过行走带115带动从动轮113，从而带动配电柜5移动到指定位置，并将配电柜放置在绝缘板6上，将孔洞对齐，随后固定部分3的并联机构配合控制螺栓套324将螺栓325从下往上插入螺栓孔中，拧动部分2的并联机构配合控制螺母套224将螺母225安装到螺栓上拧紧。

Claims (5)

1.一种配电柜绝缘安装机器人，包括主体部分（1）、拧动部分（2）、固定部分（3）、夹持部分（4），其特征在于：主体部分（1）包括限位盘（101）、半齿轮（102）、半齿轮座（103）、第一电缸（104）、提升杆（105）、旋转提升盘（106）、旋转底座（107）、底盘、第一齿轮（108）、第一步进电机（109）、第二齿轮（110）、第三齿轮（111）、行走架（112）、从动轮（113）、主动轮（114）、行走带（115）、双向异步电机（116）；所述限位盘（101）固定安装在半齿轮座（103）上端面；两个半齿轮（102）固定安装在半齿轮座（103）上端面；所述第一电缸（104）底座与半齿轮座（103）下端面铰接，其伸缩杆顶端与旋转提升盘（106）铰接；所述提升杆（105）上端与半齿轮座（103）下端面铰接，其下端与旋转提升盘（106）铰接；所述旋转提升盘（106）与旋转底座（107）转动连接；所述第一齿轮（108）固定安装在旋转提升盘（106）下端，其与第二齿轮（110）啮合；所述第一步进电机（109）固定安装在旋转底座（107）下端面，其电机轴与第二齿轮（110）固定连接；所述旋转底座（107）下端支柱固定安装在底盘上端面；所述底盘上开设有弧形孔，其内固定安装有第三齿轮（111）；所述行走架（112）固定安装在底盘下端面，其下端转动安装有从动轮（113）和主动轮（114）；所述行走带（115）套设在从动轮（113）和主动轮（114）上；所述双向异步电机（116）固定安装在行走架（112）上的安装板上，其电机轴与主动轮（114）轮轴固定连接；所述拧动部分（2）的第四齿轮（201）与第一齿轮（108）啮合；所述固定部分（3）的第五齿轮（303）与第三齿轮（111）啮合；所述夹持部分（4）的三角基础（401）与限位盘（101）转动连接；所述夹持部分（4）的第八齿轮（403）与半齿轮（102）啮合。

2.根据权利要求1所述的一种配电柜绝缘安装机器人，其特征在于：所述拧动部分（2）包括：第四齿轮（201）、第二步进电机（202）、电机盒（203）、第二电缸（204）、上双杆（205）、传动带（206）、第三步进电机（207）、转动三角块（208）、第三电缸（209）、双杆（210）、双电缸座（211）、下电缸套（212）、双向电缸（213）、上电缸套（214）、下降双杆（215）、下降转盘（216）、第四电缸（217）、下电机座（218）、第四步进电机（219）、电缸底座（220）、第五电缸（221）、末端电机座（222）、第五步进电机（223）、螺母套（224）、螺母（225），所述第二步进电机（202）固定安装在电机盒（203）下端面，其电机轴与第四齿轮（201）固定连接；所述第二电缸（204）底端与电机盒（203）铰接，其伸缩杆顶端与转动三角块（208）底座铰接；所述上双杆（205）一端与电机盒（203）铰接，另一端与转动三角块（208）底座铰接；转动三角块（208）下端转轴与转动三角块（208）底座转动连接；传动带（206）套设在转动三角块（208）下端转轴上的齿轮与第三步进电机（207）电机轴上的齿轮上；第三电缸（209）底端与转动三角块（208）铰接，其伸缩杆顶端与双电缸座（211）铰接；双杆（210）一端与转动三角块（208）铰接，其另一端与双电缸座（211）铰接；双向电缸（213）固定安装在双电缸座（211）上；双向电缸（213）上端伸缩杆与上电缸套（214）固定连接，其下端伸缩杆与下电缸套（212）固定连接；下降双杆（215）一端与上电缸套（214）铰接，其另一端与下降转盘（216）铰接；第四电缸（217）底端与下电机座（218）铰接，其伸缩杆顶端与下电缸套（212）铰接；下电机座（218）固定安装在下降转盘（216）下端面；第四步进电机（219）固定安装在下电机座（218）下端面，其电机轴与电缸底座（220）固定连接；第五电缸（221）底端固定安装在电缸底座（220）上，其伸缩杆顶端与末端电机座（222）固定连接；第五步进电机（223）固定安装在末端电机座（222）下端面，其电机轴与螺母套（224）固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种配电柜绝缘安装机器人，其特征在于：所述固定部分（3）包括：下滑动块（301）、第六步进电机（302）、第五齿轮（303）、下双传杆（304）、第六电缸（305）、双层三角板（306）、第七电缸（307）、单杆（308）、基础双层盘（309）、第六齿轮（310）、第七步进电机（311）、第七齿轮（312）、工字板（313）、下层双杆（314）、第八电缸（315）、凸板（316）、第九电缸（317）、外双杆（318）、L块（319）、第八步进电机（320）、长传动带（321）、转动弹簧座（322）、缓冲弹簧（323）、螺栓套（324）、螺栓（325），所述下滑动块（301）上端面固定安装有第六步进电机（302）；第六步进电机（302）电机轴上固定安装第五齿轮（303）；下双传杆（304）一端与下滑动块（301）铰接，其另一端与双层三角板（306）铰接；第六电缸（305）底端与下滑动块（301）铰接，其伸缩杆顶端与双层三角板（306）铰接；第七电缸（307）底端与双层三角板（306）铰接，其伸缩杆顶端与基础双层盘（309）下端铰接；单杆（308）一端与双层三角板（306）铰接，其另一端与基础双层盘（309）铰接；第七步进电机（311）固定安装在基础双层盘（309）上，其电机轴与第六齿轮（310）固定连接；第六齿轮（310）与第七齿轮（312）啮合；第七齿轮（312）固定安装在工字板（313）左端圆盘上的轴上；工字板（313）左端圆盘上的轴与基础双层盘（309）转动连接；下层双杆（314）一端与工字板（313）铰接，其另一端与凸板（316）铰接；第八电缸（315）底端与工字板（313）铰接，其另一端与凸板（316）铰接；第九电缸（317）伸缩杆顶端与凸板（316）铰接，其底端与L块（319）铰接；外双杆（318）一端与凸板（316）铰接，其底端与L块（319）铰接；第八步进电机（320）固定安装在L块（319）侧面；转动弹簧座（322）与L块（319）转动连接；长传动带（321）套设在第八步进电机（320）电机轴上的齿轮与转动弹簧座（322）转轴上的齿轮上；螺栓套（324）安装在转动弹簧座（322）上，其上套设有缓冲弹簧（323）。

4.根据权利要求1所述的一种配电柜绝缘安装机器人，其特征在于：夹持部分（4）包括：三角基础（401）、第九步进电机（402）、第八齿轮（403）、外单杆（404）、内空杆（405）、限位杆（406）、小转盘（407）、第十电缸（408）、中间块（409）、外短杆（410）、梯杆（411）、工型块（412）、第十一电缸（413）、摩擦压块（414），

第九步进电机（402）固定安装在三角基础（401）上，其电机轴上固定安装第八齿轮（403）；外单杆（404）一端与三角基础（401）转动连接，其另一端与第十电缸（408）底端转动连接；第十电缸（408）伸缩杆顶端与中间块（409）转动连接；内空杆（405）一端与三角基础（401）转动连接，其另一端与中间块（409）转动连接；限位杆（406）一端与内空杆（405）上滑槽连接，其另一端与工型块（412）转动连接；小转盘（407）固定安装在中间块（409）上电机的电机轴上；外短杆（410）一端与小转盘（407）转动连接，其另一端与工型块（412）转动连接；梯杆（411）一端与中间块（409）转动连接，其另一端与摩擦压块（414）转动连接；工型块（412）转动安装在摩擦压块（414）上；第十一电缸（413）底端转动安装在梯杆（411）上，其伸缩杆顶端与工型块（412）转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种配电柜绝缘安装机器人，其特征在于：拧动部分（2）的螺母套（224）和固定部分（3）的螺栓套（324）内安装有磁铁。

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