CN111421435B - 一种多自由度打磨机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及打磨机器人，更具体的说是一种多自由度打磨机器人，包括底架、移动机构、驱动机构、抱紧机构Ⅰ、抱紧机构Ⅱ、升降机构、横移机构、摆动机构和打磨机构，可以通过移动机构带动装置进行运动，使得装置运动到大型物体附近，通过驱动机构驱动两个抱紧机构Ⅰ对大型物体的两侧进行装夹，通过抱紧机构Ⅱ对对大型物体的两侧进行进一步装夹，升降机构可以调整横移机构的高度，横移机构可以调整摆动机构在水平面内的横移位置，摆动机构可以带动打磨机构的打磨角度发生变化，打磨机构对大型无法移动的要打磨物进行多角度打磨。

Description

一种多自由度打磨机器人
技术领域
本发明涉及打磨机器人，更具体的说是一种多自由度打磨机器人。
背景技术
例如公开号CN205552507U一种精密模具打磨机器人机构，包括动平台、静平台、连接于动静平台中心的一条中间被动支链和均匀对称分布于动静平台周边的三条相同的主动支链，主动支链包括第一杆和第二杆，第一杆一端通过第一球铰连接于动平台上，另一端通过第一移动副和第二杆一端连接，第二杆另一端通过第二球铰连接在静平台上。本实用新型适用于小型精密模具的打磨抛光作业；该实用新型的缺点是不能针对一些大型无法移动的要打磨物进行打磨。
发明内容
本发明的目的是提供一种多自由度打磨机器人，可以针对一些大型无法移动的要打磨物进行多角度打磨。
本发明的目的通过以下技术方案来实现：
一种多自由度打磨机器人，包括底架、移动机构、驱动机构、抱紧机构Ⅰ、抱紧机构Ⅱ、升降机构、横移机构、摆动机构和打磨机构，所述移动机构设置有四个，四个移动机构均固定连接在底架的下端，底架上连接有驱动机构，抱紧机构Ⅰ设置有两个，两个抱紧机构Ⅰ均固定连接在驱动机构上，两个抱紧机构Ⅰ的内侧均和底架接触，底架上固定连接有抱紧机构Ⅱ，底架上连接有升降机构，升降机构上连接有横移机构，横移机构上固定连接有摆动机构，摆动机构上连接有打磨机构。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多自由度打磨机器人，所述底架包括底板、限位柱和滑动筒，底板的后侧固定连接有两个限位柱，底板的中部固定连接有滑动筒，移动机构包括转向电机、移动架、移动电机和移动轮，转向电机的输出轴上固定连接有移动架，移动架上固定连接有移动电机，移动电机的输出轴上固定连接有移动轮，移动机构设置有四个，四个转向电机均固定连接在底板上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多自由度打磨机器人，所述驱动机构包括驱动电机、驱动齿轮Ⅰ、驱动轴Ⅰ、驱动齿轮Ⅱ、驱动带轮Ⅰ、驱动轴Ⅱ和驱动带轮Ⅱ，驱动电机固定连接在底板上，驱动电机的输出轴上固定连接有驱动齿轮Ⅰ，驱动轴Ⅰ转动连接在底板上，驱动轴Ⅰ上固定连接有驱动齿轮Ⅱ和驱动带轮Ⅰ，驱动齿轮Ⅱ和驱动齿轮Ⅰ啮合传动，驱动轴Ⅱ转动连接在底板上，驱动轴Ⅱ上固定连接有驱动带轮Ⅱ，驱动带轮Ⅱ和驱动带轮Ⅰ带传动连接，驱动电机的输出轴和驱动轴Ⅱ之间的传动比为一。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多自由度打磨机器人，所述抱紧机构Ⅰ包括伸缩机构Ⅰ、防撞块、伸缩机构Ⅱ和抱紧板Ⅰ，伸缩机构Ⅰ的伸缩端上固定连接有防撞块，防撞块上固定连接有伸缩机构Ⅱ，伸缩机构Ⅱ的伸缩端上固定连接有抱紧板Ⅰ，抱紧板Ⅰ为L形，抱紧机构Ⅰ设置有两个，两个伸缩机构Ⅰ分别固定连接在驱动电机的输出轴和驱动轴Ⅱ上，两个防撞块的内侧分别和两个限位柱接触。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多自由度打磨机器人，所述抱紧机构Ⅱ包括抱紧架、抱紧电机、移动滑块、伸缩机构Ⅲ、伸缩机构Ⅳ和抱紧板Ⅱ，抱紧架固定连接在底板上，抱紧架上固定连接有抱紧电机，抱紧电机的输出轴上通过螺纹连接有移动滑块，移动滑块滑动连接在抱紧架上，移动滑块上固定连接有伸缩机构Ⅲ，伸缩机构Ⅲ的伸缩端上固定连接有伸缩机构Ⅳ，伸缩机构Ⅳ的伸缩端上固定连接有抱紧板Ⅱ。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多自由度打磨机器人，所述升降机构包括升降盘、滑动柱、伸缩机构Ⅴ和齿圈，升降盘的下端固定连接有滑动柱，升降盘上固定连接有齿圈，伸缩机构Ⅴ的伸缩端固定连接在升降盘上，伸缩机构Ⅴ固定连接在底板上，滑动柱滑动连接在滑动筒内。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多自由度打磨机器人，所述横移机构包括角度电机Ⅰ、横移架、横移电机、支撑齿轮和伸缩机构Ⅵ，角度电机Ⅰ固定连接在升降盘上，角度电机Ⅰ的输出轴上固定连接有横移架，横移架上固定连接有横移电机，横移架的下端转动连接有两个支撑齿轮，两个支撑齿轮均和齿圈啮合传动，横移电机的输出轴上通过螺纹连接有伸缩机构Ⅵ，伸缩机构Ⅵ滑动连接在横移架上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多自由度打磨机器人，所述摆动机构包括角度电机Ⅱ、圆弧板、摆动电机和圆弧孔，角度电机Ⅱ的输出轴上固定连接有圆弧板，圆弧板上固定连接有摆动电机，圆弧板上设置有圆弧孔，角度电机Ⅱ固定连接在伸缩机构Ⅵ的伸缩端上，圆弧孔和摆动电机的输出轴轴心重合。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多自由度打磨机器人，所述打磨机构包括摆动杆、限位柱、打磨电机和打磨刀具，摆动杆上固定连接有限位柱，摆动杆固定连接在摆动电机的输出轴上，限位柱滑动连接在圆弧孔内，摆动杆上固定连接有打磨电机，打磨电机的输出轴上可拆卸固定连接有打磨刀具。
本发明一种多自由度打磨机器人的有益效果为：
本发明一种多自由度打磨机器人，可以通过移动机构带动装置进行运动，使得装置运动到大型物体附近，通过驱动机构驱动两个抱紧机构Ⅰ对大型物体的两侧进行装夹，通过抱紧机构Ⅱ对对大型物体的两侧进行进一步装夹，升降机构可以调整横移机构的高度，横移机构可以调整摆动机构在水平面内的横移位置，摆动机构可以带动打磨机构的打磨角度发生变化，打磨机构对大型无法移动的要打磨物进行多角度打磨。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
在本发明的描述中,需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”和“竖着”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接可以是直接连接，亦可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
此外，在本发明的描述中,除非另有说明，“多个”、“多组”、“多根”的含义是两个或两个以上。
图1是本发明的多自由度打磨机器人整体结构示意图；
图2是本发明的底架结构示意图；
图3是本发明的移动机构结构示意图；
图4是本发明的驱动机构结构示意图；
图5是本发明的抱紧机构Ⅰ结构示意图；
图6是本发明的抱紧机构Ⅱ结构示意图；
图7是本发明的升降机构结构示意图；
图8是本发明的横移机构结构示意图；
图9是本发明的摆动机构结构示意图；
图10是本发明的打磨机构结构示意图。
图中：底架1；底板101；限位柱102；滑动筒103；移动机构2；转向电机201；移动架202；移动电机203；移动轮204；驱动机构3；驱动电机301；驱动齿轮Ⅰ302；驱动轴Ⅰ303；驱动齿轮Ⅱ304；驱动带轮Ⅰ305；驱动轴Ⅱ306；驱动带轮Ⅱ307；抱紧机构Ⅰ4；伸缩机构Ⅰ401；防撞块402；伸缩机构Ⅱ403；抱紧板Ⅰ404；抱紧机构Ⅱ5；抱紧架501；抱紧电机502；移动滑块503；伸缩机构Ⅲ504；伸缩机构Ⅳ505；抱紧板Ⅱ506；升降机构6；升降盘601；滑动柱602；伸缩机构Ⅴ603；齿圈604；横移机构7；角度电机Ⅰ701；横移架702；横移电机703；支撑齿轮704；伸缩机构Ⅵ705；摆动机构8；角度电机Ⅱ801；圆弧板802；摆动电机803；圆弧孔804；打磨机构9；摆动杆901；限位柱902；打磨电机903；打磨刀具904。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
具体实施方式一：
下面结合图1-10说明本实施方式，一种多自由度打磨机器人，包括底架1、移动机构2、驱动机构3、抱紧机构Ⅰ4、抱紧机构Ⅱ5、升降机构6、横移机构7、摆动机构8和打磨机构9，所述移动机构2设置有四个，四个移动机构2均固定连接在底架1的下端，底架1上连接有驱动机构3，抱紧机构Ⅰ4设置有两个，两个抱紧机构Ⅰ4均固定连接在驱动机构3上，两个抱紧机构Ⅰ4的内侧均和底架1接触，底架1上固定连接有抱紧机构Ⅱ5，底架1上连接有升降机构6，升降机构6上连接有横移机构7，横移机构7上固定连接有摆动机构8，摆动机构8上连接有打磨机构9；可以通过移动机构2带动装置进行运动，使得装置运动到大型物体附近，通过驱动机构3驱动两个抱紧机构Ⅰ4对大型物体的两侧进行装夹，通过抱紧机构Ⅱ5对对大型物体的两侧进行进一步装夹，升降机构6可以调整横移机构7的高度，横移机构7可以调整摆动机构8在水平面内的横移位置，摆动机构8可以带动打磨机构9的打磨角度发生变化，打磨机构9对大型无法移动的要打磨物进行多角度打磨。
具体实施方式二：
下面结合图1-10说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述底架1包括底板101、限位柱102和滑动筒103，底板101的后侧固定连接有两个限位柱102，底板101的中部固定连接有滑动筒103，移动机构2包括转向电机201、移动架202、移动电机203和移动轮204，转向电机201的输出轴上固定连接有移动架202，移动架202上固定连接有移动电机203，移动电机203的输出轴上固定连接有移动轮204，移动机构2设置有四个，四个转向电机201均固定连接在底板101上。
具体实施方式三：
下面结合图1-10说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述驱动机构3包括驱动电机301、驱动齿轮Ⅰ302、驱动轴Ⅰ303、驱动齿轮Ⅱ304、驱动带轮Ⅰ305、驱动轴Ⅱ306和驱动带轮Ⅱ307，驱动电机301固定连接在底板101上，驱动电机301的输出轴上固定连接有驱动齿轮Ⅰ302，驱动轴Ⅰ303转动连接在底板101上，驱动轴Ⅰ303上固定连接有驱动齿轮Ⅱ304和驱动带轮Ⅰ305，驱动齿轮Ⅱ304和驱动齿轮Ⅰ302啮合传动，驱动轴Ⅱ306转动连接在底板101上，驱动轴Ⅱ306上固定连接有驱动带轮Ⅱ307，驱动带轮Ⅱ307和驱动带轮Ⅰ305带传动连接，驱动电机301的输出轴和驱动轴Ⅱ306之间的传动比为一。
具体实施方式四：
下面结合图1-10说明本实施方式，本实施方式对实施方式三作进一步说明，所述抱紧机构Ⅰ4包括伸缩机构Ⅰ401、防撞块402、伸缩机构Ⅱ403和抱紧板Ⅰ404，伸缩机构Ⅰ401的伸缩端上固定连接有防撞块402，防撞块402上固定连接有伸缩机构Ⅱ403，伸缩机构Ⅱ403的伸缩端上固定连接有抱紧板Ⅰ404，抱紧板Ⅰ404为L形，抱紧机构Ⅰ4设置有两个，两个伸缩机构Ⅰ401分别固定连接在驱动电机301的输出轴和驱动轴Ⅱ306上，两个防撞块402的内侧分别和两个限位柱102接触。
具体实施方式五：
下面结合图1-10说明本实施方式，本实施方式对实施方式四作进一步说明，所述抱紧机构Ⅱ5包括抱紧架501、抱紧电机502、移动滑块503、伸缩机构Ⅲ504、伸缩机构Ⅳ505和抱紧板Ⅱ506，抱紧架501固定连接在底板101上，抱紧架501上固定连接有抱紧电机502，抱紧电机502的输出轴上通过螺纹连接有移动滑块503，移动滑块503滑动连接在抱紧架501上，移动滑块503上固定连接有伸缩机构Ⅲ504，伸缩机构Ⅲ504的伸缩端上固定连接有伸缩机构Ⅳ505，伸缩机构Ⅳ505的伸缩端上固定连接有抱紧板Ⅱ506。
具体实施方式六：
下面结合图1-10说明本实施方式，本实施方式对实施方式五作进一步说明，所述升降机构6包括升降盘601、滑动柱602、伸缩机构Ⅴ603和齿圈604，升降盘601的下端固定连接有滑动柱602，升降盘601上固定连接有齿圈604，伸缩机构Ⅴ603的伸缩端固定连接在升降盘601上，伸缩机构Ⅴ603固定连接在底板101上，滑动柱602滑动连接在滑动筒103内。
具体实施方式七：
下面结合图1-10说明本实施方式，本实施方式对实施方式六作进一步说明，所述横移机构7包括角度电机Ⅰ701、横移架702、横移电机703、支撑齿轮704和伸缩机构Ⅵ705，角度电机Ⅰ701固定连接在升降盘601上，角度电机Ⅰ701的输出轴上固定连接有横移架702，横移架702上固定连接有横移电机703，横移架702的下端转动连接有两个支撑齿轮704，两个支撑齿轮704均和齿圈604啮合传动，横移电机703的输出轴上通过螺纹连接有伸缩机构Ⅵ705，伸缩机构Ⅵ705滑动连接在横移架702上。
具体实施方式八：
下面结合图1-10说明本实施方式，本实施方式对实施方式七作进一步说明，所述摆动机构8包括角度电机Ⅱ801、圆弧板802、摆动电机803和圆弧孔804，角度电机Ⅱ801的输出轴上固定连接有圆弧板802，圆弧板802上固定连接有摆动电机803，圆弧板802上设置有圆弧孔804，角度电机Ⅱ801固定连接在伸缩机构Ⅵ705的伸缩端上，圆弧孔804和摆动电机803的输出轴轴心重合。
具体实施方式九：
下面结合图1-10说明本实施方式，本实施方式对实施方式八作进一步说明，所述打磨机构9包括摆动杆901、限位柱902、打磨电机903和打磨刀具904，摆动杆901上固定连接有限位柱902，摆动杆901固定连接在摆动电机803的输出轴上，限位柱902滑动连接在圆弧孔804内，摆动杆901上固定连接有打磨电机903，打磨电机903的输出轴上可拆卸固定连接有打磨刀具904。
本发明的一种多自由度打磨机器人，其工作原理为：
使用时将打磨刀具904可拆卸固定连接在打磨电机903的输出轴上，打磨刀具904可以根据不同的使用需求设置为不同的形状，启动移动电机203，移动电机203的输出轴开始转动，移动电机203的输出轴带动移动轮204进行转动，如图1所示，移动机构2设置有四个，四个移动机构2分别独立设置，四个移动轮204开始进行转动，四个移动轮204带动装置进行运动，装置需要进行转向时，启动转向电机201，转向电机201的输出轴开始转动，转向电机201的输出轴带动对应的移动架202进行摆动，移动架202带动对应的移动轮204进行摆动，调整移动轮204的偏转角度使得装置进行转弯；装置运动到需要打磨的大型物体侧时，启动驱动电机301，驱动电机301的输出轴开始转动，驱动电机301的输出轴带动驱动齿轮Ⅰ302进行转动，驱动齿轮Ⅰ302带动驱动齿轮Ⅱ304进行转动，驱动齿轮Ⅱ304带动驱动轴Ⅰ303进行转动，驱动轴Ⅰ303带动驱动带轮Ⅰ305进行转动，驱动带轮Ⅰ305带动驱动带轮Ⅱ307进行转动，驱动带轮Ⅱ307带动驱动轴Ⅱ306进行转动，驱动电机301的输出轴和驱动轴Ⅱ306之间的传动比为一，驱动电机301的输出轴和驱动轴Ⅱ306的转动方向相反，如图1所示，驱动电机301的输出轴开始转动时带动其上对应固定连接的抱紧机构Ⅰ4进行运动，驱动轴Ⅱ306带动其上对应固定连接的抱紧机构Ⅰ4进行运动，两个抱紧机构Ⅰ4从装置内部摆动而出，两个抱紧机构Ⅰ4进行抱拢，两个抱紧机构Ⅰ4对大型物体的两侧进行装夹，启动伸缩机构Ⅰ401和伸缩机构Ⅱ403可以根据不同的使用需求调整抱紧机构Ⅰ4的大小瞒住更多的使用需求，伸缩机构Ⅰ401和伸缩机构Ⅱ403可以是液压缸或者电动推杆，启动抱紧电机502，抱紧电机502的输出轴通过螺纹推动移动滑块503在抱紧架501上进行滑动，移动滑块503带动伸缩机构Ⅲ504进行运动，伸缩机构Ⅲ504带动伸缩机构Ⅳ505和抱紧板Ⅱ506进行运动，运动到合适的位置时启动伸缩机构Ⅳ505使得抱紧板Ⅱ506和大型物体进行接触，通过抱紧机构Ⅱ5对对大型物体的两侧进行进一步装夹，伸缩机构Ⅲ504和伸缩机构Ⅳ505可以是液压缸或者电动推杆，伸缩机构Ⅴ603可以是液压缸或者电动推杆，伸缩机构Ⅴ603启动时可以调整升降盘601的水平高度，满足更多的使用需求；启动角度电机Ⅰ701，角度电机Ⅰ701的输出轴开始转动，角度电机Ⅰ701转动时可以调整横移架702的偏转角度，启动横移电机703，横移电机703的输出轴通过螺纹带动伸缩机构Ⅵ705在横移架702上进行滑动，调整伸缩机构Ⅵ705的相对位置，伸缩机构Ⅵ705可以是液压缸或者电动推杆，伸缩机构Ⅵ705的伸缩端进行运动时可以进行一步调整摆动机构8的水平高度；角度电机Ⅱ801和摆动电机803的输出轴配合转动可以任意调整打磨刀具904的偏转角度，满足更多的使用需求；摆动机构8可以带动打磨机构9的打磨角度发生变化，打磨机构9对大型无法移动的要打磨物进行多角度打磨。
当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种多自由度打磨机器人，包括底架(1)、移动机构(2)、驱动机构(3)、抱紧机构Ⅰ(4)、抱紧机构Ⅱ(5)、升降机构(6)、横移机构(7)、摆动机构(8)和打磨机构(9)，其特征在于：所述移动机构(2)设置有四个，四个移动机构(2)均固定连接在底架(1)的下端，底架(1)上连接有驱动机构(3)，抱紧机构Ⅰ(4)设置有两个，两个抱紧机构Ⅰ(4)均固定连接在驱动机构(3)上，两个抱紧机构Ⅰ(4)的内侧均和底架(1)接触，底架(1)上固定连接有抱紧机构Ⅱ(5)，底架(1)上连接有升降机构(6)，升降机构(6)上连接有横移机构(7)，横移机构(7)上固定连接有摆动机构(8)，摆动机构(8)上连接有打磨机构(9)；
所述底架(1)包括底板(101)、限位柱(102)和滑动筒(103)，底板(101)的后侧固定连接有两个限位柱(102)，底板(101)的中部固定连接有滑动筒(103)，移动机构(2)包括转向电机(201)、移动架(202)、移动电机(203)和移动轮(204)，转向电机(201)的输出轴上固定连接有移动架(202)，移动架(202)上固定连接有移动电机(203)，移动电机(203)的输出轴上固定连接有移动轮(204)，移动机构(2)设置有四个，四个转向电机(201)均固定连接在底板(101)上；
所述驱动机构(3)包括驱动电机(301)、驱动齿轮Ⅰ(302)、驱动轴Ⅰ(303)、驱动齿轮Ⅱ(304)、驱动带轮Ⅰ(305)、驱动轴Ⅱ(306)和驱动带轮Ⅱ(307)，驱动电机(301)固定连接在底板(101)上，驱动电机(301)的输出轴上固定连接有驱动齿轮Ⅰ(302)，驱动轴Ⅰ(303)转动连接在底板(101)上，驱动轴Ⅰ(303)上固定连接有驱动齿轮Ⅱ(304)和驱动带轮Ⅰ(305)，驱动齿轮Ⅱ(304)和驱动齿轮Ⅰ(302)啮合传动，驱动轴Ⅱ(306)转动连接在底板(101)上，驱动轴Ⅱ(306)上固定连接有驱动带轮Ⅱ(307)，驱动带轮Ⅱ(307)和驱动带轮Ⅰ(305)带传动连接，驱动电机(301)的输出轴和驱动轴Ⅱ(306)之间的传动比为一；
所述抱紧机构Ⅰ(4)包括伸缩机构Ⅰ(401)、防撞块(402)、伸缩机构Ⅱ(403)和抱紧板Ⅰ(404)，伸缩机构Ⅰ(401)的伸缩端上固定连接有防撞块(402)，防撞块(402)上固定连接有伸缩机构Ⅱ(403)，伸缩机构Ⅱ(403)的伸缩端上固定连接有抱紧板Ⅰ(404)，抱紧板Ⅰ(404)为L形，抱紧机构Ⅰ(4)设置有两个，两个伸缩机构Ⅰ(401)分别固定连接在驱动电机(301)的输出轴和驱动轴Ⅱ(306)上，两个防撞块(402)的内侧分别和两个限位柱(102)接触；
所述抱紧机构Ⅱ(5)包括抱紧架(501)、抱紧电机(502)、移动滑块(503)、伸缩机构Ⅲ(504)、伸缩机构Ⅳ(505)和抱紧板Ⅱ(506)，抱紧架(501)固定连接在底板(101)上，抱紧架(501)上固定连接有抱紧电机(502)，抱紧电机(502)的输出轴上通过螺纹连接有移动滑块(503)，移动滑块(503)滑动连接在抱紧架(501)上，移动滑块(503)上固定连接有伸缩机构Ⅲ(504)，伸缩机构Ⅲ(504)的伸缩端上固定连接有伸缩机构Ⅳ(505)，伸缩机构Ⅳ(505)的伸缩端上固定连接有抱紧板Ⅱ(506)。
2.根据权利要求1所述的一种多自由度打磨机器人，其特征在于：所述升降机构(6)包括升降盘(601)、滑动柱(602)、伸缩机构Ⅴ(603)和齿圈(604)，升降盘(601)的下端固定连接有滑动柱(602)，升降盘(601)上固定连接有齿圈(604)，伸缩机构Ⅴ(603)的伸缩端固定连接在升降盘(601)上，伸缩机构Ⅴ(603)固定连接在底板(101)上，滑动柱(602)滑动连接在滑动筒(103)内。
3.根据权利要求2所述的一种多自由度打磨机器人，其特征在于：所述横移机构(7)包括角度电机Ⅰ(701)、横移架(702)、横移电机(703)、支撑齿轮(704)和伸缩机构Ⅵ(705)，角度电机Ⅰ(701)固定连接在升降盘(601)上，角度电机Ⅰ(701)的输出轴上固定连接有横移架(702)，横移架(702)上固定连接有横移电机(703)，横移架(702)的下端转动连接有两个支撑齿轮(704)，两个支撑齿轮(704)均和齿圈(604)啮合传动，横移电机(703)的输出轴上通过螺纹连接有伸缩机构Ⅵ(705)，伸缩机构Ⅵ(705)滑动连接在横移架(702)上。
4.根据权利要求3所述的一种多自由度打磨机器人，其特征在于：所述摆动机构(8)包括角度电机Ⅱ(801)、圆弧板(802)、摆动电机(803)和圆弧孔(804)，角度电机Ⅱ(801)的输出轴上固定连接有圆弧板(802)，圆弧板(802)上固定连接有摆动电机(803)，圆弧板(802)上设置有圆弧孔(804)，角度电机Ⅱ(801)固定连接在伸缩机构Ⅵ(705)的伸缩端上，圆弧孔(804)和摆动电机(803)的输出轴轴心重合。
5.根据权利要求4所述的一种多自由度打磨机器人，其特征在于：所述打磨机构(9)包括摆动杆(901)、限位柱(902)、打磨电机(903)和打磨刀具(904)，摆动杆(901)上固定连接有限位柱(902)，摆动杆(901)固定连接在摆动电机(803)的输出轴上，限位柱(902)滑动连接在圆弧孔(804)内，摆动杆(901)上固定连接有打磨电机(903)，打磨电机(903)的输出轴上可拆卸固定连接有打磨刀具(904)。
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