CN109046856A - 一种自动喷漆机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种自动喷漆机器人，包括行走机构、方板、丝杠机构、打磨机构、吹风机构、喷漆机构、烘干机构、夹持机构、底板、转盘、第一支柱，所述的行走机构安装在底板两侧；所述丝杠机构固定安装在方板上端面四条边上；所述的打磨机构、吹风机构、喷漆机构、烘干机构均安装在丝杠机构上；所述的夹持机构安装在底板前端，本发明通过丝杠机构上的打磨机构可以实现对金属板的打磨，通过丝杠机构上的吹风机构可以实现对打磨金属的吹风，通过丝杠机构上的喷漆机构可以实现对金属的喷漆，通过丝杠机构上的烘干机构可以实现对油漆的烘干，通过夹持机构可以实现对金属工件的夹持，油漆箱设置有多个可以盛放不同颜色的油漆。

Description

一种自动喷漆机器人
技术领域
本发明涉及喷漆技术领域，特别涉及一种自动喷漆机器人。
背景技术
喷漆是现在社会上很常见的事情，金属长期处于外界潮湿环境中容易生锈，通常都给金属的外层喷上一层油漆，这样可以防止金属生锈又可以延长金属的寿命，但是现在很多都是人工喷漆，即费时费力又对工人健康有害，所以现在急需一种自动喷漆机器人。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种自动喷漆机器人，其通过丝杠机构上的打磨机构可以实现对金属板的打磨，通过丝杠机构上的吹风机构可以实现对打磨金属的吹风，通过丝杠机构上的喷漆机构可以实现对金属的喷漆，通过丝杠机构上的烘干机构可以实现对油漆的烘干，通过夹持机构可以实现对金属工件的夹持，油漆箱设置有多个可以盛放不同颜色的油漆。
本发明所使用的技术方案是：一种自动喷漆机器人，包括行走机构、方板、丝杠机构、打磨机构、吹风机构、喷漆机构、烘干机构、夹持机构、底板、转盘、第一支柱，所述的行走机构安装在底板两侧；所述的方板下端面中间与第一支柱上端固定连接；所述的第一支柱下端面与转盘上端面固定连接；所述的转盘下端面与底板上端面中心固定连接；所述丝杠机构固定安装在方板上端面四条边上；所述的打磨机构、吹风机构、喷漆机构、烘干机构均安装在丝杠机构上；所述的夹持机构安装在底板前端；
所述行走机构包括履带、侧板、齿轮、第一电机，所述齿轮安装在侧板四个角处；所述履带套设在齿轮上并与之啮合；所述第一电机固定在侧板后侧上端并与齿轮啮合；
所述丝杠机构包括丝杠底板、圆柱、丝杠、第二电机，所述丝杠底板固定安装在方板上端面四条边上；所述圆柱两端固定连接在丝杠底板上；所述丝杠左端与丝杠底板转动连接，其右端与固定在丝杠底板上第二电机的电机轴固定连接。
进一步地，所述的一种自动喷漆机器人，所述打磨机构包括第一滑块、第一电缸、第一电缸伸缩杆、转盘、第二电缸、第二电缸伸缩杆、第三电机、第一横杆、第四电机、第一打磨盘、第五电机、第二打磨盘，所述第一滑块与丝杠机构中圆柱滑动连接，其与丝杠机构中丝杠螺纹连接；所述第一电缸底端固定连接在第一滑块上；所述第一电缸伸缩杆顶端与转盘固定连接；所述第二电缸底端固定连接在转盘上；所述第二电缸伸缩杆顶端与第三电机侧面固定连接；所述第三电机电机轴与第一横杆固定连接；所述第四电机和第五电机侧面分别固定在第一横杆两端；所述第一打磨盘和第二打磨盘分别与第四电机和第五电机的电机轴固定连接；所述第一打磨盘为粗打磨盘，所述第二打磨盘为细打磨盘。
进一步地，所述的一种自动喷漆机器人，所述吹风机构包括第二滑块、第三电缸、第三电缸伸缩杆、第二转动关节、第四电缸、第四电缸伸缩杆、第六电机、扇叶，所述第二滑块与丝杠机构中圆柱滑动连接，其与丝杠机构中丝杠螺纹连接；所述第三电缸底端固定安装在第二滑块上；所述第三电缸伸缩杆顶端与第二转动关节固定连接；所述第四电缸底端与第二转动关节固定连接；所述第四电缸伸缩杆顶端与第六电机底端固定连接；所述扇叶固定安装在第六电机的电机轴上。
进一步地，所述的一种自动喷漆机器人，所述喷漆机构包括第三滑块、第五电缸、第五电缸伸缩杆、第三转动关节、第六电缸、第六电缸伸缩杆、第七电机、喷头，所述第三滑块与丝杠机构中圆柱滑动连接，其与丝杠机构中丝杠螺纹连接；所述第五电缸底端固定安装在第三滑块上；所述第五电缸伸缩杆顶端与第三转动关节固定连接；所述第六电缸底端固定在第三转动关节上；所述第六电缸伸缩杆顶端与第七电机底端固定连接；所述第七电机的电机轴与喷头固定连接。
进一步地，所述的一种自动喷漆机器人，所述烘干机构包括第四滑块、第七电缸、第七电缸伸缩杆、第四转动关节、第八电缸、第八电缸伸缩杆、烘干器，所述第四滑块与丝杠机构中圆柱滑动连接，其与丝杠机构中丝杠螺纹连接；所述第七电缸底端固定连接在第四滑块上；所述第七电缸伸缩杆顶端与第四转动关节固定连接；所述第八电缸底端与第四转动关节固定连接；所述第八电缸伸缩杆顶端与烘干器固定连接。
进一步地，所述的一种自动喷漆机器人，所述夹持机构包括第九电缸、第九电缸伸缩杆、第十电缸、第十电缸伸缩杆、第五转动关节、第二横杆、竖杆、第十一电缸、夹爪，所述第九电缸固定安装在底板上；所述第九电缸伸缩杆顶端与第十电缸固定连接；所述第十电缸伸缩杆顶端与第五转动关节固定连接；所述第二横杆与第五转动关节固定连接；所述竖杆与第二横杆前端固定连接；所述第十一电缸固定安装在竖杆顶端；所述夹爪安装在竖杆上下两侧。
进一步地，所述的一种自动喷漆机器人，方板上有输送器、油漆箱、摄像头、第二支柱、电磁阀、管道、控制箱，所述输送器固定安装在方板下方左侧；所述油漆箱固定安装在方板上方；所述电磁阀固定安装在油漆箱上；所述管道一端与电磁阀固定连接，其另一端与输送器连接；所述控制箱固定安装在方板下方右侧；所述第二支柱固定在方板的中间，其上端连接有摄像头；所述输送器与喷漆机构通过软管连接；所述摄像头可全程监控并传输信号给控制箱；所述控制箱对电机、电缸、输送器、电磁阀、烘干器进行控制。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：本发明通过丝杠机构上的打磨机构可以实现对金属板的打磨，通过丝杠机构上的吹风机构可以实现对打磨金属的吹风，通过丝杠机构上的喷漆机构可以实现对金属的喷漆，通过丝杠机构上的烘干机构可以实现对油漆的烘干，通过夹持机构可以实现对金属工件的夹持，油漆箱设置有多个可以盛放不同颜色的油漆。
附图说明
图1为本发明整体结构示意图。
图2为本发明整体结构示意图。
图3为本发明丝杠机构示意图。
图4为本发明打磨机构示意图。
图5为本发明吹风机构示意图。
图6为本发明喷漆机构示意图。
图7为本发明烘干机构示意图。
图8为本发明控制部分示意图。
图9为本发明夹持机构示意图。
附图标号：1-行走机构；2-方板；3-丝杠机构；4-打磨机构；5-吹风机构；6-喷漆机构；7-烘干机构；8-夹持机构；9-底板；10-转盘；11-第一支柱；12-履带；13-侧板；14-齿轮；15-第一电机；16-丝杠底板；17-圆柱；18-丝杠；19-第二电机；20-第一滑块；21-第一电缸；22-第一电缸伸缩杆；23-转盘；24-第二电缸；25-第二电缸伸缩杆；26-第三电机；27-第一横杆；28-第四电机；29-第一打磨盘；30-第五电机；31-第二打磨盘；32-第二滑块；33-第三电缸；34-第三电缸伸缩杆；35-第二转动关节；36-第四电缸；37-第四电缸伸缩杆；38-第六电机；39-扇叶；40-第三滑块；41-第五电缸；42-第五电缸伸缩杆；43-第三转动关节；44-第六电缸；45-第六电缸伸缩杆；46-第七电机；47-喷头；48-第四滑块；49-第七电缸；50-第七电缸伸缩杆；51-第四转动关节；52-第八电缸；53-第八电缸伸缩杆；54-烘干器；56-输送器；57-油漆箱；58-摄像头；59-第二支柱；60-电磁阀；61-管道；62-控制箱；63-第九电缸；64-第九电缸伸缩杆；65-第十电缸；66-第十电缸伸缩杆；67-第五转动关节；68-第二横杆；69-竖杆；70-第十一电缸；71-夹爪。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9所示，一种自动喷漆机器人，包括行走机构1、方板2、丝杠机构3、打磨机构4、吹风机构5、喷漆机构6、烘干机构7、夹持机构8、底板9、转盘10、第一支柱11，所述的行走机构1安装在底板9两侧；所述的方板2下端面中间与第一支柱11上端固定连接；所述的第一支柱11下端面与转盘10上端面固定连接；所述的转盘10下端面与底板9上端面中心固定连接；所述丝杠机构3固定安装在方板2上端面四条边上；所述的打磨机构4、吹风机构5、喷漆机构6、烘干机构7均安装在丝杠机构上；所述的夹持机构8安装在底板9前端；
所述行走机构1包括履带12、侧板13、齿轮14、第一电机15，所述齿轮14安装在侧板13四个角处；所述履带12套设在齿轮14上并与之啮合；所述第一电机15固定在侧板13后侧上端并与齿轮14啮合；
所述丝杠机构3包括丝杠底板16、圆柱17、丝杠18、第二电机19，所述丝杠底板16固定安装在方板2上端面四条边上；所述圆柱17两端固定连接在丝杠底板16上；所述丝杠18左端与丝杠底板16转动连接，其右端与固定在丝杠底板16上第二电机19的电机轴固定连接。
进一步地，所述的一种自动喷漆机器人，所述打磨机构4包括第一滑块20、第一电缸21、第一电缸伸缩杆22、转盘23、第二电缸24、第二电缸伸缩杆25、第三电机26、第一横杆27、第四电机28、第一打磨盘29、第五电机30、第二打磨盘31，所述第一滑块20与丝杠机构3中圆柱17滑动连接，其与丝杠机构3中丝杠18螺纹连接；所述第一电缸21底端固定连接在第一滑块20上；所述第一电缸伸缩杆22顶端与转盘23固定连接；所述第二电缸24底端固定连接在转盘23上；所述第二电缸伸缩杆25顶端与第三电机26侧面固定连接；所述第三电机26电机轴与第一横杆27固定连接；所述第四电机28和第五电机30侧面分别固定在第一横杆27两端；所述第一打磨盘29和第二打磨盘31分别与第四电机28和第五电机30的电机轴固定连接；所述第一打磨盘29为粗打磨盘，所述第二打磨盘31为细打磨盘。
进一步地，所述的一种自动喷漆机器人，所述吹风机构5包括第二滑块32、第三电缸33、第三电缸伸缩杆34、第二转动关节35、第四电缸36、第四电缸伸缩杆37、第六电机38、扇叶39，所述第二滑块32与丝杠机构3中圆柱17滑动连接，其与丝杠机构3中丝杠18螺纹连接；所述第三电缸33底端固定安装在第二滑块32上；所述第三电缸伸缩杆34顶端与第二转动关节35固定连接；所述第四电缸36底端与第二转动关节35固定连接；所述第四电缸伸缩杆37顶端与第六电机38底端固定连接；所述扇叶39固定安装在第六电机38的电机轴上。
进一步地，所述的一种自动喷漆机器人，所述喷漆机构6包括第三滑块40、第五电缸41、第五电缸伸缩杆42、第三转动关节43、第六电缸44、第六电缸伸缩杆45、第七电机46、喷头47，所述第三滑块40与丝杠机构3中圆柱17滑动连接，其与丝杠机构3中丝杠18螺纹连接；所述第五电缸41底端固定安装在第三滑块40上；所述第五电缸伸缩杆42顶端与第三转动关节43固定连接；所述第六电缸44底端固定在第三转动关节43上；所述第六电缸伸缩杆45顶端与第七电机46底端固定连接；所述第七电机46的电机轴与喷头47固定连接。
进一步地，所述的一种自动喷漆机器人，所述烘干机构7包括第四滑块48、第七电缸49、第七电缸伸缩杆50、第四转动关节51、第八电缸52、第八电缸伸缩杆53、烘干器54，所述第四滑块48与丝杠机构3中圆柱17滑动连接，其与丝杠机构3中丝杠18螺纹连接；所述第七电缸49底端固定连接在第四滑块48上；所述第七电缸伸缩杆50顶端与第四转动关节51固定连接；所述第八电缸52底端与第四转动关节51固定连接；所述第八电缸伸缩杆53顶端与烘干器54固定连接。
进一步地，所述的一种自动喷漆机器人，所述夹持机构8包括第九电缸63、第九电缸伸缩杆64、第十电缸65、第十电缸伸缩杆66、第五转动关节67、第二横杆68、竖杆69、第十一电缸70、夹爪71，所述第九电缸63固定安装在底板9上；所述第九电缸伸缩杆64顶端与第十电缸65固定连接；所述第十电缸伸缩杆66顶端与第五转动关节67固定连接；所述第二横杆68与第五转动关节67固定连接；所述竖杆69与第二横杆68前端固定连接；所述第十一电缸70固定安装在竖杆69顶端；所述夹爪71安装在竖杆69上下两侧。
进一步地，所述的一种自动喷漆机器人，方板2上有输送器56、油漆箱57、摄像头58、第二支柱59、电磁阀60、管道61、控制箱62，所述输送器56固定安装在方板2下方左侧；所述油漆箱57固定安装在方板2上方；所述电磁阀60固定安装在油漆箱57上；所述管道61一端与电磁阀60固定连接，其另一端与输送器56连接；所述控制箱62固定安装在方板2下方右侧；所述第二支柱59固定在方板2的中间，其上端连接有摄像头58；所述输送器56与喷漆机构6通过软管连接；所述摄像头58可全程监控并传输信号给控制箱62；所述控制箱62对电机、电缸、输送器56、电磁阀60、烘干器54进行控制。
本发明工作原理：本发明通过行走机构1中的第一电机15带动齿轮14转动，齿轮14带动履带12转动从而实现行走；夹持机构8中通过第九电缸63控制第九电缸伸缩杆64的伸缩从而控制夹爪71横向的伸缩，通过第十电缸65控制第十电缸伸缩杆66的伸缩从而控制夹爪71纵向的伸缩，通过第五转动关节控制第二横杆的转动从而控制家住71的转动，通过第十一电缸70来控制夹爪71的夹紧和放松；通过转盘10来控制第一支柱11的转动从而控制方板2的转动；打磨机构4中通过第二电机19带动丝杠18转动从而控制第一滑块20的移动，通过第一电缸21、第二电缸24、第一转动关节23、第三电机26来控制第一横杆27的运动，通过第四电机28和第五电机30的转动带动第一打磨盘29和第二打磨盘31转动实现打磨，其中第一打磨盘29为粗打磨盘，第二打磨盘31为细打磨盘；吹风机构5中通过第二电机19带动丝杠18转动从而控制第二滑块32的移动，通过第三电缸33、第四电缸36、第二转动关节35来控制第六电机38的运动，通过第六电机38带动扇叶39转动实现吹风；喷漆机构6中通过第二电机19带动丝杠18转动从而控制第三滑块40的移动，通过第五电缸41、第六电缸44、第三转动关节43来控制第七电机46的运动，通过第七电机46带动喷头47转动实现喷漆，其中喷头47与输送器56相连；烘干机构7中通过第二电机19带动丝杠18转动从而控制第四滑块48的移动，通过第七电缸49、第八电缸52、第四转动关节51来控制烘干器54的运动；摄像头58可全程监控并传输信号给控制箱62，控制箱62对电机、电缸、输送器56、电磁阀60、烘干器54进行控制。

Claims (7)

1.一种自动喷漆机器人，包括行走机构(1)、方板(2)、丝杠机构(3)、打磨机构(4)、吹风机构(5)、喷漆机构(6)、烘干机构(7)、夹持机构(8)、底板(9)、转盘(10)、第一支柱(11)，其特征在于：所述的行走机构(1)安装在底板(9)两侧；所述的方板(2)下端面中间与第一支柱(11)上端固定连接；所述的第一支柱(11)下端面与转盘(10)上端面固定连接；所述的转盘(10)下端面与底板(9)上端面中心固定连接；所述丝杠机构(3)固定安装在方板(2)上端面四条边上；所述的打磨机构(4)、吹风机构(5)、喷漆机构(6)、烘干机构(7)均安装在丝杠机构上；所述的夹持机构(8)安装在底板(9)前端；
所述行走机构(1)包括履带(12)、侧板(13)、齿轮(14)、第一电机(15)，所述齿轮(14)安装在侧板(13)四个角处；所述履带(12)套设在齿轮(14)上并与之啮合；所述第一电机(15)固定在侧板(13)后侧上端并与齿轮(14)啮合；
所述丝杠机构(3)包括丝杠底板(16)、圆柱(17)、丝杠(18)、第二电机(19)，所述丝杠底板(16)固定安装在方板(2)上端面四条边上；所述圆柱(17)两端固定连接在丝杠底板(16)上；所述丝杠(18)左端与丝杠底板(16)转动连接，其右端与固定在丝杠底板(16)上第二电机(19)的电机轴固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种自动喷漆机器人，其特征在于：所述打磨机构(4)包括第一滑块(20)、第一电缸(21)、第一电缸伸缩杆(22)、转盘(23)、第二电缸(24)、第二电缸伸缩杆(25)、第三电机(26)、第一横杆(27)、第四电机(28)、第一打磨盘(29)、第五电机(30)、第二打磨盘(31)，所述第一滑块(20)与丝杠机构(3)中圆柱(17)滑动连接，其与丝杠机构(3)中丝杠(18)螺纹连接；所述第一电缸(21)底端固定连接在第一滑块(20)上；所述第一电缸伸缩杆(22)顶端与转盘(23)固定连接；所述第二电缸(24)底端固定连接在转盘(23)上；所述第二电缸伸缩杆(25)顶端与第三电机(26)侧面固定连接；所述第三电机(26)电机轴与第一横杆(27)固定连接；所述第四电机(28)和第五电机(30)侧面分别固定在第一横杆(27)两端；所述第一打磨盘(29)和第二打磨盘(31)分别与第四电机(28)和第五电机(30)的电机轴固定连接；所述第一打磨盘(29)为粗打磨盘，所述第二打磨盘(31)为细打磨盘。
3.根据权利要求1所述的一种自动喷漆机器人，其特征在于：所述吹风机构(5)包括第二滑块(32)、第三电缸(33)、第三电缸伸缩杆(34)、第二转动关节(35)、第四电缸(36)、第四电缸伸缩杆(37)、第六电机(38)、扇叶(39)，所述第二滑块(32)与丝杠机构(3)中圆柱(17)滑动连接，其与丝杠机构(3)中丝杠(18)螺纹连接；所述第三电缸(33)底端固定安装在第二滑块(32)上；所述第三电缸伸缩杆(34)顶端与第二转动关节(35)固定连接；所述第四电缸(36)底端与第二转动关节(35)固定连接；所述第四电缸伸缩杆(37)顶端与第六电机(38)底端固定连接；所述扇叶(39)固定安装在第六电机(38)的电机轴上。
4.根据权利要求1所述的一种自动喷漆机器人，其特征在于：所述喷漆机构(6)包括第三滑块(40)、第五电缸(41)、第五电缸伸缩杆(42)、第三转动关节(43)、第六电缸(44)、第六电缸伸缩杆(45)、第七电机(46)、喷头(47)，所述第三滑块(40)与丝杠机构(3)中圆柱(17)滑动连接，其与丝杠机构(3)中丝杠(18)螺纹连接；所述第五电缸(41)底端固定安装在第三滑块(40)上；所述第五电缸伸缩杆(42)顶端与第三转动关节(43)固定连接；所述第六电缸(44)底端固定在第三转动关节(43)上；所述第六电缸伸缩杆(45)顶端与第七电机(46)底端固定连接；所述第七电机(46)的电机轴与喷头(47)固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种自动喷漆机器人，其特征在于：所述烘干机构(7)包括第四滑块(48)、第七电缸(49)、第七电缸伸缩杆(50)、第四转动关节(51)、第八电缸(52)、第八电缸伸缩杆(53)、烘干器(54)，所述第四滑块(48)与丝杠机构(3)中圆柱(17)滑动连接，其与丝杠机构(3)中丝杠(18)螺纹连接；所述第七电缸(49)底端固定连接在第四滑块(48)上；所述第七电缸伸缩杆(50)顶端与第四转动关节(51)固定连接；所述第八电缸(52)底端与第四转动关节(51)固定连接；所述第八电缸伸缩杆(53)顶端与烘干器(54)固定连接。
6.根据权利要求1所述的一种自动喷漆机器人，其特征在于：所述夹持机构(8)包括第九电缸(63)、第九电缸伸缩杆(64)、第十电缸(65)、第十电缸伸缩杆(66)、第五转动关节(67)、第二横杆(68)、竖杆(69)、第十一电缸(70)、夹爪(71)，所述第九电缸(63)固定安装在底板(9)上；所述第九电缸伸缩杆(64)顶端与第十电缸(65)固定连接；所述第十电缸伸缩杆(66)顶端与第五转动关节(67)固定连接；所述第二横杆(68)与第五转动关节(67)固定连接；所述竖杆(69)与第二横杆(68)前端固定连接；所述第十一电缸(70)固定安装在竖杆(69)顶端；所述夹爪(71)安装在竖杆(69)上下两侧。
7.根据权利要求1所述的一种自动喷漆机器人，其特征在于：方板(2)上有输送器(56)、油漆箱(57)、摄像头(58)、第二支柱(59)、电磁阀(60)、管道(61)、控制箱(62)，所述输送器(56)固定安装在方板(2)下方左侧；所述油漆箱(57)固定安装在方板(2)上方；所述电磁阀(60)固定安装在油漆箱(57)上；所述管道(61)一端与电磁阀(60)固定连接，其另一端与输送器(56)连接；所述控制箱(62)固定安装在方板(2)下方右侧；所述第二支柱(59)固定在方板(2)的中间，其上端连接有摄像头(58)；所述输送器(56)与喷漆机构(6)通过软管连接；所述摄像头(58)可全程监控并传输信号给控制箱(62)；所述控制箱(62)对电机、电缸、输送器(56)、电磁阀(60)、烘干器(54)进行控制。
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