JPH07112387A - 自走式マニピュレータ用の外部アクチュエータ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 外部アクチュエータのＯＮ，ＯＦＦ操作を自
走式マニピュレータの運転席に座ったままできるように
して、外部アクチュエータによる作業時のオペレータの
負担を軽減できると共に、安全性を向上できるようにす
る。 【構成】 自走式マニピュレータのハンド装置１３にて
把持されて操作されるグラインダ２２等の外部アクチュ
エータに、これに内装したモータ２７に接続したコネク
タ２４を、またハンド装置１３に上記外部アクチュエー
タ側のコネクタ２４に係合するコネクタ１９を、それぞ
れハンド装置１３による外部アクチュエータの把持動作
にて係合するようにして設け、ハンド装置１３側のコネ
クタ１９に配線２０を介して自走式マニピュレータに備
えた電源に接続すると共に、これのＯＮ，ＯＦＦ制御す
る制御盤２１を運転席の近くに設けた構成となってい
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自走式マニピュレータ
のハンド装置にて把持して用いる電動式の外部アクチュ
エータに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】この種の外部アクチュエータ、例えば鋳
物の表面仕上げに用いるグラインダは、自走式マニピュ
レータのオペレータが、これのハンド装置にてグライン
ダ本体を把持し、ついでマニピュレータ操作にて移動し
てグラインダ作業するようなっている。このときの従来
のグラインダのＯＮ，ＯＦＦスイッチはグラインダ本体
側に備えてあって、上記作業にあたっては、オペレータ
がグラインダ本体をハンド装置にて把持してから自走式
マニピュレータから降車して操作していた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の外部アクチ
ュエータでは、これのＯＮ，ＯＦＦ操作は自走式マニピ
ュレータを停止して一旦降車して操作する必要があり、
手間がかかると共に、これがグラインダである場合に、
鋳物仕上げでのその行動は安全性に問題があった。

【０００４】本発明は上記のことにかんがみなされたも
ので、外部アクチュエータのＯＮ，ＯＦＦ操作を自走式
マニピュレータの運転席に座ったままできるようにし
て、外部アクチュエータによる作業時のオペレータの負
担を軽減できると共に、安全性を向上できるようにした
自走式マニピュレータ用の外部アクチュエータを提供す
ることを目的とするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る自走式マニピュレータ用の外部アクチ
ュエータは、自走式マニピュレータのハンド装置１３に
て把持されて操作されるグラインダ２２等の外部アクチ
ュエータに、これに内装した駆動用のモータ２７に接続
したコネクタ２４を、またハンド装置１３に上記外部ア
クチュエータ側のコネクタ２４に係合するコネクタ１９
を、それぞれハンド装置１３による外部アクチュエータ
の把持動作にて係合するようにして設け、ハンド装置１
３側のコネクタ１９に配線２０を介して自走式マニピュ
レータに備えた電源に接続すると共に、これのＯＮ，Ｏ
ＦＦ制御する制御盤２１を運転席の近くに設けた構成と
なっている。また自走式マニピュレータのハンド装置１
３にて把持されて操作される駆動用のモータ２７を内装
したグラインダ２２等の外部アクチュエータに、ハンド
装置１３による把持動作にてＯＮとなる第１のリミット
スイッチ３０と、外部アクチュエータを架台３１より持
ち上げたときにＯＮとなる第２のリミットスイッチ３２
を設け、この第１，第２のリミットスイッチ３０，３２
を直列に介装して駆動用のモータ２７及び電源３３に接
続した構成とした。

【０００６】

【作 用】上記前者の構成では、外部アクチュエータ
をハンド装置１３にて把持することにより、この両者に
設けられたコネクタ１９，２４が係合し、外部アクチュ
エータは自走式マニピュレータの運転席近くに設けられ
た制御盤２１にて制御される。また上記後者の構成で
は、外部アクチュエータをハンド装置１３にて把持する
ことにより、このハンド装置１３の把持動作にて外部ア
クチュエータの第１のリミットスイッチ３０がＯＮとな
り、外部アクチュエータを架台３１より持ち上げること
により第２のリミットスイッチ３２がＯＮとなって外部
アクチュエータに内装した駆動用のモータ２７が駆動さ
れる。

【０００７】

【実 施 例】本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。図１は本発明の実施例に用いる自走式マニピュレー
タであり、図中１は移動台車、２はこの移動台車１上に
旋回可能に搭載された旋回体であり、この旋回体２には
第１アーム３及びこの第１アーム３を回動駆動するため
の第１アーム駆動シリンダ４が回動自在に取付けられて
いる。第１アーム３の先端には中間ブラケット５が回動
自在に連結されており、この中間ブラケット５は第１リ
ンク６にて旋回体２に連結されていて、これらにて第１
の四節リンク７が構成されている。

【０００８】また上記中間ブラケット５には第２アーム
８及びこの第２アーム８を回動駆動するための第２アー
ム駆動シリンダ９が回動自在に取付けられている。第２
アーム８の先端には先端ブラケッ１０が回動自在に連結
されており、この先端ブラケット１０は第２リンク１１
にて中間ブラケット５に連結されていて、これらにて第
２の四節リンク１２が構成されている。

【０００９】そして上記第２の四節リンク１２の先端ブ
ラケット１０に公知のハンド装置１３が装備されてい
る。また上記旋回体２に操縦装置１４及びキャビン１５
や、エンジン１６、油圧ポンプ１７等走行及び作業機操
縦に必要な機器が搭載されている。図１にはクローラ式
の移動台車１を示したが、これはタイヤ式であってもよ
い。さらに上記操縦装置１４による作業機の操縦は、そ
の一例として公知のマスタスレーブ操作方式を用いる。

【００１０】上記構成において、第１アーム駆動シリン
ダ４を伸縮動作することより、第１アーム３が回動し、
これにより、中間ブラケット５が旋回体２に対して四節
リンク動作される。また、第２アーム駆動シリンダ９を
伸縮動作することにより、第２アーム８が回動し、先端
ブラケット１０が上記中間ブラケット５に対して四節リ
ンク動作される。このとき、上記第２アーム８は中間ブ
ラケット５を介して第１アーム３にて構成される第１の
四節リンク７を介して四節リンク動作されることによ
り、例えば第１の四節リンク７が平行四節リンク構成で
あれば平行状態を保って上下動されることになる。

【００１１】上記ハンド装置１３のフレーム１３ａの側
面には、パイプ状ブラケット１８が下方へ向けて設けて
あり、このパイプ状ブラケット１８の下端にオス形のコ
ネクタ１９が上下方向に移動自在に、かつ下方へばね付
勢して設けてある。そしてこのコネクタ１９には旋回体
２上に搭載されたエンジン１６にて駆動される発電機
（図示せず）に配線２０で接続してある。また上記コネ
クタ１９への通電をＯＮ，ＯＦＦする制御盤２１がキャ
ビン１５内の運転席の近くで操作しやすい位置に設けて
ある。

【００１２】一方２２は上記ハンド装置１３にて把持し
てグラインダ作業を行なうグラインダであり、２３は駆
動用のモータ２７等を内蔵したグラインダ本体、３４は
回転砥石である。グラインダ本体２３の上面には、上記
ハンド装置１３に設けたメス側のコネクタ１９に係合す
るオス側のコネクタ２４がグラインダ本体２３のモータ
に接続して設けてある。このオス側のコネクタ２４には
上記パイプ状ブラケット１８に嵌合するガイド部材２５
が設けてある。

【００１３】この構成において、ハンド装置１３にてグ
ラインダ作業を行なう場合には、自走式マニピュレータ
をグラインダ２２の収納位置の近くまで移動し、ハンド
装置１３を下降してこれのコネクタ１９をグラインダ２
２側のコネクタ２４に係合する。ついでハンド装置１３
にてグラインダ本体２３を把持する。このときのハンド
装置１３の爪による把持は、上記コネクタ１９，２４の
係合部に余計な力が作用しないように、例えばグライン
ダ本体２３にハンド装置１３の爪がすわりよく係合する
ようになっている。

【００１４】上記状態でマニピュータを操作してグライ
ンダ２２を所定の位置へ移動し、キャビン１５内の制御
盤２１を操作してグラインダ２２をＯＮ，ＯＦＦ制御す
る。

【００１５】図４は他の実施例を示すもので、これはグ
ラインダ２６のモータ２７は工場に備えられた商業電源
に図示しないケーブルに接続されているか、内蔵された
蓄電池にて駆動されるようになっている。そしてグライ
ンダ本体２８にはハンド装置１３にて把持されたときに
これの爪１３ｂに設けたドグ２９に当接してＯＮとなる
第１リミットスイッチ３０と、グラインダ２２を架台３
１に載置しているときにはＯＦＦとなり、架台３１より
持ち上げたときにＯＮとなる第２リミットスイッチ３２
が設けてあり、図５に示すように、モータ２７はこの両
リミットスイッチ３０，３２を直列に介して電源３３に
接続されている。

【００１６】この構成によれば、グラインダ２６は、ハ
ンド装置１３に把持し、ついで架台３１より持ち上げる
ことにより、両リミットスイッチ３０，３２がＯＮとな
ってモータ２７に通電されて回転駆動される。逆にグラ
インダ２６を架台３１においた時点で、第２のリミット
スイッチ３２が架台３１に当接してＯＦＦとなり停止さ
れる。なお上記両実施例以外にも、グラインダ本体内に
内装したモータを自走式マニピュレータのキャビン１５
内から無線式のリモコンにて操作するようにしてもよ
い。

【００１７】

【発明の効果】本発明によれば、グラインダ２２，２６
等の外部アクチュエータのＯＮ，ＯＦＦ操作を自走式マ
ニピュレータの運転席を座ったままででき、外部アクチ
ュエータによる作業時のオペレータの負担を軽減できる
と共に、安全性を向上できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】自走式マニピュレータの一部破断側面図であ
る。

【図２】本発明の一実施例を示す一部破断正面図であ
る。

【図３】本発明の一実施例を示す側面図である。

【図４】本発明の他の実施例を示す一部破断側面図であ
る。

【図５】本発明の他の実施例における電気配線図であ
る。

【符号の説明】

１…移動台車、２…旋回体、３，８…第１，第２アー
ム、４，９…アーム駆動シリンダ、５…中間ブラケッ
ト、６，１１…リンク、７，１２…四節リンク、１０…
先端ブラケット、１３…ハンド装置、１３ａ…フレー
ム、１３ｂ…爪、１４…操縦装置、１５…キャビン、１
６…エンジン、１７…油圧ポンプ、１８…パイプ状ブラ
ケット、１９，２４…コネクタ、２０…配線、２１…制
御盤、２２，２６…グラインダ、２３，２８…グライン
ダ本体、２７…モータ、３０，３２…リミットスイッ
チ、３１…架台、３３…電源、３４…回転砥石。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自走式マニピュレータのハンド装置１３
   にて把持されて操作されるグラインダ２２等の外部アク
   チュエータに、これに内装した駆動用のモータ２７に接
   続したコネクタ２４を、またハンド装置１３に上記外部
   アクチュエータ側のコネクタ２４に係合するコネクタ１
   ９を、それぞれハンド装置１３による外部アクチュエー
   タの把持動作にて係合するようにして設け、ハンド装置
   １３側のコネクタ１９に配線２０を介して自走式マニピ
   ュレータに備えた電源に接続すると共に、これのＯＮ，
   ＯＦＦ制御する制御盤２１を運転席の近くに設けたこと
   を特徴とする自走式マニピュレータ用の外部アクチュエ
   ータ。
2. 【請求項２】 自走式マニピュレータのハンド装置１３
   にて把持されて操作される駆動用のモータ２７を内装し
   たグラインダ２２等の外部アクチュエータに、ハンド装
   置１３による把持動作にてＯＮとなる第１のリミットス
   イッチ３０と、外部アクチュエータを架台３１より持ち
   上げたときにＯＮとなる第２のリミットスイッチ３２を
   設け、この第１，第２のリミットスイッチ３０，３２を
   直列に介装して駆動用のモータ２７及び電源３３に接続
   したことを特徴とする自走式マニピュレータ用の外部ア
   クチュエータ。