JP3832839B2 - 光ファイバケーブル架渉ロボット, 光ファイバケーブル架渉車および 光ファイバケーブル架渉車の作業制御方法 - Google Patents
光ファイバケーブル架渉ロボット, 光ファイバケーブル架渉車および 光ファイバケーブル架渉車の作業制御方法 Download PDFInfo
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、電柱に光ファイバケーブルを配設する際に、光ファイバケーブルに接続して牽引する牽引ロープの電柱への架渉に係る技術分野に属する。
【0002】
【従来の技術】
一般に、電柱に光ファイバケーブルを配設する際には、牽引ロープを電柱へ架渉してから、牽引ロープに光ファイバケーブルを接続して牽引することが行われている。
【0003】
なお、光ファイバケーブルが配設される電柱Aには、通常、バンドタイプの支持具Bが固定され、支持具Bに光ファイバケーブルが挿通される吊滑車タイプの金車Cが吊持されている(図12参照)。従って、牽引ロープも金車Cへ挿通されて架渉されることになる。
【0004】
従来、牽引ロープの架渉は、いわゆる移動式高所作業車のバケットに搭乗した作業員が手作業で牽引ロープを引張り金車Cへ挿通することを行っていた。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
前述の従来の牽引ロープの架渉では、作業員がバケットから身を乗出すようにして作業しなければらならいため、非常に危険であるとともに、作業効率も低いという問題点がある。
【0006】
さらに、作業員が作業姿勢の保持のために支持具B,金車Cを手で掴んで体重を掛けたり、不用意に引張られた牽引ロープが支持具B,金車Cに圧接したりして、支持具B,金車Cを損傷してしまうことがあるという問題点がある。
【0007】
本発明は、このような問題点を考慮してなされたもので、安全に効率よく作業を行うことができ、しかも支持具,金車を損傷することのない光ファイバケーブル架渉ロボットを提供することを第1の課題とする。
【0008】
また、この光ファイバケーブル架渉ロボットを備えて作業の効率性をより高めることのできる光ファイバケーブル架渉車を提供することを第2の課題とする。
【0009】
また、この光ファイバケーブル架渉車による作業を安全に制御する光ファイバケーブル架渉車の作業制御方法を提供することを第3の課題とする。
【0010】
【課題を解決するための手段】
前述の第1の課題を解決するため、本発明に係る光ファイバケーブル架渉ロボットは、次のような手段を採用する。
【0011】
即ち、請求項1に記載のように、牽引ロープが接続され電柱に支持された金車を通過移動する移動バーと、金車の前後に位置して移動バーに連係する1対の受渡部が配置され移動バーを長さ方向へ移動させる移動バー送り機構と、移動バー送り機構を電柱に対して進退させる進退機構とを備えてなる。
【0012】
この手段では、進退機構を駆動して移動バー送り機構を電柱に進出させて、移動バー送り機構の受渡部を金車の前後に位置させ、移動バー送り機構を駆動して移動バーを移動させると、移動バーに引張られた牽引ロープが金車を通過することになる。従って、移動作業員の手作業を伴わず、しかも支持具,金車に接触することなく作業することができる。
【0013】
また、請求項2に記載のように、請求項1の光ファイバケーブル架渉ロボットにおいて、移動バーにはラックが刻設され、移動バー送り機構の受渡部にはラックに噛合するピニオンが設けられていることを特徴とする。
【0014】
この手段では、ラック,ピニオンの噛合で牽引ロープに確実に引張力が作用する。
【0015】
また、請求項3に記載のように、請求項1または2の光ファイバケーブル架渉ロボットにおいて、金車の位置を確認する確認機構が備えられていることを特徴とする。
【0016】
この手段では、確認機構で金車の位置を確認することで、移動バー送り機構の進出位置を正確に制御される。
【0017】
また、請求項4に記載のように、請求項1〜3のいずれかの光ファイバケーブル架渉ロボットにおいて、進退機構による移動バー送り機構の受渡部の進退ラインを変更する進退ライン補正機構が備えられていることを特徴とする。
【0018】
この手段では、進退ライン補正機構を駆動することで、電柱に取付けられている障害物を避けて移動バー送り機構が進退される。
【0019】
さらに、前述の第2の課題を解決するため、本発明に係る光ファイバケーブル架渉車は、次のような手段を採用する。
【0020】
即ち、請求項5に記載のように、請求項1〜3のいずれかの光ファイバケーブル架渉ロボットと作業員が搭乗するバケットとを個別に旋回可能にブームに支持したことを特徴とする。
【0021】
この手段では、光ファイバケーブル架渉ロボットとバケットとがそれぞれ適正な位置に旋回して、両者の使用勝手が良好になる。
【0022】
また、請求項6に記載のように、請求項5の光ファイバケーブル架渉車において、光ファイバケーブル架渉ロボットとバケットとは共通の軸に支持されていることを特徴とする。
【0023】
この手段では、光ファイバケーブル架渉ロボットとバケットとのブーム上でのバランスが容易に調整される。
【0024】
また、請求項7に記載のように、請求項5または6の光ファイバケーブル架渉車において、通常の走行用の移動手段とは別個に架渉作業移動用の専用の移動手段を備えていることを特徴とする。
【0025】
この手段では、架渉作業移動用の専用の移動手段によって架渉作業がより効率的に行われる。
【0026】
さらに、前述の第3の課題を解決するため、本発明に係る光ファイバケーブル架渉車の作業制御方法は、次のような手段を採用する。
【0027】
即ち、請求項8に記載のように、請求項5〜7のいずれかの光ファイバケーブル架渉車について、光ファイバケーブル架渉ロボットに対する牽引力の負荷が一定値を超えた場合に各部の動作を自動的に一時停止させることを特徴とする。
【0028】
この手段では、各部の動作の停止によって牽引力減衰のための対応措置がとりやすくなる。
【0029】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る光ファイバケーブル架渉ロボット,光ファイバケーブル架渉車および光ファイバケーブル架渉車の作業制御方法の実施の形態を図1〜図11に基いて説明する。
【0030】
まず、図1〜図8に基いて、本発明に係る光ファイバケーブル架渉ロボットの実施の形態を説明する。
【0031】
この実施の形態は、図1に示すように、基台1,進退ライン補正機構2,進退機構3,移動バー送り機構4,確認機構5,移動バー6で構成されている。
【0032】
基台1は、方形の台盤形に形成されてなるもので、下面に下方へ突出した設置用ジョイント11が設けられ、上面に進退ライン補正機構2を支持する1対の軸受12,13が設けられている。これ等の軸受12,13は、電柱Aに対する進退方向へ並列している。
【0033】
この基台1は、設置用ジョイント11を利用して、移動式高所作業車10のバケット(図7参照)や移動昇降台車20(図8参照)等に支持連結されて設置される。
【0034】
進退ライン補正機構2は、基台1の上部側に組付けられた抑揚羽根構造からなるもので、基台1の軸受12,13に回動可能に支持された軸21と、軸21に固定された羽根板22と、軸21に連結された駆動モータ23とからなる。羽根板22は、電柱Aに対する進退方向と直交する方向へ延びている。
【0035】
進退機構3は、進退ライン補正機構2の羽根板22の上に組付けられたスライド構造からなるもので、羽根板22の両端に電柱Aに対する進退方向へ延びて固定された1対の角筒形のガイド31,32と、ガイド31,32にそれぞれスライド可能に嵌合された2個の角筒331,332を連結板333で連結したコ字形のスライダ33と、スライダ33の角筒331,332にそれぞれ刻設されたラック34,35と、ラック34,35にそれぞれ噛合したピニオン36,37と、進退ライン補正機構2の羽根板22に支持され両ピニオン36,37を回動可能に連結統合する分岐ジョイント38と、分岐ジョイント38に連結された駆動モータ39とからなる。スライダ33のコ字形は、開放側が電柱A側に位置し、開放間隔が電柱Aの径よりもかなり大きくなっている。
【0036】
移動バー送り機構4は、進退機構3のスライダ33に一体的に組付けられてなるもので、進退機構3のスライダ33の連結板333に支持された駆動モータ41と、駆動モータ41に連結して進退機構3のスライダ33の角筒331,332の内部にそれぞれ配設された回転伝達シャフト42,43と、進退機構3のスライダ33の角筒331,332の先端にそれぞれ取付けられた1対の受渡部44,45とからなる。受渡部44,45には、それぞれ、電柱Aに対する進退方向と直交する方向へ延びた角筒形のスライド用溝441,451と、回転伝達シャフト42,43に連結したピニオン442,452とが設けられている。
【0037】
確認機構5は、金車Cを撮像可能な小型カメラからなる。
【0038】
この確認機構5は、図示しないモニタに接続されている。
【0039】
移動バー6は、移動バー送り機構4の受渡部44,45の間隔以上の長さをもった角棒形からなるもので、移動バー送り機構4の受渡部44,45のピニオン442,452に噛合するラック61が刻設されるともに、一端部に牽引用ロープRを接続するための接続具62が設けられている。この移動バー6は、移動バー送り機構4の受渡部44,45のスライド用溝441,451をスライド可能であるとともに、金車Cを通過可能である大きさになっている。
【0040】
この実施の形態によると、架渉作業に際して、図2の実線に示すように、移動バー6の接続具62に牽引用ロープRを接続し、移動バー6を移動バー送り機構4の一方(図面左側)の受渡部44にのみ連係支持されるように配置する。
【0041】
そして、図2の2点鎖線,図3の実線に示すように、進退機構3の駆動モータ39を正回転駆動して、進退機構3の各部を介して移動バー送り機構4を電柱A側に進出させる。このとき、進出の先端である移動バー送り機構4の受渡部44,45の進退ラインに電柱に取付けられた足掛け等の障害物が存在している場合には、進退ライン補正機構2の駆動モータ23を駆動して、進退ライン補正機構2の各部,進退機構3の各部を介して、移動バー送り機構4の受渡部44,45を天びん式に上下させて障害物を回避する。また、確認機構5で金車Cを撮像してモニタで確認することにより、移動バー送り機構4の1対の受渡部44,45を金車Cの前後に正確に位置させる。
【0042】
続いて、図3の2点鎖線,図4の実線に示すように、移動バー送り機構4の駆動モータ41を正回転駆動して、移動バー6を移動させて移動バー送り機構4の他方(図面右側)の受渡部45にのみ連係支持されるようにする。このとき、移動バー6は、金車Cに接触することなく金車Cを通過する。また、移動バー6に引張られた牽引ロープRも金車Cに接触することなく金車Cを通過することになる。
【0043】
続いて、図4の2点鎖線,図5の実線に示すように、進退機構3の駆動モータ39を逆回転駆動して、進退機構3の各部を介して移動バー送り機構4を電柱Aから後退させる。
【0044】
続いて、図5の2点鎖線,図6の実線に示すように、設置した移動式高所作業車10のバケットや移動昇降台車等を移動させて、全体を次の架渉作業を行う電柱A側に少し移動させる。
【0045】
続いて、図6の2点鎖線に示すように、移動バー送り機構4の駆動モータ41を逆回転駆動して、移動バー6を移動させて移動バー送り機構4の両方の受渡部44,45に連係支持されるようにする。
【0046】
この後、設置した移動式高所作業車10のバケットや移動昇降台車等を移動させて、全体を次の架渉作業を行う電柱A側にまで移動させる。このとき、移動バー6が移動バー送り機構4の両方の受渡部44,45に連係支持されているため、牽引ロープRの引張力で移動バー6が変形,折損することはない。
【0047】
なお、次の電柱Aでは、前述の架渉作業が繰返されることになる。
【0048】
次に、図9に基いて、本発明に係る光ファイバケーブル架渉車の実施の形態を説明する。
【0049】
この実施の形態では、前述の本発明に係る光ファイバケーブル架渉ロボットMを図7に示したような移動式高所作業車10に設置してなる。
【0050】
この移動式高所作業車10は、通常の走行用の移動手段101とは別個に架渉作業移動用の専用の移動手段102を備えている。架渉作業移動用の専用の移動手段102は、ジャッキ等で昇降されて通常の走行用の移動手段101と選択使用されるもので、低速ではあるが安定した姿勢で移動(走行)しながらの架渉作業を可能にする(例えば、実公平6−46940号公報参照)。
【0051】
また、この移動式高所作業車10のブーム103の先端部には、1本の軸104が設けられ、旋回機構105,106を介して光ファイバケーブル架渉ロボットM,バケット107が個別に旋回可能に支持されている。
【0052】
この実施の形態によると、光ファイバケーブル架渉ロボットM,バケット107が個別に旋回可能であるため、それぞれの使用目的に対応してそれぞれ適正な位置に旋回させることにより、光ファイバケーブル架渉ロボットM,バケット107の双方の使用勝手が良好になる。また、架渉作業移動用の専用の移動手段102を利用することにより、架渉作業の中断を避けてより効率的中庄作業が可能になる。なお、光ファイバケーブル架渉ロボットM,バケット107が共通の軸104に支持されていることは、両者の旋回域を限定してブーム103上でのバランスの調整を容易にする。
【0053】
次に、図10,図11に基いて、本発明に係る光ファイバケーブル架渉車の作業制御方法の実施の形態を説明する。
【0054】
この実施の形態では、光ファイバケーブル架渉ロボットMの移動バー送り機構4等に移動バー6(牽引ロープR)の牽引負荷を検出する負荷センサ30を設けてコントローラ40に接続してある。コントローラ40は、光ファイバケーブル架渉ロボットMの各駆動部a,ブーム103の駆動部b,架渉作業移動用の専用の移動手段102の駆動部c等に接続して駆動制御を行うもので、負荷センサ30が例えば200Kgfを超える牽引負荷を検出した場合に各駆動を15秒間停止するように設定されている。なお、コントローラ40には、警報機50が接続され駆動停止を警報するようになっている。
【0055】
この実施の形態によると、各部の駆動停止,警報機50の警報発信により、操作部60からコントローラ40を制御して各駆動部a,b,cを牽引負荷が減衰される側に駆動することになる。従って、牽引の過負荷で危険な状態に陥るのを未然に防止することができ、安全な架渉作業が確保される。
【0056】
以上、図示した実施の形態の外に、本発明に係る光ファイバケーブル架渉ロボットについては、基台1を電柱Aに沿って昇降する自走昇降ロボットに搭載設置することも可能である。
【0057】
さらに、本発明に係る光ファイバケーブル架渉車の作業制御方法では、コントローラ40に各駆動部a,b,cの動作履歴を記憶させておき、過負荷の場合に動作履歴から自動的に牽引負荷を減衰する対応を演算して自動操作するように構成することも可能である。
【0058】
【実施例】
前述の図示した本発明に係る光ファイバケーブル架渉ロボットの実施の形態では、全体の縦長(進退方向)を1450mm、同横長を950mm、移動バー送り機構4の進退ストロークを500mm、移動バー6の長さを700mm程度にするのが好ましい。
【0059】
【発明の効果】
以上のように、本発明に係る光ファイバケーブル架渉ロボットは、作業員の手作業がなくなるため、安全で作業効率が高くなる効果がある。
【0060】
また、支持具,金車に全く接触することがないため、支持具,金車の損傷が防止される効果がある。
【0061】
さらに、本発明に係る光ファイバケーブル架渉車は、光ファイバケーブル架渉ロボットとバケットとを適正な位置に旋回させて両者の使用勝手を良好にすることが出きる効果がある。
【0062】
さらに、本発明に係る光ファイバケーブル架渉車の作業制御方法は、牽引の過負荷で危険な状態に陥るのを未然に防止することができるため、安全な架渉作業が確保される効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る光ファイバケーブル架渉ロボットの実施の形態を示す斜視図である。
【図2】図1の動作を示す簡略平面図である。
【図3】図2に続く動作図である。
【図4】図3に続く動作図である。
【図5】図4に続く動作図である。
【図6】図5に続く動作図である。
【図7】図1の設置例を示す側面図である。
【図8】図1の他の設置例を示す側面図である。
【図9】本発明に係る光ファイバケーブル架渉車の実施の形態を示す斜視図である。
【図10】本発明に係る光ファイバケーブル架渉車の作業制御方法の実施の形態を示す制御ブロック図である。
【図11】図10の操作フローチャートである。
【図12】光ファイバケーブルの配設に用いられる一般的な支持具,金車を示す側面図である。
【符号の説明】
2 進退ライン補正機構
3 進退機構
4 移動バー送り機構
44,45 受渡部
442,452 ピニオン
5 確認機構
6 移動バー
61 ラック
10 移動式高所作業車
102 移動手段(架渉作業の専用の)
103 ブーム
104 軸
107 バケット
R 牽引ロープ
M 光ファイバケーブル架渉ロボット
Claims (8)
- 牽引ロープが接続され電柱に支持された金車を通過移動する移動バーと、金車の前後に位置して移動バーに連係する1対の受渡部が配置され移動バーを長さ方向へ移動させる移動バー送り機構と、移動バー送り機構を電柱に対して進退させる進退機構とを備えてなる光ファイバケーブル架渉ロボット。
- 請求項1の光ファイバケーブル架渉ロボットにおいて、移動バーにはラックが刻設され、移動バー送り機構の受渡部にはラックに噛合するピニオンが設けられていることを特徴とする光ファイバケーブル架渉ロボット。
- 請求項1または2の光ファイバケーブル架渉ロボットにおいて、金車の位置を確認する確認機構が備えられていることを特徴とする光ファイバケーブル架渉ロボット。
- 請求項1〜3のいずれかの光ファイバケーブル架渉ロボットにおいて、進退機構による移動バー送り機構の受渡部の進退ラインを変更する進退ライン補正機構が備えられていることを特徴とする光ファイバケーブル架渉ロボット。
- 請求項1〜3のいずれかの光ファイバケーブル架渉ロボットと作業員が搭乗するバケットとを個別に旋回可能にブームに支持したことを特徴とする光ファイバケーブル架渉車。
- 請求項5の光ファイバケーブル架渉車において、光ファイバケーブル架渉ロボットとバケットとは共通の軸に支持されていることを特徴とする光ファイバケーブル架渉車。
- 請求項5または6の光ファイバケーブル架渉車において、通常の走行用の移動手段とは別個に架渉作業移動用の専用の移動手段を備えていることを特徴とする光ファイバケーブル架渉車。
- 請求項5〜7のいずれかの光ファイバケーブル架渉車について、光ファイバケーブル架渉ロボットに対する牽引力の負荷が一定値を超えた場合に各部の動作を自動的に一時停止させることを特徴とする光ファイバケーブル架渉車の作業制御方法。
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