JPH10232322A - 光ファイバケーブル架渉ロボット, 光ファイバケーブル架渉車および 光ファイバケーブル架渉車の作業制御方法 - Google Patents
光ファイバケーブル架渉ロボット, 光ファイバケーブル架渉車および 光ファイバケーブル架渉車の作業制御方法Info
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- JPH10232322A JPH10232322A JP31091797A JP31091797A JPH10232322A JP H10232322 A JPH10232322 A JP H10232322A JP 31091797 A JP31091797 A JP 31091797A JP 31091797 A JP31091797 A JP 31091797A JP H10232322 A JPH10232322 A JP H10232322A
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Abstract
具,金車の損傷を防止する。 【解決手段】牽引ロープRが接続され電柱Aに支持され
た金車を通過移動する移動バー6と、金車の前後に位置
して移動バー6に連係する1対の受渡部44,45が配
置され移動バー6を長さ方向へ移動させる移動バー送り
機構4と、移動バー送り機構4を電柱Aに対して進退さ
せる進退機構3とを備えてなる。
Description
ケーブルを配設する際に、光ファイバケーブルに接続し
て牽引する牽引ロープの電柱への架渉に係る技術分野に
属する。
設する際には、牽引ロープを電柱へ架渉してから、牽引
ロープに光ファイバケーブルを接続して牽引することが
行われている。
柱Aには、通常、バンドタイプの支持具Bが固定され、
支持具Bに光ファイバケーブルが挿通される吊滑車タイ
プの金車Cが吊持されている(図12参照)。従って、
牽引ロープも金車Cへ挿通されて架渉されることにな
る。
式高所作業車のバケットに搭乗した作業員が手作業で牽
引ロープを引張り金車Cへ挿通することを行っていた。
プの架渉では、作業員がバケットから身を乗出すように
して作業しなければらならいため、非常に危険であると
ともに、作業効率も低いという問題点がある。
支持具B,金車Cを手で掴んで体重を掛けたり、不用意
に引張られた牽引ロープが支持具B,金車Cに圧接した
りして、支持具B,金車Cを損傷してしまうことがある
という問題点がある。
されたもので、安全に効率よく作業を行うことができ、
しかも支持具,金車を損傷することのない光ファイバケ
ーブル架渉ロボットを提供することを第1の課題とす
る。
トを備えて作業の効率性をより高めることのできる光フ
ァイバケーブル架渉車を提供することを第2の課題とす
る。
る作業を安全に制御する光ファイバケーブル架渉車の作
業制御方法を提供することを第3の課題とする。
するため、本発明に係る光ファイバケーブル架渉ロボッ
トは、次のような手段を採用する。
プが接続され電柱に支持された金車を通過移動する移動
バーと、金車の前後に位置して移動バーに連係する1対
の受渡部が配置され移動バーを長さ方向へ移動させる移
動バー送り機構と、移動バー送り機構を電柱に対して進
退させる進退機構とを備えてなる。
ー送り機構を電柱に進出させて、移動バー送り機構の受
渡部を金車の前後に位置させ、移動バー送り機構を駆動
して移動バーを移動させると、移動バーに引張られた牽
引ロープが金車を通過することになる。従って、移動作
業員の手作業を伴わず、しかも支持具,金車に接触する
ことなく作業することができる。
の光ファイバケーブル架渉ロボットにおいて、移動バー
にはラックが刻設され、移動バー送り機構の受渡部には
ラックに噛合するピニオンが設けられていることを特徴
とする。
牽引ロープに確実に引張力が作用する。
または2の光ファイバケーブル架渉ロボットにおいて、
金車の位置を確認する確認機構が備えられていることを
特徴とする。
認することで、移動バー送り機構の進出位置を正確に制
御される。
〜3のいずれかの光ファイバケーブル架渉ロボットにお
いて、進退機構による移動バー送り機構の受渡部の進退
ラインを変更する進退ライン補正機構が備えられている
ことを特徴とする。
することで、電柱に取付けられている障害物を避けて移
動バー送り機構が進退される。
め、本発明に係る光ファイバケーブル架渉車は、次のよ
うな手段を採用する。
〜3のいずれかの光ファイバケーブル架渉ロボットと作
業員が搭乗するバケットとを個別に旋回可能にブームに
支持したことを特徴とする。
ボットとバケットとがそれぞれ適正な位置に旋回して、
両者の使用勝手が良好になる。
の光ファイバケーブル架渉車において、光ファイバケー
ブル架渉ロボットとバケットとは共通の軸に支持されて
いることを特徴とする。
ボットとバケットとのブーム上でのバランスが容易に調
整される。
または6の光ファイバケーブル架渉車において、通常の
走行用の移動手段とは別個に架渉作業移動用の専用の移
動手段を備えていることを特徴とする。
動手段によって架渉作業がより効率的に行われる。
め、本発明に係る光ファイバケーブル架渉車の作業制御
方法は、次のような手段を採用する。
〜7のいずれかの光ファイバケーブル架渉車について、
光ファイバケーブル架渉ロボットに対する牽引力の負荷
が一定値を超えた場合に各部の動作を自動的に一時停止
させることを特徴とする。
牽引力減衰のための対応措置がとりやすくなる。
ーブル架渉ロボット,光ファイバケーブル架渉車および
光ファイバケーブル架渉車の作業制御方法の実施の形態
を図1〜図11に基いて説明する。
光ファイバケーブル架渉ロボットの実施の形態を説明す
る。
台1,進退ライン補正機構2,進退機構3,移動バー送
り機構4,確認機構5,移動バー6で構成されている。
もので、下面に下方へ突出した設置用ジョイント11が
設けられ、上面に進退ライン補正機構2を支持する1対
の軸受12,13が設けられている。これ等の軸受1
2,13は、電柱Aに対する進退方向へ並列している。
用して、移動式高所作業車10のバケット(図7参照)
や移動昇降台車20(図8参照)等に支持連結されて設
置される。
に組付けられた抑揚羽根構造からなるもので、基台1の
軸受12,13に回動可能に支持された軸21と、軸2
1に固定された羽根板22と、軸21に連結された駆動
モータ23とからなる。羽根板22は、電柱Aに対する
進退方向と直交する方向へ延びている。
根板22の上に組付けられたスライド構造からなるもの
で、羽根板22の両端に電柱Aに対する進退方向へ延び
て固定された1対の角筒形のガイド31,32と、ガイ
ド31,32にそれぞれスライド可能に嵌合された2個
の角筒331,332を連結板333で連結したコ字形
のスライダ33と、スライダ33の角筒331,332
にそれぞれ刻設されたラック34,35と、ラック3
4,35にそれぞれ噛合したピニオン36,37と、進
退ライン補正機構2の羽根板22に支持され両ピニオン
36,37を回動可能に連結統合する分岐ジョイント3
8と、分岐ジョイント38に連結された駆動モータ39
とからなる。スライダ33のコ字形は、開放側が電柱A
側に位置し、開放間隔が電柱Aの径よりもかなり大きく
なっている。
イダ33に一体的に組付けられてなるもので、進退機構
3のスライダ33の連結板333に支持された駆動モー
タ41と、駆動モータ41に連結して進退機構3のスラ
イダ33の角筒331,332の内部にそれぞれ配設さ
れた回転伝達シャフト42,43と、進退機構3のスラ
イダ33の角筒331,332の先端にそれぞれ取付け
られた1対の受渡部44,45とからなる。受渡部4
4,45には、それぞれ、電柱Aに対する進退方向と直
交する方向へ延びた角筒形のスライド用溝441,45
1と、回転伝達シャフト42,43に連結したピニオン
442,452とが設けられている。
メラからなる。
続されている。
部44,45の間隔以上の長さをもった角棒形からなる
もので、移動バー送り機構4の受渡部44,45のピニ
オン442,452に噛合するラック61が刻設される
ともに、一端部に牽引用ロープRを接続するための接続
具62が設けられている。この移動バー6は、移動バー
送り機構4の受渡部44,45のスライド用溝441,
451をスライド可能であるとともに、金車Cを通過可
能である大きさになっている。
て、図2の実線に示すように、移動バー6の接続具62
に牽引用ロープRを接続し、移動バー6を移動バー送り
機構4の一方(図面左側)の受渡部44にのみ連係支持
されるように配置する。
すように、進退機構3の駆動モータ39を正回転駆動し
て、進退機構3の各部を介して移動バー送り機構4を電
柱A側に進出させる。このとき、進出の先端である移動
バー送り機構4の受渡部44,45の進退ラインに電柱
に取付けられた足掛け等の障害物が存在している場合に
は、進退ライン補正機構2の駆動モータ23を駆動し
て、進退ライン補正機構2の各部,進退機構3の各部を
介して、移動バー送り機構4の受渡部44,45を天び
ん式に上下させて障害物を回避する。また、確認機構5
で金車Cを撮像してモニタで確認することにより、移動
バー送り機構4の1対の受渡部44,45を金車Cの前
後に正確に位置させる。
すように、移動バー送り機構4の駆動モータ41を正回
転駆動して、移動バー6を移動させて移動バー送り機構
4の他方(図面右側)の受渡部45にのみ連係支持され
るようにする。このとき、移動バー6は、金車Cに接触
することなく金車Cを通過する。また、移動バー6に引
張られた牽引ロープRも金車Cに接触することなく金車
Cを通過することになる。
すように、進退機構3の駆動モータ39を逆回転駆動し
て、進退機構3の各部を介して移動バー送り機構4を電
柱Aから後退させる。
すように、設置した移動式高所作業車10のバケットや
移動昇降台車等を移動させて、全体を次の架渉作業を行
う電柱A側に少し移動させる。
動バー送り機構4の駆動モータ41を逆回転駆動して、
移動バー6を移動させて移動バー送り機構4の両方の受
渡部44,45に連係支持されるようにする。
バケットや移動昇降台車等を移動させて、全体を次の架
渉作業を行う電柱A側にまで移動させる。このとき、移
動バー6が移動バー送り機構4の両方の受渡部44,4
5に連係支持されているため、牽引ロープRの引張力で
移動バー6が変形,折損することはない。
繰返されることになる。
イバケーブル架渉車の実施の形態を説明する。
光ファイバケーブル架渉ロボットMを図7に示したよう
な移動式高所作業車10に設置してなる。
用の移動手段101とは別個に架渉作業移動用の専用の
移動手段102を備えている。架渉作業移動用の専用の
移動手段102は、ジャッキ等で昇降されて通常の走行
用の移動手段101と選択使用されるもので、低速では
あるが安定した姿勢で移動(走行)しながらの架渉作業
を可能にする(例えば、実公平6−46940号公報参
照)。
103の先端部には、1本の軸104が設けられ、旋回
機構105,106を介して光ファイバケーブル架渉ロ
ボットM,バケット107が個別に旋回可能に支持され
ている。
ブル架渉ロボットM,バケット107が個別に旋回可能
であるため、それぞれの使用目的に対応してそれぞれ適
正な位置に旋回させることにより、光ファイバケーブル
架渉ロボットM,バケット107の双方の使用勝手が良
好になる。また、架渉作業移動用の専用の移動手段10
2を利用することにより、架渉作業の中断を避けてより
効率的中庄作業が可能になる。なお、光ファイバケーブ
ル架渉ロボットM,バケット107が共通の軸104に
支持されていることは、両者の旋回域を限定してブーム
103上でのバランスの調整を容易にする。
係る光ファイバケーブル架渉車の作業制御方法の実施の
形態を説明する。
架渉ロボットMの移動バー送り機構4等に移動バー6
(牽引ロープR)の牽引負荷を検出する負荷センサ30
を設けてコントローラ40に接続してある。コントロー
ラ40は、光ファイバケーブル架渉ロボットMの各駆動
部a,ブーム103の駆動部b,架渉作業移動用の専用
の移動手段102の駆動部c等に接続して駆動制御を行
うもので、負荷センサ30が例えば200Kgfを超え
る牽引負荷を検出した場合に各駆動を15秒間停止する
ように設定されている。なお、コントローラ40には、
警報機50が接続され駆動停止を警報するようになって
いる。
止,警報機50の警報発信により、操作部60からコン
トローラ40を制御して各駆動部a,b,cを牽引負荷
が減衰される側に駆動することになる。従って、牽引の
過負荷で危険な状態に陥るのを未然に防止することがで
き、安全な架渉作業が確保される。
に係る光ファイバケーブル架渉ロボットについては、基
台1を電柱Aに沿って昇降する自走昇降ロボットに搭載
設置することも可能である。
架渉車の作業制御方法では、コントローラ40に各駆動
部a,b,cの動作履歴を記憶させておき、過負荷の場
合に動作履歴から自動的に牽引負荷を減衰する対応を演
算して自動操作するように構成することも可能である。
ブル架渉ロボットの実施の形態では、全体の縦長(進退
方向)を1450mm、同横長を950mm、移動バー
送り機構4の進退ストロークを500mm、移動バー6
の長さを700mm程度にするのが好ましい。
ケーブル架渉ロボットは、作業員の手作業がなくなるた
め、安全で作業効率が高くなる効果がある。
ないため、支持具,金車の損傷が防止される効果があ
る。
架渉車は、光ファイバケーブル架渉ロボットとバケット
とを適正な位置に旋回させて両者の使用勝手を良好にす
ることが出きる効果がある。
架渉車の作業制御方法は、牽引の過負荷で危険な状態に
陥るのを未然に防止することができるため、安全な架渉
作業が確保される効果がある。
の実施の形態を示す斜視図である。
の形態を示す斜視図である。
業制御方法の実施の形態を示す制御ブロック図である。
的な支持具,金車を示す側面図である。
Claims (8)
- 【請求項1】 牽引ロープが接続され電柱に支持された
金車を通過移動する移動バーと、金車の前後に位置して
移動バーに連係する1対の受渡部が配置され移動バーを
長さ方向へ移動させる移動バー送り機構と、移動バー送
り機構を電柱に対して進退させる進退機構とを備えてな
る光ファイバケーブル架渉ロボット。 - 【請求項2】 請求項1の光ファイバケーブル架渉ロボ
ットにおいて、移動バーにはラックが刻設され、移動バ
ー送り機構の受渡部にはラックに噛合するピニオンが設
けられていることを特徴とする光ファイバケーブル架渉
ロボット。 - 【請求項3】 請求項1または2の光ファイバケーブル
架渉ロボットにおいて、金車の位置を確認する確認機構
が備えられていることを特徴とする光ファイバケーブル
架渉ロボット。 - 【請求項4】 請求項1〜3のいずれかの光ファイバケ
ーブル架渉ロボットにおいて、進退機構による移動バー
送り機構の受渡部の進退ラインを変更する進退ライン補
正機構が備えられていることを特徴とする光ファイバケ
ーブル架渉ロボット。 - 【請求項5】 請求項1〜3のいずれかの光ファイバケ
ーブル架渉ロボットと作業員が搭乗するバケットとを個
別に旋回可能にブームに支持したことを特徴とする光フ
ァイバケーブル架渉車。 - 【請求項6】 請求項5の光ファイバケーブル架渉車に
おいて、光ファイバケーブル架渉ロボットとバケットと
は共通の軸に支持されていることを特徴とする光ファイ
バケーブル架渉車。 - 【請求項7】 請求項5または6の光ファイバケーブル
架渉車において、通常の走行用の移動手段とは別個に架
渉作業移動用の専用の移動手段を備えていることを特徴
とする光ファイバケーブル架渉車。 - 【請求項8】 請求項5〜7のいずれかの光ファイバケ
ーブル架渉車について、光ファイバケーブル架渉ロボッ
トに対する牽引力の負荷が一定値を超えた場合に各部の
動作を自動的に一時停止させることを特徴とする光ファ
イバケーブル架渉車の作業制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP31091797A JP3832839B2 (ja) | 1996-12-18 | 1997-11-12 | 光ファイバケーブル架渉ロボット, 光ファイバケーブル架渉車および 光ファイバケーブル架渉車の作業制御方法 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP33871896 | 1996-12-18 | ||
JP8-338718 | 1996-12-18 | ||
JP31091797A JP3832839B2 (ja) | 1996-12-18 | 1997-11-12 | 光ファイバケーブル架渉ロボット, 光ファイバケーブル架渉車および 光ファイバケーブル架渉車の作業制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10232322A true JPH10232322A (ja) | 1998-09-02 |
JP3832839B2 JP3832839B2 (ja) | 2006-10-11 |
Family
ID=26566510
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP31091797A Expired - Lifetime JP3832839B2 (ja) | 1996-12-18 | 1997-11-12 | 光ファイバケーブル架渉ロボット, 光ファイバケーブル架渉車および 光ファイバケーブル架渉車の作業制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3832839B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106911102A (zh) * | 2017-02-28 | 2017-06-30 | 国网河南省电力公司漯河供电公司 | 光缆线路巡检工具 |
CN110465957A (zh) * | 2019-09-09 | 2019-11-19 | 安徽建筑大学 | 一种翻滚移动机器人 |
CN113285393A (zh) * | 2021-07-07 | 2021-08-20 | 广东电网有限责任公司 | 一种移动式跨越支架 |
-
1997
- 1997-11-12 JP JP31091797A patent/JP3832839B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106911102A (zh) * | 2017-02-28 | 2017-06-30 | 国网河南省电力公司漯河供电公司 | 光缆线路巡检工具 |
CN110465957A (zh) * | 2019-09-09 | 2019-11-19 | 安徽建筑大学 | 一种翻滚移动机器人 |
CN113285393A (zh) * | 2021-07-07 | 2021-08-20 | 广东电网有限责任公司 | 一种移动式跨越支架 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3832839B2 (ja) | 2006-10-11 |
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