CN109277920A - 一种智能大型机架打磨机器人 - Google Patents

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Abstract

一种智能大型机架打磨机器人，包括底座、打磨轮部分固定座、三个打磨轮部分，其特征在于：所述的打磨轮部分固定座的第二圆环套筒中间的圆孔安装在第一圆环套筒外侧，第二齿轮与内齿轮相互啮合，环形凹槽滑动安装在二十个滚珠上；所述的三个打磨轮部分的三个打磨轮部分固定块分别固定安装在一组第一液压缸的缸体端部、一组第二液压缸的活塞杆端部和一组第三液压缸的活塞杆端部；通过打磨轮部分固定座上面的三组不同的驱动装置组合来调整三个打磨轮部分的位置使机器可以更多方位的打磨大型机架。

Description

一种智能大型机架打磨机器人
技术领域
本发明涉及打磨设备技术领域，特别涉及一种智能大型机架打磨机器人。
背景技术
大型机架打磨的时候，由于需要打磨的面包括机架外表面和内侧的面，由于内侧的面地方小，位置比较靠里，因此打磨的时候需要打磨工人手持打磨设备进行打磨，浪费了时间和提高了成本，因此急需一种可以全方位打磨的机器。
发明内容
针对上述问题，本发明提供了一种智能大型机架打磨机器人，通过打磨轮部分固定座上面的三组不同的驱动装置组合来调整三个打磨轮部分的位置使机器可以更多方位的打磨大型机架。
本发明所使用的技术方案是：一种智能大型机架打磨机器人，包括底座、打磨轮部分固定座、三个打磨轮部分，其特征在于：所述的打磨轮部分固定座的第二圆环套筒中间的圆孔安装在第一圆环套筒外侧，第二齿轮与内齿轮相互啮合，环形凹槽滑动安装在二十个滚珠上；所述的三个打磨轮部分的三个打磨轮部分固定块分别固定安装在一组第一液压缸的缸体端部、一组第二液压缸的活塞杆端部和一组第三液压缸的活塞杆端部；
所述的底座包括底板、四个行走部分、第一支撑板、齿条、两个燕尾槽、第一圆环套筒、二十个滚珠、第一步进电机、第一齿轮、第二步进电机、第二齿轮，所述的底板是一个长方形板子，在其下面的四个角处各设有一个行走部分；在底板上面中间位置设有第一支撑板，在第一支撑板前侧设有两个燕尾槽，在底板后面设有齿条；所述的第一圆环套筒中间的凹槽滑动安装在一支撑板上，在第一圆环套筒外侧设有圆环板子，在第一圆环套筒外侧的圆环板子上设有二十个呈圆周阵列的半圆形凹槽，二十个滚珠分别转动安装在第一圆环套筒外侧的圆环板子上的二十个半圆形凹槽里；所述的第一步进电机水平放置，其侧面固定安装在第一圆环套筒内侧的支撑板上，其电机轴与第一齿轮固定连接，第一齿轮与齿条相互啮合；所述的第二步进电机竖直向下放置，其侧面固定安装在第一圆环套筒内侧的支撑板上，其电机轴与第二齿轮固定连接；
所述的打磨轮部分固定座包括第二圆环套筒、内齿轮、环形凹槽、两个第一液压缸、第一伸缩机构、第一舵机、第二液压缸底板、两个第二液压缸、第二支撑板、滑动板、第三步进电机、第三齿轮、第二舵机、第二伸缩机构、固定座、第二舵机连接轴、第三舵机、第三液压缸固定板、两个第三液压缸，在第二圆环套筒下面设有环形凹槽，环形凹槽滑动安装在二十个滚珠上；在第二圆环套筒内侧设有内齿轮，内齿轮与第二齿轮相互啮合；在第二圆环套筒外侧设有三个呈圆周阵列的凹槽；所述的两个第一液压缸的缸体底部固定安装在第二圆环套筒外侧的其中一个凹槽里；所述的第一伸缩机构的内侧端固定安装在第二圆环套筒外侧的另一个凹槽里，其内侧端设有凹槽，第一舵机水平放置，其侧面固定安装在第一伸缩机构的凹槽里，其电机轴与第二液压缸底板固定连接；所述的两个第二液压缸缸体底部固定安装在第二液压缸底板外侧；在第二圆环套筒外侧的最后一个凹槽里设有第二支撑板，滑动板下面的两个滑块分别滑动安装在第二支撑板上面的两个凹槽里，第三步进电机水平放置，其侧面固定安装在滑动板上面，其电机轴与第三齿轮固定连接，第三齿轮与第二支撑板上面的齿条相互啮合；在滑动板上面设有固定座，第二舵机水平放置，其侧面固定安装在滑动板上面，其电机轴与第二舵机连接轴一端通过联轴器固定连接；所述的第二伸缩机构一端的圆孔固定安装在第二舵机连接轴上，其位置在固定座里；所述的第三舵机水平放置，其侧面固定安装在第二伸缩机构外侧端，其电机轴与第三液压缸固定板固定连接，两个第三液压缸缸体底部固定安装在第三液压缸固定板外侧；
所述的打磨轮部分包括打磨轮部分固定块、四个第四液压缸、两个L形固定座、第四步进电机、第四齿轮、打磨轮连接轴、第五齿轮、滑动凹槽、打磨轮，所述的四个第四液压缸均分成两组，两组的第四液压缸的缸体底部分别固定安装在打磨轮部分固定块左右两侧，其每组的活塞杆端部与一个L形固定座内侧固定连接；所述的第四步进电机水平放置，其侧面固定安装在打磨轮部分固定块上面，其电机轴与第四齿轮固定连接，在打磨轮连接轴上面设有第五齿轮和滑动凹槽，打磨轮连接轴转动安装在打磨轮部分固定块的圆孔里，第四齿轮与第五齿轮相互啮合；所述的两个L形固定座的固定座滑动安装在滑动凹槽上；在打磨轮连接轴前端设有打磨轮。
本发明的有益效果：通过打磨轮部分固定座上面的三组不同的驱动装置组合来调整三个打磨轮部分的位置使机器可以更多方位的打磨大型机架。
附图说明
图1、图2为本发明的整体结构示意图。
图3、图4为本发明的底座的结构示意图。
图5、图6、图7为本发明的打磨轮部分固定座的结构示意图。
图8、图9为本发明的打磨轮部分的结构示意图。
附图标号：1-底座、2-打磨轮部分固定座、3-打磨轮部分、101-底板、102-行走部分、103-第一支撑板、104-齿条、105-燕尾槽、106-第一圆环套筒、107-滚珠、108-第一步进电机、109-第一齿轮、110-第二步进电机、111-第二齿轮、201-第二圆环套筒、202-内齿轮、203-环形凹槽、204-第一液压缸、205-第一伸缩机构、206-第一舵机、207-第二液压缸底板、208-第二液压缸、209-第二支撑板、210-滑动板、211-第三步进电机、212-第三齿轮、213-第二舵机、214-第二伸缩机构、215-固定座、216-第二舵机连接轴、217-第三舵机、218-第三液压缸固定板、219-第三液压缸、301-打磨轮部分固定块、302-第四液压缸、303-L形固定座、304-第四步进电机、305-第四齿轮、306-打磨轮连接轴、307-第五齿轮、308-滑动凹槽、309-打磨轮。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9所示，一种智能大型机架打磨机器人，包括底座1、打磨轮部分固定座2、三个打磨轮部分3，其特征在于：所述的打磨轮部分固定座2的第二圆环套筒201中间的圆孔安装在第一圆环套筒106外侧，第二齿轮111与内齿轮202相互啮合，环形凹槽203滑动安装在二十个滚珠107上；所述的三个打磨轮部分3的三个打磨轮部分固定块301分别固定安装在一组第一液压缸204的缸体端部、一组第二液压缸208的活塞杆端部和一组第三液压缸219的活塞杆端部；
所述的底座1包括底板101、四个行走部分102、第一支撑板103、齿条104、两个燕尾槽105、第一圆环套筒106、二十个滚珠107、第一步进电机108、第一齿轮109、第二步进电机110、第二齿轮111，所述的底板101是一个长方形板子，在其下面的四个角处各设有一个行走部分102；在底板101上面中间位置设有第一支撑板103，在第一支撑板103前侧设有两个燕尾槽105，在底板101后面设有齿条104；所述的第一圆环套筒106中间的凹槽滑动安装在一支撑板103上，在第一圆环套筒106外侧设有圆环板子，在第一圆环套筒106外侧的圆环板子上设有二十个呈圆周阵列的半圆形凹槽，二十个滚珠107分别转动安装在第一圆环套筒106外侧的圆环板子上的二十个半圆形凹槽里；所述的第一步进电机108水平放置，其侧面固定安装在第一圆环套筒106内侧的支撑板上，其电机轴与第一齿轮109固定连接，第一齿轮109与齿条104相互啮合；所述的第二步进电机110竖直向下放置，其侧面固定安装在第一圆环套筒106内侧的支撑板上，其电机轴与第二齿轮111固定连接；
所述的打磨轮部分固定座2包括第二圆环套筒201、内齿轮202、环形凹槽203、两个第一液压缸204、第一伸缩机构205、第一舵机206、第二液压缸底板207、两个第二液压缸208、第二支撑板209、滑动板210、第三步进电机211、第三齿轮212、第二舵机213、第二伸缩机构214、固定座215、第二舵机连接轴216、第三舵机217、第三液压缸固定板218、两个第三液压缸219，在第二圆环套筒201下面设有环形凹槽203，环形凹槽203滑动安装在二十个滚珠107上；在第二圆环套筒201内侧设有内齿轮202，内齿轮202与第二齿轮111相互啮合；在第二圆环套筒201外侧设有三个呈圆周阵列的凹槽；所述的两个第一液压缸204的缸体底部固定安装在第二圆环套筒201外侧的其中一个凹槽里；所述的第一伸缩机构205的内侧端固定安装在第二圆环套筒201外侧的另一个凹槽里，其内侧端设有凹槽，第一舵机206水平放置，其侧面固定安装在第一伸缩机构205的凹槽里，其电机轴与第二液压缸底板207固定连接；所述的两个第二液压缸208缸体底部固定安装在第二液压缸底板207外侧；在第二圆环套筒201外侧的最后一个凹槽里设有第二支撑板209，滑动板210下面的两个滑块分别滑动安装在第二支撑板209上面的两个凹槽里，第三步进电机211水平放置，其侧面固定安装在滑动板210上面，其电机轴与第三齿轮212固定连接，第三齿轮212与第二支撑板209上面的齿条相互啮合；在滑动板210上面设有固定座215，第二舵机213水平放置，其侧面固定安装在滑动板210上面，其电机轴与第二舵机连接轴216一端通过联轴器固定连接；所述的第二伸缩机构214一端的圆孔固定安装在第二舵机连接轴216上，其位置在固定座215里；所述的第三舵机217水平放置，其侧面固定安装在第二伸缩机构214外侧端，其电机轴与第三液压缸固定板218固定连接，两个第三液压缸219缸体底部固定安装在第三液压缸固定板218外侧；
所述的打磨轮部分3包括打磨轮部分固定块301、四个第四液压缸302、两个L形固定座303、第四步进电机304、第四齿轮305、打磨轮连接轴306、第五齿轮307、滑动凹槽308、打磨轮309，所述的四个第四液压缸302均分成两组，两组的第四液压缸302的缸体底部分别固定安装在打磨轮部分固定块301左右两侧，其每组的活塞杆端部与一个L形固定座303内侧固定连接；所述的第四步进电机304水平放置，其侧面固定安装在打磨轮部分固定块301上面，其电机轴与第四齿轮305固定连接，在打磨轮连接轴306上面设有第五齿轮307和滑动凹槽308，打磨轮连接轴306转动安装在打磨轮部分固定块301的圆孔里，第四齿轮305与第五齿轮307相互啮合；所述的两个L形固定座303的固定座滑动安装在滑动凹槽308上；在打磨轮连接轴306前端设有打磨轮309。
本发明工作原理：本发明在使用时通过四个行走部分102带动机器到达需要打磨的大型机架侧面，下一步通过根据需要打磨的不同位置来选择不同的打磨轮部分3来进行打磨，当需要打磨的面在打磨机器的正面时，通过第二步进电机110带动第二齿轮111进而带动打磨轮部分固定座2旋转一个角度使第一液压缸204带动的打磨轮部分3正对着需要打磨的位置，下一步通过第一步进电机108、两个第一液压缸204和第四步进电机304来协同工作带动打磨轮309进行打磨；当需要打磨的位置是在大型机架内侧或者顶部，通过第一伸缩机构205、第一舵机206和两个第二液压缸208来调整打磨轮部分3的位置，或者通过第三步进电机211、第二舵机213、第二伸缩机构214、第三舵机217和两个第三液压缸219来调整打磨轮部分3的位置，然后通过打磨轮部分3来进行打磨。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

Claims (1)

1.一种智能大型机架打磨机器人，包括底座（1）、打磨轮部分固定座（2）、三个打磨轮部分（3），其特征在于：所述的打磨轮部分固定座（2）的第二圆环套筒（201）中间的圆孔安装在第一圆环套筒（106）外侧，第二齿轮（111）与内齿轮（202）相互啮合，环形凹槽（203）滑动安装在二十个滚珠（107）上；所述的三个打磨轮部分（3）的三个打磨轮部分固定块（301）分别固定安装在一组第一液压缸（204）的缸体端部、一组第二液压缸（208）的活塞杆端部和一组第三液压缸（219）的活塞杆端部；
所述的底座（1）包括底板（101）、四个行走部分（102）、第一支撑板（103）、齿条（104）、两个燕尾槽（105）、第一圆环套筒（106）、二十个滚珠（107）、第一步进电机（108）、第一齿轮（109）、第二步进电机（110）、第二齿轮（111），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其下面的四个角处各设有一个行走部分（102）；在底板（101）上面中间位置设有第一支撑板（103），在第一支撑板（103）前侧设有两个燕尾槽（105），在底板（101）后面设有齿条（104）；所述的第一圆环套筒（106）中间的凹槽滑动安装在一支撑板（103）上，在第一圆环套筒（106）外侧设有圆环板子，在第一圆环套筒（106）外侧的圆环板子上设有二十个呈圆周阵列的半圆形凹槽，二十个滚珠（107）分别转动安装在第一圆环套筒（106）外侧的圆环板子上的二十个半圆形凹槽里；所述的第一步进电机（108）水平放置，其侧面固定安装在第一圆环套筒（106）内侧的支撑板上，其电机轴与第一齿轮（109）固定连接，第一齿轮（109）与齿条（104）相互啮合；所述的第二步进电机（110）竖直向下放置，其侧面固定安装在第一圆环套筒（106）内侧的支撑板上，其电机轴与第二齿轮（111）固定连接；
所述的打磨轮部分固定座（2）包括第二圆环套筒（201）、内齿轮（202）、环形凹槽（203）、两个第一液压缸（204）、第一伸缩机构（205）、第一舵机（206）、第二液压缸底板（207）、两个第二液压缸（208）、第二支撑板（209）、滑动板（210）、第三步进电机（211）、第三齿轮（212）、第二舵机（213）、第二伸缩机构（214）、固定座（215）、第二舵机连接轴（216）、第三舵机（217）、第三液压缸固定板（218）、两个第三液压缸（219），在第二圆环套筒（201）下面设有环形凹槽（203），环形凹槽（203）滑动安装在二十个滚珠（107）上；在第二圆环套筒（201）内侧设有内齿轮（202），内齿轮（202）与第二齿轮（111）相互啮合；在第二圆环套筒（201）外侧设有三个呈圆周阵列的凹槽；所述的两个第一液压缸（204）的缸体底部固定安装在第二圆环套筒（201）外侧的其中一个凹槽里；所述的第一伸缩机构（205）的内侧端固定安装在第二圆环套筒（201）外侧的另一个凹槽里，其内侧端设有凹槽，第一舵机（206）水平放置，其侧面固定安装在第一伸缩机构（205）的凹槽里，其电机轴与第二液压缸底板（207）固定连接；所述的两个第二液压缸（208）缸体底部固定安装在第二液压缸底板（207）外侧；在第二圆环套筒（201）外侧的最后一个凹槽里设有第二支撑板（209），滑动板（210）下面的两个滑块分别滑动安装在第二支撑板（209）上面的两个凹槽里，第三步进电机（211）水平放置，其侧面固定安装在滑动板（210）上面，其电机轴与第三齿轮（212）固定连接，第三齿轮（212）与第二支撑板（209）上面的齿条相互啮合；在滑动板（210）上面设有固定座（215），第二舵机（213）水平放置，其侧面固定安装在滑动板（210）上面，其电机轴与第二舵机连接轴（216）一端通过联轴器固定连接；所述的第二伸缩机构（214）一端的圆孔固定安装在第二舵机连接轴（216）上，其位置在固定座（215）里；所述的第三舵机（217）水平放置，其侧面固定安装在第二伸缩机构（214）外侧端，其电机轴与第三液压缸固定板（218）固定连接，两个第三液压缸（219）缸体底部固定安装在第三液压缸固定板（218）外侧；
所述的打磨轮部分（3）包括打磨轮部分固定块（301）、四个第四液压缸（302）、两个L形固定座（303）、第四步进电机（304）、第四齿轮（305）、打磨轮连接轴（306）、第五齿轮（307）、滑动凹槽（308）、打磨轮（309），所述的四个第四液压缸（302）均分成两组，两组的第四液压缸（302）的缸体底部分别固定安装在打磨轮部分固定块（301）左右两侧，其每组的活塞杆端部与一个L形固定座（303）内侧固定连接；所述的第四步进电机（304）水平放置，其侧面固定安装在打磨轮部分固定块（301）上面，其电机轴与第四齿轮（305）固定连接，在打磨轮连接轴（306）上面设有第五齿轮（307）和滑动凹槽（308），打磨轮连接轴（306）转动安装在打磨轮部分固定块（301）的圆孔里，第四齿轮（305）与第五齿轮（307）相互啮合；所述的两个L形固定座（303）的固定座滑动安装在滑动凹槽（308）上；在打磨轮连接轴（306）前端设有打磨轮（309）。
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