CN106736904B - 一种智能可移动式光轴打磨机器人 - Google Patents

一种智能可移动式光轴打磨机器人 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种智能可移动式光轴打磨机器人，包括底座、粗打磨部分、精打磨部分、两个滑动部分，其特征在于：所述的粗打磨部分的粗打磨部分固定板固定安装在底座上的粗打磨部分固定座上，所述的精打磨部分的第一液压缸缸体后端固定安装在底座上的第一液压缸固定座里，所述的两个滑动部分的第三齿条分别安装在底座的两个挡板内侧的挡板上；所述的第五步进电机固定座底面固定安装在第二并联机构固定座上面，所述的第五步进电机水平放置，其底面固定安装在第五步进电机固定座里面，其电机轴与光轴固定器底面固定连接；通过行走部分可以使其自动行走；通过滑动部分可以使光轴自动行走进行打磨。

Description

一种智能可移动式光轴打磨机器人
技术领域
本发明涉及一种机器人，特别公开了一种智能可移动式光轴打磨机器人，属于机器人技术领域。
背景技术
针对一些光轴打磨机器体积大，其移动不方便，打磨精度不高，打磨起来费时费力，因此需要一种可以移动的光轴打磨机器人。
发明内容
本发明所使用的技术方案是：一种智能可移动式光轴打磨机器人，包括底座、粗打磨部分、精打磨部分、两个滑动部分，其特征在于：所述的粗打磨部分的粗打磨部分固定板固定安装在底座上的粗打磨部分固定座上，所述的精打磨部分的第一液压缸缸体后端固定安装在底座上的第一液压缸固定座里，所述的两个滑动部分的第三齿条分别安装在底座的两个挡板内侧的挡板上；
所述的底座包括底板，底板是一个长方形板子，在其上面左右两侧各设有一个挡板，在两个挡板内侧各设有一个长方形挡板，在底板上面中间位置的左右两侧各设有一个粗打磨部分固定座，在每个粗打磨部分固定座下面位置设有两个第一液压缸固定座；在两个挡板上面设有两个上面支撑板，上面支撑板左右两侧的下面固定安装在两个挡板上面，在上面支撑板左右两侧各设有一个第二定位孔，在第二定位孔下面位置设有第二齿条孔，在第二齿条孔下面位置设有第一步进电机固定座，所述的第一步进电机水平放置，其侧面固定安装在第一步进电机固定座里面，其电机轴与第一齿轮固定连接；在前面位置的上面支撑板的中间位置设有摄像头部分，摄像头部分包括摄像头支撑杆、摄像头底座、两个摄像头，所述的摄像头支撑杆下面固定安装在上面支撑板上面，摄像头底座固定安装在摄像头支撑杆上面，所述的两个摄像头固定安装在摄像头底座前面；在底板底面的四个角处各设有一个舵机固定座，在舵机固定座里设有行走部分，行走部分包括舵机、轮子固定座、第六步进电机固定板、第六步进电机、轮子轴、轮子，所述的舵机竖直向下放置，其底面固定安装在舵机固定座里，其电机轴与轮子固定座固定连接，所述的轮子固定安装在轮子轴上，轮子轴转动安装在轮子固定座的圆孔里；所述的第六步进电机固定板固定安装在轮子固定座的侧面，所述的第六步进电机水平放置，其上面固定安装在第六步进电机固定板下面，其电机轴通过联轴器与轮子轴一端固定连接；
所述的粗打磨部分包括四个粗打磨部分固定板、两个第二步进电机、两个第一皮带、七个第一皮带轮、二十七个粗打磨轮、五个粗打磨轮轴、两个第一定位柱、两个第一齿条，所述的下面两个粗打磨部分固定板底面固定安装在粗打磨部分固定座上面，所述的第二步进电机水平放置，其底面固定安装在粗打磨部分固定板上面的凹槽里，其电机轴与第一皮带轮固定连接；所述的下面前后两侧的粗打磨轮轴上固定安装有六个粗打磨轮，其余三个粗打磨轮轴上固定安装有五个粗打磨轮，所述的粗打磨轮轴转动安装在左右两个粗打磨部分固定板的孔里，在粗打磨轮轴一端设有第一皮带轮，所述的第一皮带安装在第一皮带轮上；在上面两个粗打磨部分固定板的上面中间位置各设有一个第一齿条，第一齿条滑动安装在第一齿条孔里，所述的第一齿轮8与第一齿条相互啮合；所述的第一定位柱安装在粗打磨部分固定板上，其位置在第一齿条前面，其滑动安装在第一定位孔里；
所述的精打磨部分包括四个第一液压缸、四个精打磨部分固定板、两个第三步进电机、两个第二皮带、九个第二皮带轮、七个精打磨轮轴、九十八个精打磨轮、两个第二齿条、两个第二定位柱，所述的第一液压缸缸体底端固定安装在第一液压缸固定座里，其活塞杆端部与下面两个精打磨部分固定板固定连接；所述的十四个精打磨轮呈线性排列固定安装在精打磨轮轴上，所述的精打磨轮轴转动安装在左右两个精打磨部分固定板的孔里，在其一端固定安装有第二皮带轮；所述的第三步进电机水平放置，其底面固定安装在左侧的两个精打磨部分固定板上凹槽里，其电机轴与第二皮带轮固定连接；所述的第二皮带安装在第二皮带轮上；所述的上面两个精打磨部分固定板中间位置设有第二齿条，所述的第二齿条滑动安装在第二齿条孔里，第二齿条与第一齿轮相互啮合；第二定位柱固定安装在精打磨部分固定板上，其位置在第二齿条后侧，所述的第二定位柱滑动安装在第二定位孔里；
所述的滑动部分包括第三齿条、导轨、光轴固定器、第四步进电机固定座、第四步进电机、第二齿轮、第一并联机构固定座、六个第二液压缸、第二并联机构固定座、第五步进电机固定座，在第五步进电机一侧设有导轨，所述的第四步进电机固定座的一侧设有滑块，滑块滑动安装在导轨里面；在第四步进电机固定座上面设有支撑板，所述的第四步进电机水平放置，其侧面固定安装在第四步进电机固定座上面的支撑板上，其电机轴与第二齿轮固定连接，第二齿轮与第三齿条相互啮合；所述的第一并联机构固定座底面固定安装在第四步进电机固定座侧面， 所述的六个第二液压缸两两一组，每个第二液压缸的缸体底部铰接安装在第一并联机构底板左侧，第二液压缸的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底板右侧；每组第二液压缸中的两个第二液压缸的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第二液压缸的轴线且呈V型分布；所述的第五步进电机固定座底面固定安装在第二并联机构固定座上面，所述的第五步进电机水平放置，其底面固定安装在第五步进电机固定座里面，其电机轴与光轴固定器底面固定连接。
本发明的有益效果：通过粗打磨部分和精打磨部分两个部分协调工作既节省了打磨时间，又提高了打磨精度；通过行走部分可以使其自动行走；通过滑动部分可以使光轴自动行走进行打磨。
附图说明
图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。
图4、图5、图6为本发明的底座的结构示意图。
图7、图8为本发明的粗打磨部分的结构示意图。
图9、图10为本发明的精打磨部分的结构示意图。
图11为本发明的滑动部分的结构示意图。
图12为本发明的行走部分的结构示意图。
附图标号：1-底座、2-粗打磨部分、3-精打磨部分、4-滑动部分、5-行走部分、6-摄像头部分、7-第一步进电机、8-第一齿轮、101-底板、102-挡板、103-上面支撑板、104-第二定位孔、105-第二齿条孔、106-第一步进电机固定座、107-舵机固定座、108-粗打磨部分固定座、109-第一液压缸固定座、110-第一齿条孔、111-第一定位孔、201-粗打磨部分固定板、202-第二步进电机、203-第一皮带、204-第一皮带轮、205-粗打磨轮、206-粗打磨轮轴、207-第一定位柱、208-第一齿条、301-第一液压缸、302-精打磨部分固定板、303-第三步进电机、304-第二皮带、305-第二皮带轮、306-精打磨轮轴、307-精打磨轮、308-第二齿条、309-第二定位柱、401-第三齿条、402-导轨、403-光轴固定器、404-第四步进电机固定座、405-第四步进电机、406-第二齿轮、407-第一并联机构固定座、408-第二液压缸、409-第二并联机构固定座、410-第五步进电机固定座、411-第五步进电机、501-舵机、502-轮子固定座、503-第六步进电机固定板、504-第六步进电机、505-轮子轴、506-轮子、601-摄像头支撑杆、602-摄像头底座、603-摄像头。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12所示，一种智能可移动式光轴打磨机器人，包括底座1、粗打磨部分2、精打磨部分3、两个滑动部分4，其特征在于：所述的粗打磨部分2的粗打磨部分固定板201固定安装在底座1上的粗打磨部分固定座108上，所述的精打磨部分3的第一液压缸301缸体后端固定安装在底座1上的第一液压缸固定座109里，所述的两个滑动部分4的第三齿条401分别安装在底座1的两个挡板102内侧的挡板上；
所述的底座1包括底板101，底板101是一个长方形板子，在其上面左右两侧各设有一个挡板102，在两个挡板102内侧各设有一个长方形挡板，在底板101上面中间位置的左右两侧各设有一个粗打磨部分固定座108，在每个粗打磨部分固定座108下面位置设有两个第一液压缸固定座109；在两个挡板102上面设有两个上面支撑板103，上面支撑板103左右两侧的下面固定安装在两个挡板102上面，在上面支撑板103左右两侧各设有一个第二定位孔104，在第二定位孔104下面位置设有第二齿条孔105，在第二齿条孔105下面位置设有第一步进电机固定座106，所述的第一步进电机7水平放置，其侧面固定安装在第一步进电机固定座106里面，其电机轴与第一齿轮8固定连接；在前面位置的上面支撑板103的中间位置设有摄像头部分6，摄像头部分6包括摄像头支撑杆601、摄像头底座602、两个摄像头603，所述的摄像头支撑杆601下面固定安装在上面支撑板103上面，摄像头底座602固定安装在摄像头支撑杆601上面，所述的两个摄像头603固定安装在摄像头底座602前面；在底板101底面的四个角处各设有一个舵机固定座107，在舵机固定座107里设有行走部分5，行走部分5包括舵机501、轮子固定座502、第六步进电机固定板503、第六步进电机504、轮子轴505、轮子506，所述的舵机501竖直向下放置，其底面固定安装在舵机固定座107里，其电机轴与轮子固定座502固定连接，所述的轮子506固定安装在轮子轴505上，轮子轴505转动安装在轮子固定座502的圆孔里；所述的第六步进电机固定板503固定安装在轮子固定座502的侧面，所述的第六步进电机504水平放置，其上面固定安装在第六步进电机固定板503下面，其电机轴通过联轴器与轮子轴505一端固定连接；
所述的粗打磨部分2包括四个粗打磨部分固定板201、两个第二步进电机202、两个第一皮带203、七个第一皮带轮204、二十七个粗打磨轮205、五个粗打磨轮轴206、两个第一定位柱207、两个第一齿条208，所述的下面两个粗打磨部分固定板201底面固定安装在粗打磨部分固定座108上面，所述的第二步进电机202水平放置，其底面固定安装在粗打磨部分固定板201上面的凹槽里，其电机轴与第一皮带轮204固定连接；所述的下面前后两侧的粗打磨轮轴206上固定安装有六个粗打磨轮205，其余三个粗打磨轮轴206上固定安装有五个粗打磨轮205，所述的粗打磨轮轴206转动安装在左右两个粗打磨部分固定板201的孔里，在粗打磨轮轴206一端设有第一皮带轮204，所述的第一皮带203安装在第一皮带轮204上；在上面两个粗打磨部分固定板201的上面中间位置各设有一个第一齿条208，第一齿条208滑动安装在第一齿条孔110里，所述的第一齿轮8与第一齿条208相互啮合；所述的第一定位柱207安装在粗打磨部分固定板201上，其位置在第一齿条208前面，其滑动安装在第一定位孔111里；
所述的精打磨部分3包括四个第一液压缸301、四个精打磨部分固定板302、两个第三步进电机303、两个第二皮带304、九个第二皮带轮305、七个精打磨轮轴306、九十八个精打磨轮307、两个第二齿条308、两个第二定位柱309，所述的第一液压缸301缸体底端固定安装在第一液压缸固定座109里，其活塞杆端部与下面两个精打磨部分固定板302固定连接；所述的十四个精打磨轮307呈线性排列固定安装在精打磨轮轴306上，所述的精打磨轮轴306转动安装在左右两个精打磨部分固定板302的孔里，在其一端固定安装有第二皮带轮305；所述的第三步进电机303水平放置，其底面固定安装在左侧的两个精打磨部分固定板302上凹槽里，其电机轴与第二皮带轮305固定连接；所述的第二皮带304安装在第二皮带轮305上；所述的上面两个精打磨部分固定板302中间位置设有第二齿条308，所述的第二齿条308滑动安装在第二齿条孔105里，第二齿条308与第一齿轮8相互啮合；第二定位柱309固定安装在精打磨部分固定板302上，其位置在第二齿条308后侧，所述的第二定位柱309滑动安装在第二定位孔104里；
所述的滑动部分4包括第三齿条401、导轨402、光轴固定器403、第四步进电机固定座404、第四步进电机405、第二齿轮406、第一并联机构固定座407、六个第二液压缸408、第二并联机构固定座409、第五步进电机固定座410，在第五步进电机411一侧设有导轨402，所述的第四步进电机固定座404的一侧设有滑块，滑块滑动安装在导轨402里面；在第四步进电机固定座404上面设有支撑板，所述的第四步进电机405水平放置，其侧面固定安装在第四步进电机固定座404上面的支撑板上，其电机轴与第二齿轮406固定连接，第二齿轮406与第三齿条401相互啮合；所述的第一并联机构固定座407底面固定安装在第四步进电机固定座404侧面， 所述的六个第二液压缸408两两一组，每个第二液压缸408的缸体底部铰接安装在第一并联机构底板407左侧，第二液压缸408的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底板409右侧；每组第二液压缸408中的两个第二液压缸408的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第二液压缸408的轴线且呈V型分布；所述的第五步进电机固定座410底面固定安装在第二并联机构固定座409上面，所述的第五步进电机411水平放置，其底面固定安装在第五步进电机固定座410里面，其电机轴与光轴固定器403底面固定连接。
本发明工作原理：机器人通过摄像头部分6探测道路，通过四个行走部分5使机器人行走到指定位置，接着工人把需要打磨的光轴两端放到滑动部分4的光轴固定器403里，通过第二液压缸408工作使两个光轴固定器403夹紧光轴，接着通过第四步进电机405带动光轴向前移动，通过第五步进电机411转动带动光轴转动，当光轴移动到粗打磨部分2时，第二步进电机202带动粗打磨轮205转动进行打磨，通过第一步进电机7转动带动上面的粗打磨部分下降，来进行打磨；当光轴走到精打磨部分3，第一液压缸301工作，带动精打磨部分3上升，同时第三步进电机303带动精打磨轮307进行打磨光轴，同时上面的精打磨部分3在第一步进电机7工作下使其下降，同时打磨光轴；当精打磨完成后，第二液压缸408工作把光轴松开使其掉下工作台。

Claims (1)

1.一种智能可移动式光轴打磨机器人，包括底座（1）、粗打磨部分（2）、精打磨部分（3）、两个滑动部分（4），其特征在于：所述的粗打磨部分（2）的粗打磨部分固定板（201）固定安装在底座（1）上的粗打磨部分固定座（108）上，所述的精打磨部分（3）的第一液压缸（301）缸体后端固定安装在底座（1）上的第一液压缸固定座（109）里，所述的两个滑动部分（4）的第三齿条（401）分别安装在底座（1）的两个挡板（102）内侧的挡板上；
所述的底座（1）包括底板（101），底板（101）是一个长方形板子，在其上面左右两侧各设有一个挡板（102），在两个挡板（102）内侧各设有一个长方形挡板，在底板（101）上面中间位置的左右两侧各设有一个粗打磨部分固定座（108），在每个粗打磨部分固定座（108）下面位置设有两个第一液压缸固定座（109）；在两个挡板（102）上面设有两个上面支撑板（103），上面支撑板（103）左右两侧的下面固定安装在两个挡板（102）上面，在上面支撑板（103）左右两侧各设有一个第二定位孔（104），在第二定位孔（104）下面位置设有第二齿条孔（105），在第二齿条孔（105）下面位置设有第一步进电机固定座（106），所述的第一步进电机（7）水平放置，其侧面固定安装在第一步进电机固定座（106）里面，其电机轴与第一齿轮（8）固定连接；在前面位置的上面支撑板（103）的中间位置设有摄像头部分（6），摄像头部分（6）包括摄像头支撑杆（601）、摄像头底座（602）、两个摄像头（603），所述的摄像头支撑杆（601）下面固定安装在上面支撑板（103）上面，摄像头底座（602）固定安装在摄像头支撑杆（601）上面，所述的两个摄像头（603）固定安装在摄像头底座（602）前面；在底板（101）底面的四个角处各设有一个舵机固定座（107），在舵机固定座（107）里设有行走部分（5），行走部分（5）包括舵机（501）、轮子固定座（502）、第六步进电机固定板（503）、第六步进电机（504）、轮子轴（505）、轮子（506），所述的舵机（501）竖直向下放置，其底面固定安装在舵机固定座（107）里，其电机轴与轮子固定座（502）固定连接，所述的轮子（506）固定安装在轮子轴（505）上，轮子轴（505）转动安装在轮子固定座（502）的圆孔里；所述的第六步进电机固定板（503）固定安装在轮子固定座（502）的侧面，所述的第六步进电机（504）水平放置，其上面固定安装在第六步进电机固定板（503）下面，其电机轴通过联轴器与轮子轴（505）一端固定连接；
所述的粗打磨部分（2）包括四个粗打磨部分固定板（201）、两个第二步进电机（202）、两个第一皮带（203）、七个第一皮带轮（204）、二十七个粗打磨轮（205）、五个粗打磨轮轴（206）、两个第一定位柱（207）、两个第一齿条（208），下面两个粗打磨部分固定板（201）底面固定安装在粗打磨部分固定座（108）上面，所述的第二步进电机（202）水平放置，其底面固定安装在粗打磨部分固定板（201）上面的凹槽里，其电机轴与第一皮带轮（204）固定连接；下面前后两侧的粗打磨轮轴（206）上固定安装有六个粗打磨轮（205），其余三个粗打磨轮轴（206）上固定安装有五个粗打磨轮（205），所述的粗打磨轮轴（206）转动安装在左右两个粗打磨部分固定板（201）的孔里，在粗打磨轮轴（206）一端设有第一皮带轮（204），所述的第一皮带（203）安装在第一皮带轮（204）上；在上面两个粗打磨部分固定板（201）的上面中间位置各设有一个第一齿条（208），第一齿条（208）滑动安装在第一齿条孔（110）里，所述的第一齿轮（8）与第一齿条（208）相互啮合；所述的第一定位柱（207）安装在粗打磨部分固定板（201）上，其位置在第一齿条（208）前面，其滑动安装在第一定位孔（111）里；
所述的精打磨部分（3）包括四个第一液压缸（301）、四个精打磨部分固定板（302）、两个第三步进电机（303）、两个第二皮带（304）、九个第二皮带轮（305）、七个精打磨轮轴（306）、九十八个精打磨轮（307）、两个第二齿条（308）、两个第二定位柱（309），所述的第一液压缸（301）缸体底端固定安装在第一液压缸固定座（109）里，其活塞杆端部与下面两个精打磨部分固定板（302）固定连接；十四个精打磨轮（307）呈线性排列固定安装在精打磨轮轴（306）上，所述的精打磨轮轴（306）转动安装在左右两个精打磨部分固定板（302）的孔里，在其一端固定安装有第二皮带轮（305）；所述的第三步进电机（303）水平放置，其底面固定安装在左侧的两个精打磨部分固定板（302）上的 凹槽里，其电机轴与第二皮带轮（305）固定连接；所述的第二皮带（304）安装在第二皮带轮（305）上；上面两个精打磨部分固定板（302）中间位置设有第二齿条（308），所述的第二齿条（308）滑动安装在第二齿条孔（105）里，第二齿条（308）与第一齿轮（8）相互啮合；第二定位柱（309）固定安装在精打磨部分固定板（302）上，其位置在第二齿条（308）后侧，所述的第二定位柱（309）滑动安装在第二定位孔（104）里；
所述的滑动部分（4）包括第三齿条（401）、导轨（402）、光轴固定器（403）、第四步进电机固定座（404）、第四步进电机（405）、第二齿轮（406）、第一并联机构固定座（407）、六个第二液压缸（408）、第二并联机构固定座（409）、第五步进电机固定座（410），在第五步进电机（411）一侧设有导轨（402），所述的第四步进电机固定座（404）的一侧设有滑块，滑块滑动安装在导轨（402）里面；在第四步进电机固定座（404）上面设有支撑板，所述的第四步进电机（405）水平放置，其侧面固定安装在第四步进电机固定座（404）上面的支撑板上，其电机轴与第二齿轮（406）固定连接，第二齿轮（406）与第三齿条（401）相互啮合；所述的第一并联机构固定座（407）底面固定安装在第四步进电机固定座（404）侧面，所述的六个第二液压缸（408）两两一组，每个第二液压缸（408）的缸体底部铰接安装在第一并联机构固定座（407）左侧，第二液压缸（408）的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构固定座（409）右侧；每组第二液压缸（408）中的两个第二液压缸（408）的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第二液压缸（408）的轴线且呈V型分布；所述的第五步进电机固定座（410）底面固定安装在第二并联机构固定座（409）上面，所述的第五步进电机（411）水平放置，其底面固定安装在第五步进电机固定座（410）里面，其电机轴与光轴固定器（403）底面固定连接。
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