CN108213798A - 一种钢板焊接机器人 - Google Patents
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Abstract
一种钢板焊接机器人，包括底座、第一打磨部分、焊接部分、两个第二打磨部分、四个行走部分，其特征在于：所述的第一打磨部分的两个第二滑块分别滑动安装在右侧的两个第一燕尾槽里，所述的第二齿轮与右侧的第一齿条相互啮合；所述的四个行走部分的四个第五液压缸顶板分别与四个第五液压缸的活塞杆端部固定连接，所述的第五液压缸顶板下面的两个第五滑块分别滑动安装在两个第二燕尾槽里；通过两个第五步进电机带动两个第三齿轮进而带动两个焊接部分移动，通过第六步进电机带动第四齿轮带动焊接头向下移动，下一步通过两个第十液压缸和第一舵机来调整焊接头的位置来焊接钢板，使机器实现了自动化焊接，提供了焊接效率和质量。
Description
技术领域
本发明涉及焊接设备技术领域，特别涉及一种钢板焊接机器人。
背景技术
T型钢板焊接的时候，由于焊接工人不打磨钢板焊接处，造成焊接不牢固；人工焊接效率低下，费时费力，成本高，因此急需一个一种钢板焊接机器人。
发明内容
针对上述问题，本发明提供了一种钢板焊接机器人，通过两个第五步进电机带动两个第三齿轮进而带动两个焊接部分移动，通过第六步进电机带动第四齿轮带动焊接头向下移动，下一步通过两个第十液压缸和第一舵机来调整焊接头的位置来焊接钢板，使机器实现了自动化焊接，提供了焊接效率和质量。
本发明所使用的技术方案是：一种钢板焊接机器人，包括底座、第一打磨部分、焊接部分、两个第二打磨部分、四个行走部分，其特征在于：所述的第一打磨部分的两个第二滑块分别滑动安装在右侧的两个第一燕尾槽里，所述的第二齿轮与右侧的第一齿条相互啮合；所述的焊接部分的两个第三滑块分别滑动安装在右侧的两个第一燕尾槽里，所述的第三齿轮与右侧的第一齿条相互啮合；所述的两个第二打磨部分分别安装在底板左右两侧，其下面的四个第四滑块分别滑动安装在四个第一燕尾槽里；所述的两个第七齿轮分别与两个第一齿条相互啮合；所述的四个行走部分的四个第五液压缸顶板分别与四个第五液压缸的活塞杆端部固定连接，所述的第五液压缸顶板下面的两个第五滑块分别滑动安装在两个第二燕尾槽里；
所述的底座包括底板、四个第一燕尾槽、两个第一齿条、四个长方形凹槽、钢板垫板、第一伸缩套筒、第一液压缸、第一伸缩杆、第一伸缩杆顶板、钢板存放槽、两个第一滑板、四个第二液压缸、两个第二液压缸顶板、两个钢板顶板、八个第三液压缸、四个第三液压缸顶板、四个第一滑块、四个滑块顶板、八个第四液压缸、四个直角钢板固定槽、第五液压缸底板、八个第二燕尾槽、四个第五液压缸，所述的底板是一个长方形板子，在其上面中间位置设有钢板垫板；在底板上面的左右两侧各设有两个第一燕尾槽；在底板上面设有两个第一齿条，其位置在每组第一燕尾槽内侧的第一燕尾槽的内侧；所述的第一伸缩套筒下面固定安装在底板上面靠前的位置，所述的第一伸缩杆下面滑动安装在第一伸缩套筒上面的凹槽里；所述的第一液压缸的缸体底部固安装在第一伸缩套筒侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆侧面的支撑板固定连接；所述的第一伸缩杆顶板下面固定安装在第一伸缩杆上面；所述的钢板存放槽固定安装在第一伸缩杆顶板侧面；所述的四个第二液压缸均分成两组，其缸体底部固定安装在钢板存放槽侧面，其活塞杆端部与第二液压缸顶板固定连接；所述的两个第一滑板分别滑动安装在钢板存放槽侧面的两个凹槽里，其外端分别与两个第二液压缸顶板固定连接，其内端分别与两个钢板顶板固定连接；在底板上面的四个角处各设有一个长方形凹槽，所述的八个第三液压缸均分成四组，其每组的缸体底部分别固定安装在底板下面的支撑板上，其每组的活塞杆端部与第三液压缸顶板固定连接；所述的第一滑块滑动安装在长方形凹槽里，所述的第一滑块固定安装在第三液压缸顶板上面；所述的滑块顶板固定安装在第一滑块上面，所述的八个第四液压缸均分成四组，其每组的缸体底部固定安装在滑块顶板上面的支撑板上，其活塞杆端部与直角钢板固定槽外侧固定连接；在底部下面的四个角处各设有一个第五液压缸底板，所述的四个第五液压缸的缸体底部分别固定安装在第五液压缸底板外侧；在第五液压缸底板外侧靠下的位置设有两个支撑条，在每个支撑条上面各设有一个第二燕尾槽；
所述的第一打磨部分包括第一打磨部分底板、两个第二滑块、第一步进电机、第一齿轮、第二伸缩套筒、第六液压缸、第二伸缩杆、第二伸缩杆顶板、两个第三燕尾槽、第二齿条、第二滑板、第二步进电机、第二齿轮、四个第七液压缸、第七液压缸顶板、六个第八液压缸、两个第一打磨轮座、两个第一打磨轮连接轴、两个第一打磨轮、两个第三步进电机、第三伸缩套筒、第九液压缸、第三伸缩杆、第二打磨轮座、第二打磨轮、第二打磨轮连接轴、第四步进电机，所述的第一打磨部分底板是一个长方形板子，在其下面设有两个第二滑块，所述的两个第二滑块分别滑动安装在右侧的两个第一燕尾槽里；所述的第一步进电机水平放置，其侧面固定安装在第一打磨部分底板上面，其电机轴与第一齿轮固定连接；所述的第一齿轮与右侧的第一齿条相互啮合；所述的第二伸缩套筒下面固定安装在第一打磨部分底板上面，所述的第二伸缩杆下面滑动安装在第二伸缩套筒上面的凹槽里；第六液压缸的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆侧面的支撑板固定连接；所述的第二伸缩杆顶板下面固定安装在第二伸缩杆上面，在第二伸缩杆顶板下面设有两个第三燕尾槽，在第二伸缩杆顶板下面设有第二齿条，其位置在第二伸缩杆顶板下面靠后处；所述的第二滑板上面的两个滑块分别滑动安装在两个第三燕尾槽里，所述的第二步进电机水平放置，其侧面固定安装在第二滑板下面，其电机轴与第二齿轮固定连接，所述的第二齿轮与第二齿条相互啮合；所述的四个第七液压缸的缸体底部固定安装在第二滑板下面的四个角处，其活塞杆端部与第七液压缸顶板上面固定连接；所述的六个第八液压缸均分成两组，每组的第八液压缸呈等边三角形阵列，其缸体底部固定安装在第七液压缸顶板下面的左右两侧，其活塞杆端部与第一打磨轮座上面固定连接；所述的第一打磨轮连接轴转动安装在第一打磨轮座里面，所述的第三步进电机水平放置，其侧面固定安装在第一打磨轮座侧面的支撑板上，其电机轴与第一打磨轮连接轴通过联轴器固定连接；所述的第一打磨轮固定安装在第一打磨轮连接轴上，其位置在第一打磨轮座里面；所述的第三伸缩套筒上面固定安装在第七液压缸顶板中间，其下面设有凹槽，所述的第三伸缩杆上面滑动安装在第三伸缩套筒下面的凹槽里，其下面与第二打磨轮座固定连接；所述的第九液压缸的缸体底部固定安装在第三伸缩套筒侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第三伸缩杆侧面固定连接；所述的第二打磨轮连接轴转动安装在第二打磨轮座的圆孔里，所述的第四步进电机水平放置，其侧面固定安装在第二打磨轮座侧面的支撑板上，其电机轴与第二打磨轮连接轴通过联轴器固定连接；所述的第二打磨轮固定安装在第二打磨轮连接轴上，其位置在第二打磨轮座里面；
所述的焊接部分包括焊接部分底板、两个第三滑块、焊接部分底板支撑板、第三齿条、两个第四燕尾槽、第五步进电机、第三齿轮、第六步进电机、第四齿轮、第一滑套、第二滑套、两个第十液压缸、十字快、十字快底板、旋转座、第一舵机、第一舵机连接轴、焊接头固定座、焊接头，所述的焊接部分底板是一个长方形板子，在其下面设有两个第三滑块，所述的两个第三滑块分别滑动安装在右侧的两个第一燕尾槽里；所述的第五步进电机水平放置，其侧面固定安装在焊接部分底板上，其电机轴与第三齿轮固定连接，所述的第三齿轮与第一齿条相互啮合；在焊接部分底板上面设有焊接部分底板支撑板，在焊接部分底板支撑板的右侧设有第三齿条，在焊接部分底板支撑板的左侧设有两个第四燕尾槽，所述的第一滑套滑动安装在焊接部分底板支撑板上，其里面的两个滑动块分别滑动安装在两个第四燕尾槽里面；所述的第六步进电机水平放置，其侧面固定安装在第一滑套的右侧，其电机轴与第四齿轮固定连接；所述的第四齿轮与第三齿条相互啮合；在第一滑套的左侧设有第二滑套，所述的十字快滑动安装在第二滑套的凹槽里；所述的两个第十液压缸的缸体底部固定安装在第二滑套上面的支撑板上，其活塞杆端部与十字快上面支撑板固定连接；在十字快下面设有十字快底板，在十字快底板下面设有旋转座，所述的第一舵机连接轴转动安装在旋转座下面的半圆孔里，所述的焊接头固定座上面与第一舵机连接轴固定连接；在焊接头固定座下面设有焊接头；所述的第一舵机水平放置，其侧面固定安装在旋转座侧面，其电机轴与第一舵机连接轴通过联轴器固定连接；
所述的第二打磨部分包括两个第四滑块、第二打磨部分底板、第二打磨部分底板支撑板、第十一液压缸、第三滑套、第四伸缩套筒、第四伸缩杆、第十二液压缸、第七步进电机、第五齿轮、第六齿轮、第六齿轮连接轴、第三打磨轮座固定块、第三打磨轮座、第三打磨轮、第八步进电机、第十步进电机、第七齿轮，所述的第二打磨部分底板是一个长方形板子，在其下面设有两个第四滑块，所述的两个第四滑块分别滑动安装在两个第一燕尾槽里；所述的第十步进电机水平放置，其侧面固定安装在第二打磨部分底板上面，其电机轴与第七齿轮固定连接；所述的第七齿轮与第一齿条相互啮合；在第二打磨部分底板上面设有第二打磨部分底板支撑板，所述的第三滑套滑动安装在第二打磨部分底板支撑板上；所述的第十一液压缸的缸体底部固定安装在第二打磨部分底板上面，其活塞杆端部与第三滑套侧面支撑板固定连接；所述的第四伸缩套筒的外侧与第三滑套内侧固定连接，所述的第四伸缩杆的外侧滑动安装在第四伸缩套筒内侧的凹槽里；所述的第十二液压缸的缸体底部固定安装在第四伸缩套筒上面的支撑板上，其活塞杆端部与第四伸缩杆上面支撑板固定连接；所述的第六齿轮连接轴转动安装在第四伸缩杆内侧的半圆形凹槽里，所述的第六齿轮固定安装在第六齿轮连接轴的一端，所述的第七步进电机水平放置，其侧面固定安装在第四伸缩杆上面，其电机轴与第五齿轮固定连接；所述的第五齿轮与第六齿轮相互啮合；所述的第三打磨轮座固定块固定安装在第六齿轮连接轴上；所述的第三打磨轮座固定安装在第三打磨轮座固定块下面；所述的第八步进电机的侧面固定安装在第三打磨轮座上，其电机轴与第三打磨轮座上的转轴通过联轴器固定连接；所述的第三打磨轮固定安装在第三打磨轮座上的转轴上，其位置在第三打磨轮座里面；
所述的行走部分包括第五液压缸顶板、两个第五滑块、第五液压缸顶板连接板、L形板子、第二舵机座、第二舵机、轮子座、轮子轴、轮子、第九步进电机固定板、第九步进电机，所述的第五液压缸顶板是一个长方形板子，其与第五液压缸活塞杆端部固定连接，在其下面设有两个第五滑块，所述的两个第五滑块分别滑动安装在两个第二燕尾槽里；在第五液压缸顶板下面中间位置设有第五液压缸顶板连接板，所述的L形板子固定安装在第五液压缸顶板连接板下面，在L形板子内侧设有第二舵机座，所述的第二舵机竖直向下放置，其侧面固定安装在第二舵机座里，其电机轴穿过L形板子中间的圆孔与轮子座上面固定连接；在轮子座外侧设有第九步进电机固定板，所述的第九步进电机水平放置，其侧面固定安装在第九步进电机固定板下面，其电机轴与轮子轴一端通过联轴器固定连接；所述的轮子轴转动安装在轮子座的圆孔里；所述的轮子固定安装在轮子轴上，其位置在轮子座里面。
本发明的有益效果：通过两个第五步进电机带动两个第三齿轮进而带动两个焊接部分移动，通过第六步进电机带动第四齿轮带动焊接头向下移动，下一步通过两个第十液压缸和第一舵机来调整焊接头的位置来焊接钢板，使机器实现了自动化焊接，提供了焊接效率和质量。
附图说明
图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。
图4、图5、图6、图 7为本发明的底座的结构示意图。
图8、图9为本发明的第一打磨部分的结构示意图。
图10、图11、图12为本发明的焊接部分的结构示意图。
图13、图14为本发明的第二打磨部分的结构示意图。
图15为本发明的行走部分的结构示意图。
附图标号：1-底座、2-第一打磨部分、3-焊接部分、4-第二打磨部分、5-行走部分、101-底板、102-第一燕尾槽、103-第一齿条、104-长方形凹槽、105-钢板垫板、106-第一伸缩套筒、107-第一液压缸、108-第一伸缩杆、109-第一伸缩杆顶板、110-钢板存放槽、111-第一滑板、112-第二液压缸、113-第二液压缸顶板、114-钢板顶板、115-第三液压缸、116-第三液压缸顶板、117-第一滑块、118-滑块顶板、119-第四液压缸、120-直角钢板固定槽、121-第五液压缸底板、122-第二燕尾槽、123-第五液压缸、201-第一打磨部分底板、202-第二滑块、203-第一步进电机、204-第一齿轮、205-第二伸缩套筒、206-第六液压缸、207-第二伸缩杆、208-第二伸缩杆顶板、209-第三燕尾槽、210-第二齿条、211-第二滑板、212-第二步进电机、213-第二齿轮、214-第七液压缸、215-第七液压缸顶板、216-第八液压缸、217-第一打磨轮座、218-第一打磨轮连接轴、219-第一打磨轮、220-第三步进电机、221-第三伸缩套筒、222-第九液压缸、223-第三伸缩杆、224-第二打磨轮座、225-第二打磨轮、226-第二打磨轮连接轴、227-第四步进电机、301-焊接部分底板、302-第三滑块、303-焊接部分底板支撑板、304-第三齿条、305-第四燕尾槽、306-第五步进电机、307-第三齿轮、308-第六步进电机、309-第四齿轮、310-第一滑套、311-第二滑套、312-第十液压缸、313-十字快、314-十字快底板、315-旋转座、316-第一舵机、317-第一舵机连接轴、318-焊接头固定座、319-焊接头、401-第四滑块、402-第二打磨部分底板、403-第二打磨部分底板支撑板、404-第十一液压缸、405-第三滑套、406-第四伸缩套筒、407-第四伸缩杆、408-第十二液压缸、409-第七步进电机、410-第五齿轮、411-第六齿轮、412-第六齿轮连接轴、413-第三打磨轮座固定块、414-第三打磨轮座、415-第三打磨轮、416-第八步进电机、417-第十步进电机、418-第七齿轮、501-第五液压缸顶板、502-第五滑块、503-第五液压缸顶板连接板、504-L形板子、505-第二舵机座、506-第二舵机、507-轮子座、508-轮子轴、509-轮子、510-第九步进电机固定板、511-第九步进电机。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15所示，一种钢板焊接机器人，包括底座1、第一打磨部分2、焊接部分3、两个第二打磨部分4、四个行走部分5，其特征在于：所述的第一打磨部分的两个第二滑块202分别滑动安装在右侧的两个第一燕尾槽102里，所述的第二齿轮204与右侧的第一齿条103相互啮合；所述的焊接部分3的两个第三滑块302分别滑动安装在右侧的两个第一燕尾槽102里，所述的第三齿轮307与右侧的第一齿条103相互啮合；所述的两个第二打磨部分4分别安装在底板101左右两侧，其下面的四个第四滑块401分别滑动安装在四个第一燕尾槽102里；所述的两个第七齿轮418分别与两个第一齿条103相互啮合；所述的四个行走部分5的四个第五液压缸顶板501分别与四个第五液压缸123的活塞杆端部固定连接，所述的第五液压缸顶板501下面的两个第五滑块502分别滑动安装在两个第二燕尾槽122里；
所述的底座1包括底板101、四个第一燕尾槽102、两个第一齿条103、四个长方形凹槽104、钢板垫板105、第一伸缩套筒106、第一液压缸107、第一伸缩杆108、第一伸缩杆顶板109、钢板存放槽110、两个第一滑板111、四个第二液压缸112、两个第二液压缸顶板113、两个钢板顶板114、八个第三液压缸115、四个第三液压缸顶板116、四个第一滑块117、四个滑块顶板118、八个第四液压缸119、四个直角钢板固定槽120、第五液压缸底板121、八个第二燕尾槽122、四个第五液压缸123，所述的底板101是一个长方形板子，在其上面中间位置设有钢板垫板105；在底板101上面的左右两侧各设有两个第一燕尾槽102；在底板101上面设有两个第一齿条103，其位置在每组第一燕尾槽102内侧的第一燕尾槽102的内侧；所述的第一伸缩套筒106下面固定安装在底板101上面靠前的位置，所述的第一伸缩杆108下面滑动安装在第一伸缩套筒106上面的凹槽里；所述的第一液压缸107的缸体底部固安装在第一伸缩套筒106侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆108侧面的支撑板固定连接；所述的第一伸缩杆顶板109下面固定安装在第一伸缩杆108上面；所述的钢板存放槽110固定安装在第一伸缩杆顶板109侧面；所述的四个第二液压缸112均分成两组，其缸体底部固定安装在钢板存放槽110侧面，其活塞杆端部与第二液压缸顶板113固定连接；所述的两个第一滑板111分别滑动安装在钢板存放槽110侧面的两个凹槽里，其外端分别与两个第二液压缸顶板113固定连接，其内端分别与两个钢板顶板114固定连接；在底板101上面的四个角处各设有一个长方形凹槽104，所述的八个第三液压缸115均分成四组，其每组的缸体底部分别固定安装在底板101下面的支撑板上，其每组的活塞杆端部与第三液压缸顶板116固定连接；所述的第一滑块117滑动安装在长方形凹槽104里，所述的第一滑块117固定安装在第三液压缸顶板116上面；所述的滑块顶板118固定安装在第一滑块117上面，所述的八个第四液压缸119均分成四组，其每组的缸体底部固定安装在滑块顶板118上面的支撑板上，其活塞杆端部与直角钢板固定槽120外侧固定连接；在底部101下面的四个角处各设有一个第五液压缸底板121，所述的四个第五液压缸123的缸体底部分别固定安装在第五液压缸底板121外侧；在第五液压缸底板121外侧靠下的位置设有两个支撑条，在每个支撑条上面各设有一个第二燕尾槽122；
所述的第一打磨部分2包括第一打磨部分底板201、两个第二滑块202、第一步进电机203、第一齿轮204、第二伸缩套筒205、第六液压缸206、第二伸缩杆207、第二伸缩杆顶板208、两个第三燕尾槽209、第二齿条210、第二滑板211、第二步进电机212、第二齿轮213、四个第七液压缸214、第七液压缸顶板215、六个第八液压缸216、两个第一打磨轮座217、两个第一打磨轮连接轴218、两个第一打磨轮219、两个第三步进电机220、第三伸缩套筒221、第九液压缸222、第三伸缩杆223、第二打磨轮座224、第二打磨轮225、第二打磨轮连接轴226、第四步进电机227，所述的第一打磨部分底板201是一个长方形板子，在其下面设有两个第二滑块202，所述的两个第二滑块202分别滑动安装在右侧的两个第一燕尾槽102里；所述的第一步进电机203水平放置，其侧面固定安装在第一打磨部分底板201上面，其电机轴与第一齿轮204固定连接；所述的第一齿轮204与右侧的第一齿条103相互啮合；所述的第二伸缩套筒205下面固定安装在第一打磨部分底板201上面，所述的第二伸缩杆207下面滑动安装在第二伸缩套筒205上面的凹槽里；第六液压缸206的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒205侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆207侧面的支撑板固定连接；所述的第二伸缩杆顶板208下面固定安装在第二伸缩杆207上面，在第二伸缩杆顶板208下面设有两个第三燕尾槽209，在第二伸缩杆顶板208下面设有第二齿条210，其位置在第二伸缩杆顶板208下面靠后处；所述的第二滑板211上面的两个滑块分别滑动安装在两个第三燕尾槽209里，所述的第二步进电机212水平放置，其侧面固定安装在第二滑板211下面，其电机轴与第二齿轮213固定连接，所述的第二齿轮213与第二齿条210相互啮合；所述的四个第七液压缸214的缸体底部固定安装在第二滑板211下面的四个角处，其活塞杆端部与第七液压缸顶板215上面固定连接；所述的六个第八液压缸216均分成两组，每组的第八液压缸216呈等边三角形阵列，其缸体底部固定安装在第七液压缸顶板215下面的左右两侧，其活塞杆端部与第一打磨轮座217上面固定连接；所述的第一打磨轮连接轴218转动安装在第一打磨轮座217里面，所述的第三步进电机220水平放置，其侧面固定安装在第一打磨轮座217侧面的支撑板上，其电机轴与第一打磨轮连接轴218通过联轴器固定连接；所述的第一打磨轮219固定安装在第一打磨轮连接轴218上，其位置在第一打磨轮座217里面；所述的第三伸缩套筒221上面固定安装在第七液压缸顶板215中间，其下面设有凹槽，所述的第三伸缩杆223上面滑动安装在第三伸缩套筒221下面的凹槽里，其下面与第二打磨轮座224固定连接；所述的第九液压缸222的缸体底部固定安装在第三伸缩套筒221侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第三伸缩杆223侧面固定连接；所述的第二打磨轮连接轴226转动安装在第二打磨轮座224的圆孔里，所述的第四步进电机227水平放置，其侧面固定安装在第二打磨轮座224侧面的支撑板上，其电机轴与第二打磨轮连接轴226通过联轴器固定连接；所述的第二打磨轮225固定安装在第二打磨轮连接轴226上，其位置在第二打磨轮座224里面；
所述的焊接部分3包括焊接部分底板301、两个第三滑块302、焊接部分底板支撑板303、第三齿条304、两个第四燕尾槽305、第五步进电机306、第三齿轮307、第六步进电机308、第四齿轮309、第一滑套310、第二滑套311、两个第十液压缸312、十字快313、十字快底板314、旋转座315、第一舵机316、第一舵机连接轴317、焊接头固定座318、焊接头319，所述的焊接部分底板301是一个长方形板子，在其下面设有两个第三滑块302，所述的两个第三滑块302分别滑动安装在右侧的两个第一燕尾槽102里；所述的第五步进电机306水平放置，其侧面固定安装在焊接部分底板301上，其电机轴与第三齿轮307固定连接，所述的第三齿轮307与第一齿条103相互啮合；在焊接部分底板301上面设有焊接部分底板支撑板303，在焊接部分底板支撑板303的右侧设有第三齿条304，在焊接部分底板支撑板303的左侧设有两个第四燕尾槽305，所述的第一滑套310滑动安装在焊接部分底板支撑板303上，其里面的两个滑动块分别滑动安装在两个第四燕尾槽305里面；所述的第六步进电机308水平放置，其侧面固定安装在第一滑套310的右侧，其电机轴与第四齿轮309固定连接；所述的第四齿轮309与第三齿条304相互啮合；在第一滑套310的左侧设有第二滑套311，所述的十字快313滑动安装在第二滑套311的凹槽里；所述的两个第十液压缸312的缸体底部固定安装在第二滑套311上面的支撑板上，其活塞杆端部与十字快313上面支撑板固定连接；在十字快313下面设有十字快底板314，在十字快底板314下面设有旋转座315，所述的第一舵机连接轴317转动安装在旋转座315下面的半圆孔里，所述的焊接头固定座318上面与第一舵机连接轴317固定连接；在焊接头固定座318下面设有焊接头319；所述的第一舵机316水平放置，其侧面固定安装在旋转座315侧面，其电机轴与第一舵机连接轴317通过联轴器固定连接；
所述的第二打磨部分4包括两个第四滑块401、第二打磨部分底板402、第二打磨部分底板支撑板403、第十一液压缸404、第三滑套405、第四伸缩套筒406、第四伸缩杆407、第十二液压缸408、第七步进电机409、第五齿轮410、第六齿轮411、第六齿轮连接轴412、第三打磨轮座固定块413、第三打磨轮座414、第三打磨轮415、第八步进电机416、第十步进电机417、第七齿轮418，所述的第二打磨部分底板402是一个长方形板子，在其下面设有两个第四滑块401，所述的两个第四滑块401分别滑动安装在两个第一燕尾槽102里；所述的第十步进电机417水平放置，其侧面固定安装在第二打磨部分底板402上面，其电机轴与第七齿轮418固定连接；所述的第七齿轮418与第一齿条103相互啮合；在第二打磨部分底板402上面设有第二打磨部分底板支撑板403，所述的第三滑套405滑动安装在第二打磨部分底板支撑板403上；所述的第十一液压缸404的缸体底部固定安装在第二打磨部分底板402上面，其活塞杆端部与第三滑套405侧面支撑板固定连接；所述的第四伸缩套筒406的外侧与第三滑套405内侧固定连接，所述的第四伸缩杆407的外侧滑动安装在第四伸缩套筒406内侧的凹槽里；所述的第十二液压缸408的缸体底部固定安装在第四伸缩套筒406上面的支撑板上，其活塞杆端部与第四伸缩杆407上面支撑板固定连接；所述的第六齿轮连接轴412转动安装在第四伸缩杆407内侧的半圆形凹槽里，所述的第六齿轮411固定安装在第六齿轮连接轴412的一端，所述的第七步进电机409水平放置，其侧面固定安装在第四伸缩杆407上面，其电机轴与第五齿轮410固定连接；所述的第五齿轮410与第六齿轮411相互啮合；所述的第三打磨轮座固定块413固定安装在第六齿轮连接轴412上；所述的第三打磨轮座414固定安装在第三打磨轮座固定块413下面；所述的第八步进电机416的侧面固定安装在第三打磨轮座414上，其电机轴与第三打磨轮座414上的转轴通过联轴器固定连接；所述的第三打磨轮415固定安装在第三打磨轮座414上的转轴上，其位置在第三打磨轮座414里面；
所述的行走部分5包括第五液压缸顶板501、两个第五滑块502、第五液压缸顶板连接板503、L形板子504、第二舵机座505、第二舵机506、轮子座507、轮子轴508、轮子509、第九步进电机固定板510、第九步进电机511，所述的第五液压缸顶板501是一个长方形板子，其与第五液压缸123活塞杆端部固定连接，在其下面设有两个第五滑块502，所述的两个第五滑块502分别滑动安装在两个第二燕尾槽122里；在第五液压缸顶板501下面中间位置设有第五液压缸顶板连接板503，所述的L形板子504固定安装在第五液压缸顶板连接板503下面，在L形板子504内侧设有第二舵机座505，所述的第二舵机506竖直向下放置，其侧面固定安装在第二舵机座505里，其电机轴穿过L形板子504中间的圆孔与轮子座507上面固定连接；在轮子座507外侧设有第九步进电机固定板510，所述的第九步进电机511水平放置，其侧面固定安装在第九步进电机固定板510下面，其电机轴与轮子轴508一端通过联轴器固定连接；所述的轮子轴508转动安装在轮子座507的圆孔里；所述的轮子509固定安装在轮子轴508上，其位置在轮子座507里面。
本发明工作原理：本发明在使用时首先将钢板竖直排列放到钢板存放槽110里面；然后将底部钢板放到钢板垫板105上面，通过八个第三液压缸115和八个第四液压缸119协同工作来带动四个直角钢板固定槽120将底部钢板的四个角固定，下一步通过第一步进电机203带动第一齿轮204进而第一打磨部分2移动，同时通过第六液压缸206收缩带动第二伸缩杆顶板208下降，通过第二步进电机212带动第二齿轮213进而带动第二滑板211到合适的位置，通过第九液压缸222伸长带动第二打磨轮225碰到底部钢板，通过第四步进电机227带动第二打磨轮225来打磨钢板，将底部钢板中间打磨出一个凹槽，同时通过六个第八液压缸216伸长带动两个第一打磨轮219碰到底部钢板，通过两个第三步进电机220带动两个第一打磨轮219将底部钢板需要焊接的位置进行打磨；下一步通过四个第二液压缸112收缩带动两个第一滑板111带动两个钢板顶板114将钢板定一段距离，通过钢板存放槽110的底部凹槽掉到底部钢板的凹槽里；下一步通过两个第五步进电机306带动两个第三齿轮307进而带动两个焊接部分3移动，通过第六步进电机308带动第四齿轮309带动焊接头319向下移动，下一步通过两个第十液压缸312和第一舵机316来调整焊接头319的位置来焊接钢板，下一步通过第二打磨部分4的第十一液压缸404、第十二液压缸408、第七步进电机409和第十步进电机417来调整第三打磨轮415的位置使第三打磨轮415处于刚刚焊接完的地方，通过第八步进电机416带动第三打磨轮415来打磨焊接好的地方，使其更光滑，通过四个行走部分5的第二舵机506和第九步进电机511协同工作来驱动轮子509行走，将机器带到合适的位置。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、
“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
Claims (2)
1.一种钢板焊接机器人，包括底座（1）、第一打磨部分（2）、焊接部分（3）、两个第二打磨部分（4）、四个行走部分（5），其特征在于：所述的第一打磨部分的两个第二滑块（202）分别滑动安装在右侧的两个第一燕尾槽（102）里，所述的第二齿轮（204）与右侧的第一齿条（103）相互啮合；所述的焊接部分（3）的两个第三滑块（302）分别滑动安装在右侧的两个第一燕尾槽（102）里，所述的第三齿轮（307）与右侧的第一齿条（103）相互啮合；所述的两个第二打磨部分（4）分别安装在底板（101）左右两侧，其下面的四个第四滑块（401）分别滑动安装在四个第一燕尾槽（102）里；所述的两个第七齿轮（418）分别与两个第一齿条（103）相互啮合；所述的四个行走部分（5）的四个第五液压缸顶板（501）分别与四个第五液压缸（123）的活塞杆端部固定连接，所述的第五液压缸顶板（501）下面的两个第五滑块（502）分别滑动安装在两个第二燕尾槽（122）里；
所述的底座（1）包括底板（101）、四个第一燕尾槽（102）、两个第一齿条（103）、四个长方形凹槽（104）、钢板垫板（105）、第一伸缩套筒（106）、第一液压缸（107）、第一伸缩杆（108）、第一伸缩杆顶板（109）、钢板存放槽（110）、两个第一滑板（111）、四个第二液压缸（112）、两个第二液压缸顶板（113）、两个钢板顶板（114）、八个第三液压缸（115）、四个第三液压缸顶板（116）、四个第一滑块（117）、四个滑块顶板（118）、八个第四液压缸（119）、四个直角钢板固定槽（120）、第五液压缸底板（121）、八个第二燕尾槽（122）、四个第五液压缸（123），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其上面中间位置设有钢板垫板（105）；在底板（101）上面的左右两侧各设有两个第一燕尾槽（102）；在底板（101）上面设有两个第一齿条（103），其位置在每组第一燕尾槽（102）内侧的第一燕尾槽（102）的内侧；所述的第一伸缩套筒（106）下面固定安装在底板（101）上面靠前的位置，所述的第一伸缩杆（108）下面滑动安装在第一伸缩套筒（106）上面的凹槽里；所述的第一液压缸（107）的缸体底部固安装在第一伸缩套筒（106）侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆（108）侧面的支撑板固定连接；所述的第一伸缩杆顶板（109）下面固定安装在第一伸缩杆（108）上面；所述的钢板存放槽（110）固定安装在第一伸缩杆顶板（109）侧面；所述的四个第二液压缸（112）均分成两组，其缸体底部固定安装在钢板存放槽（110）侧面，其活塞杆端部与第二液压缸顶板（113）固定连接；所述的两个第一滑板（111）分别滑动安装在钢板存放槽（110）侧面的两个凹槽里，其外端分别与两个第二液压缸顶板（113）固定连接，其内端分别与两个钢板顶板（114）固定连接；在底板（101）上面的四个角处各设有一个长方形凹槽（104），所述的八个第三液压缸（115）均分成四组，其每组的缸体底部分别固定安装在底板（101）下面的支撑板上，其每组的活塞杆端部与第三液压缸顶板（116）固定连接；所述的第一滑块（117）滑动安装在长方形凹槽（104）里，所述的第一滑块（117）固定安装在第三液压缸顶板（116）上面；所述的滑块顶板（118）固定安装在第一滑块（117）上面，所述的八个第四液压缸（119）均分成四组，其每组的缸体底部固定安装在滑块顶板（118）上面的支撑板上，其活塞杆端部与直角钢板固定槽（120）外侧固定连接；在底部（101）下面的四个角处各设有一个第五液压缸底板（121），所述的四个第五液压缸（123）的缸体底部分别固定安装在第五液压缸底板（121）外侧；在第五液压缸底板（121）外侧靠下的位置设有两个支撑条，在每个支撑条上面各设有一个第二燕尾槽（122）；
所述的第一打磨部分（2）包括第一打磨部分底板（201）、两个第二滑块（202）、第一步进电机（203）、第一齿轮（204）、第二伸缩套筒（205）、第六液压缸（206）、第二伸缩杆（207）、第二伸缩杆顶板（208）、两个第三燕尾槽（209）、第二齿条（210）、第二滑板（211）、第二步进电机（212）、第二齿轮（213）、四个第七液压缸（214）、第七液压缸顶板（215）、六个第八液压缸（216）、两个第一打磨轮座（217）、两个第一打磨轮连接轴（218）、两个第一打磨轮（219）、两个第三步进电机（220）、第三伸缩套筒（221）、第九液压缸（222）、第三伸缩杆（223）、第二打磨轮座（224）、第二打磨轮（225）、第二打磨轮连接轴（226）、第四步进电机（227），所述的第一打磨部分底板（201）是一个长方形板子，在其下面设有两个第二滑块（202），所述的两个第二滑块（202）分别滑动安装在右侧的两个第一燕尾槽（102）里；所述的第一步进电机（203）水平放置，其侧面固定安装在第一打磨部分底板（201）上面，其电机轴与第一齿轮（204）固定连接；所述的第一齿轮（204）与右侧的第一齿条（103）相互啮合；所述的第二伸缩套筒（205）下面固定安装在第一打磨部分底板（201）上面，所述的第二伸缩杆（207）下面滑动安装在第二伸缩套筒（205）上面的凹槽里；第六液压缸（206）的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒（205）侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆（207）侧面的支撑板固定连接；所述的第二伸缩杆顶板（208）下面固定安装在第二伸缩杆（207）上面，在第二伸缩杆顶板（208）下面设有两个第三燕尾槽（209），在第二伸缩杆顶板（208）下面设有第二齿条（210），其位置在第二伸缩杆顶板（208）下面靠后处；所述的第二滑板（211）上面的两个滑块分别滑动安装在两个第三燕尾槽（209）里，所述的第二步进电机（212）水平放置，其侧面固定安装在第二滑板（211）下面，其电机轴与第二齿轮（213）固定连接，所述的第二齿轮（213）与第二齿条（210）相互啮合；所述的四个第七液压缸（214）的缸体底部固定安装在第二滑板（211）下面的四个角处，其活塞杆端部与第七液压缸顶板（215）上面固定连接；所述的六个第八液压缸（216）均分成两组，每组的第八液压缸（216）呈等边三角形阵列，其缸体底部固定安装在第七液压缸顶板（215）下面的左右两侧，其活塞杆端部与第一打磨轮座（217）上面固定连接；所述的第一打磨轮连接轴（218）转动安装在第一打磨轮座（217）里面，所述的第三步进电机（220）水平放置，其侧面固定安装在第一打磨轮座（217）侧面的支撑板上，其电机轴与第一打磨轮连接轴（218）通过联轴器固定连接；所述的第一打磨轮（219）固定安装在第一打磨轮连接轴（218）上，其位置在第一打磨轮座（217）里面；所述的第三伸缩套筒（221）上面固定安装在第七液压缸顶板（215）中间，其下面设有凹槽，所述的第三伸缩杆（223）上面滑动安装在第三伸缩套筒（221）下面的凹槽里，其下面与第二打磨轮座（224）固定连接；所述的第九液压缸（222）的缸体底部固定安装在第三伸缩套筒（221）侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第三伸缩杆（223）侧面固定连接；所述的第二打磨轮连接轴（226）转动安装在第二打磨轮座（224）的圆孔里，所述的第四步进电机（227）水平放置，其侧面固定安装在第二打磨轮座（224）侧面的支撑板上，其电机轴与第二打磨轮连接轴（226）通过联轴器固定连接；所述的第二打磨轮（225）固定安装在第二打磨轮连接轴（226）上，其位置在第二打磨轮座（224）里面；
所述的焊接部分（3）包括焊接部分底板（301）、两个第三滑块（302）、焊接部分底板支撑板（303）、第三齿条（304）、两个第四燕尾槽（305）、第五步进电机（306）、第三齿轮（307）、第六步进电机（308）、第四齿轮（309）、第一滑套（310）、第二滑套（311）、两个第十液压缸（312）、十字快（313）、十字快底板（314）、旋转座（315）、第一舵机（316）、第一舵机连接轴（317）、焊接头固定座（318）、焊接头（319），所述的焊接部分底板（301）是一个长方形板子，在其下面设有两个第三滑块（302），所述的两个第三滑块（302）分别滑动安装在右侧的两个第一燕尾槽（102）里；所述的第五步进电机（306）水平放置，其侧面固定安装在焊接部分底板（301）上，其电机轴与第三齿轮（307）固定连接，所述的第三齿轮（307）与第一齿条（103）相互啮合；在焊接部分底板（301）上面设有焊接部分底板支撑板（303），在焊接部分底板支撑板（303）的右侧设有第三齿条（304），在焊接部分底板支撑板（303）的左侧设有两个第四燕尾槽（305），所述的第一滑套（310）滑动安装在焊接部分底板支撑板（303）上，其里面的两个滑动块分别滑动安装在两个第四燕尾槽（305）里面；所述的第六步进电机（308）水平放置，其侧面固定安装在第一滑套（310）的右侧，其电机轴与第四齿轮（309）固定连接；所述的第四齿轮（309）与第三齿条（304）相互啮合；在第一滑套（310）的左侧设有第二滑套（311），所述的十字快（313）滑动安装在第二滑套（311）的凹槽里；所述的两个第十液压缸（312）的缸体底部固定安装在第二滑套（311）上面的支撑板上，其活塞杆端部与十字快（313）上面支撑板固定连接；在十字快（313）下面设有十字快底板（314），在十字快底板（314）下面设有旋转座（315），所述的第一舵机连接轴（317）转动安装在旋转座（315）下面的半圆孔里，所述的焊接头固定座（318）上面与第一舵机连接轴（317）固定连接；在焊接头固定座（318）下面设有焊接头（319）；所述的第一舵机（316）水平放置，其侧面固定安装在旋转座（315）侧面，其电机轴与第一舵机连接轴（317）通过联轴器固定连接；
所述的第二打磨部分（4）包括两个第四滑块（401）、第二打磨部分底板（402）、第二打磨部分底板支撑板（403）、第十一液压缸（404）、第三滑套（405）、第四伸缩套筒（406）、第四伸缩杆（407）、第十二液压缸（408）、第七步进电机（409）、第五齿轮（410）、第六齿轮（411）、第六齿轮连接轴（412）、第三打磨轮座固定块（413）、第三打磨轮座（414）、第三打磨轮（415）、第八步进电机（416）、第十步进电机（417）、第七齿轮（418），所述的第二打磨部分底板（402）是一个长方形板子，在其下面设有两个第四滑块（401），所述的两个第四滑块（401）分别滑动安装在两个第一燕尾槽（102）里；所述的第十步进电机（417）水平放置，其侧面固定安装在第二打磨部分底板（402）上面，其电机轴与第七齿轮（418）固定连接；所述的第七齿轮（418）与第一齿条（103）相互啮合；在第二打磨部分底板（402）上面设有第二打磨部分底板支撑板（403），所述的第三滑套（405）滑动安装在第二打磨部分底板支撑板（403）上；所述的第十一液压缸（404）的缸体底部固定安装在第二打磨部分底板（402）上面，其活塞杆端部与第三滑套（405）侧面支撑板固定连接；所述的第四伸缩套筒（406）的外侧与第三滑套（405）内侧固定连接，所述的第四伸缩杆（407）的外侧滑动安装在第四伸缩套筒（406）内侧的凹槽里；所述的第十二液压缸（408）的缸体底部固定安装在第四伸缩套筒（406）上面的支撑板上，其活塞杆端部与第四伸缩杆（407）上面支撑板固定连接；所述的第六齿轮连接轴（412）转动安装在第四伸缩杆（407）内侧的半圆形凹槽里，所述的第六齿轮（411）固定安装在第六齿轮连接轴（412）的一端，所述的第七步进电机（409）水平放置，其侧面固定安装在第四伸缩杆（407）上面，其电机轴与第五齿轮（410）固定连接；所述的第五齿轮（410）与第六齿轮（411）相互啮合；所述的第三打磨轮座固定块（413）固定安装在第六齿轮连接轴（412）上；所述的第三打磨轮座（414）固定安装在第三打磨轮座固定块（413）下面；所述的第八步进电机（416）的侧面固定安装在第三打磨轮座（414）上，其电机轴与第三打磨轮座（414）上的转轴通过联轴器固定连接；所述的第三打磨轮（415）固定安装在第三打磨轮座（414）上的转轴上，其位置在第三打磨轮座（414）里面。
2.一种钢板焊接机器人，其特征在于：所述的行走部分（5）包括第五液压缸顶板（501）、两个第五滑块（502）、第五液压缸顶板连接板（503）、L形板子（504）、第二舵机座（505）、第二舵机（506）、轮子座（507）、轮子轴（508）、轮子（509）、第九步进电机固定板（510）、第九步进电机（511），所述的第五液压缸顶板（501）是一个长方形板子，其与第五液压缸（123）活塞杆端部固定连接，在其下面设有两个第五滑块（502），所述的两个第五滑块（502）分别滑动安装在两个第二燕尾槽（122）里；在第五液压缸顶板（501）下面中间位置设有第五液压缸顶板连接板（503），所述的L形板子（504）固定安装在第五液压缸顶板连接板（503）下面，在L形板子（504）内侧设有第二舵机座（505），所述的第二舵机（506）竖直向下放置，其侧面固定安装在第二舵机座（505）里，其电机轴穿过L形板子（504）中间的圆孔与轮子座（507）上面固定连接；在轮子座（507）外侧设有第九步进电机固定板（510），所述的第九步进电机（511）水平放置，其侧面固定安装在第九步进电机固定板（510）下面，其电机轴与轮子轴（508）一端通过联轴器固定连接；所述的轮子轴（508）转动安装在轮子座（507）的圆孔里；所述的轮子（509）固定安装在轮子轴（508）上，其位置在轮子座（507）里面。
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