CN107379909B - 一种飞行送餐机器人 - Google Patents

Abstract

一种飞行送餐机器人，包括飞行部分、送餐车储存部分、两个送餐车储存部分固定部分、送餐车、两个送餐车固定部分，其特征在于：所述的送餐车储存部分的两个飞行部分夹板的内侧安装在飞行部分的凹槽里；所述的两个送餐车储存部分固定部分的四个滑块分别滑动安装在送餐车储存部分的四个第一燕尾槽里，所述的两个齿轮分别与两个齿条相互啮合；所述的送餐车的两个第一胶皮安装在送餐车固定部分的两个第二胶皮上；通过四个第五液压缸收缩带动四个送餐车夹取块收缩将送餐车放到地面，通过四个第二舵机和四个第三步进电机驱动四个轮子将餐送到指定地方，通过送餐车储存饭使做好的饭可以更好的保温储存，提高饭的储存质量。

Description

一种飞行送餐机器人

技术领域

本发明涉及餐饮机器人技术领域，特别涉及一种飞行送餐机器人。

背景技术

送餐的时候，通常使用送餐人员去派送既提高派送费用并且由于道路拥堵问题使餐不能及时送达，造成饭的口感不好等问题，因此急需一种可以及时送达的飞行仪。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种飞行送餐机器人，通过四个第五液压缸收缩带动四个送餐车夹取块收缩将送餐车放到地面，通过四个第二舵机和四个第三步进电机驱动四个轮子将餐送到指定地方，通过送餐车储存饭使做好的饭可以更好的保温储存，提高饭的储存质量。

本发明所使用的技术方案是：一种飞行送餐机器人，包括飞行部分、送餐车储存部分、两个送餐车储存部分固定部分、送餐车、两个送餐车固定部分，其特征在于：所述的送餐车储存部分的两个飞行部分夹板的内侧安装在飞行部分的凹槽里；所述的两个送餐车储存部分固定部分的四个滑块分别滑动安装在送餐车储存部分的四个第一燕尾槽里，两个齿轮分别与两个齿条相互啮合；所述的送餐车的两个第一胶皮安装在送餐车固定部分的两个第二胶皮上；所述的两个送餐车固定部分的两个第一并联机构底板上面分别与送餐车储存部分的两个第一圆形板子下面固定连接；

所述的飞行部分包括飞行部分底板、十五个圆孔、十五个第一步进电机、十五个螺旋桨支撑架、十五个螺旋桨、飞行部分连接杆、凹槽，所述的飞行部分底板是一个圆形板子，在其上面设有十五个圆孔，十五个圆孔分成两组，第一组十个，第二组五个，第一组圆孔呈圆形阵列其位置在飞行部分底板上面靠外侧；第二组五个圆孔呈圆形阵列其位置在飞行部分底板上面靠内侧；所述的十五个螺旋桨支撑架分别固定安装在十五个圆孔内侧面上；所述的十五个第一步进电机竖直向上，其侧面分别固定安装在十五个螺旋桨支撑架下面，其电机轴分别穿过十五个螺旋桨支撑架中间的圆孔与十五个螺旋桨下面固定连接；在飞行部分底板下面中心设有飞行部分连接杆；在飞行部分连接杆侧面靠下处设有凹槽；

所述的送餐车储存部分包括送餐车储存部分外壳、两个第一支撑板、四个第一燕尾槽、两个齿条、送餐车支撑板、两个第一液压缸、两个第一液压缸顶板、两个第二支撑板、四个支撑柱、两个第一圆形板子、两个第二液压缸固定板、两个第二液压缸、两个第二液压缸顶板、两个飞行部分夹板，所述的送餐车储存部分外壳是一个U形外壳，在其左右两面靠下处分别设有一个第一支撑板，在其左右两面各设有两个第一燕尾槽，在其左右两面各设有一个齿条，两个齿条分别在四个第一燕尾槽中间；所述的送餐车支撑板后端滑动安装在送餐车储存部分外壳前面的凹槽里，其前面左右两侧各设有一个第一液压缸顶板；所述的两个第一液压缸的缸体底部分别固定安装在送餐车储存部分外壳前面左右两侧，其活塞杆端部分别与两个第一液压缸顶板后面固定连接；在送餐车储存部分外壳上面前后两侧各设有一个第二支撑板；在两个第二支撑板上面各设有两个支撑柱，所述的四个支撑柱上面分别与两个第一圆形板子下面固定连接；在两个第一圆形板子上面各设有一个第二液压缸固定板；所述的两个飞行部分夹板分别滑动安装在两个第二液压缸固定板上面的凹槽里；在两个飞行部分夹板的外侧各设有一个第二液压缸顶板；所述的两个第二液压缸的缸体底部分别固定安装在两个第二液压缸固定板的外侧面上，其活塞杆端部分别与两个第二液压缸顶板的内侧面固定连接；

所述的送餐车储存部分固定部分包括送餐车储存部分固定部分底板，第二步进电机、齿轮、两个滑块、三个伸缩套筒、三个伸缩杆、第三液压缸、第二圆形板子、两个第三支撑板、第一舵机固定板、第一舵机、吸盘固定板连接轴、吸盘固定板、四个第一吸盘、第二吸盘，所述的送餐车储存部分固定部分底板是一个长方形板子，在其内侧面设有两个滑块；所述的两个滑块分别滑动安装在两个第一燕尾槽内；所述的第二步进电机水平放置，其侧面固定安装在送餐车储存部分固定部分底板上面，其电机轴与齿轮固定连接；所述的齿轮与齿条相互啮合；所述的三个伸缩套筒呈三角形阵列，其上端固定安装在送餐车储存部分固定部分底板下面，在其下面设有凹槽；所述的三个伸缩杆上端分别滑动安装在三个伸缩套筒下面的凹槽里，其下端与第二圆形板子上面固定连接；所述的第三液压缸的缸体底部固定安装在送餐车储存部分固定部分底板下面中心处，其活塞杆端部与第二圆形板子上面中心固定连接；在第二圆形板子下面设有两个第三支撑板；所述的吸盘固定板连接轴两端分别转动安装在两个第三支撑板侧面的圆孔里；所述的吸盘固定板固定安装在吸盘固定板连接轴上，其位置在两个第三支撑板中间；所述的四个第一吸盘底部固定安装在吸盘固定板上面；所述的第二吸盘底部固定安装在吸盘固定板下面；在靠外侧的第三支撑板的外侧面上设有第一舵机固定板；所述的第一舵机水平放置，其侧面固定安装在第一舵机固定板下面，其电机轴与吸盘固定板连接轴通过联轴器固定连接；

所述的送餐车包括送餐车盖子、两个第一胶皮、送餐车箱体、四个第二舵机座、四个第二舵机、四个第三步进电机、四个第三步进电机固定板、四个轮子座、四个轮子、四个轮子轴，所述的送餐车箱体是一个无盖的长方体，其上面与送餐车盖子下面固定连接；在送餐车盖子上面的左右两侧各设有一个第一胶皮；在送餐车箱体下面四个角处各设有一个第二舵机座；所述的四个第二舵机竖直向下放置，其底部分别固定安装在四个第二舵机座里，其电机轴分别与四个轮子座上面固定连接；所述的四个轮子轴分别转动安装在四个轮子座两个侧面的圆孔里；所述的四个轮子分别固定安装在四个轮子轴上，其位置在分别在四个轮子座里；在四个轮子座的外侧各设有一个第三步进电机固定板；所述的四个第三步进电机水平放置，其侧面分别固定安装在四个第三步进电机固定板下面，其电机轴通过联轴器分别与四个轮子轴固定连接；

所述的送餐车固定部分包括第一并联机构底板、十个第四液压缸、第二并联机构底板、第四支撑板、两个第二燕尾槽、两个第五液压缸、两个滑板、两个送餐车夹取块、两个第二胶皮，所述的第一并联机构底板上面与第一圆形板子下面固定连接；所述的十个第四液压缸两两一组，每个第四液压缸的缸体底部铰接安装在第一并联机构底板下面，第四液压缸的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底板上面；每组第四液压缸中的两个第四液压缸的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第四液压缸的轴线且呈V型分布；所述的第二并联机构底板下面与第四支撑板上面固定连接；在第四支撑板下面设有两个第二燕尾槽；所述的两个滑板上面的滑块滑动安装在两个第二燕尾槽里；在两个滑板下面各设有一个送餐车夹取块；在两个送餐车夹取块的内侧面靠下处各设有一个第二胶皮；所述的两个第五液压缸的缸体底部分别固定安装在第四支撑板下面挡板的内侧面，其活塞杆端部分别与两个滑板下面的挡板固定连接。

本发明的有益效果：通过四个第五液压缸收缩带动四个送餐车夹取块收缩将送餐车放到地面，通过四个第二舵机和四个第三步进电机驱动四个轮子将餐送到指定地方，通过送餐车储存饭使做好的饭可以更好的保温储存，提高饭的储存质量。

附图说明

图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。

图4、图5为本发明的飞行部分的结构示意图。

图6、图7为本发明的送餐车储存部分的结构示意图。

图8、图9为本发明的送餐车储存部分固定部分的结构示意图。

图10为本发明的送餐车的结构示意图。

图11、图12为本发明的送餐车固定部分的结构示意图。

附图标号：1-飞行部分、2-送餐车储存部分、3-送餐车储存部分固定部分、4-送餐车、5-送餐车固定部分、101-飞行部分底板、102-圆孔、103-第一步进电机、104-螺旋桨支撑架、105-螺旋桨、106-飞行部分连接杆、107-凹槽、201-送餐车储存部分外壳、202-第一支撑板、203-第一燕尾槽、204-齿条、205-送餐车支撑板、206-第一液压缸、207-第一液压缸顶板、208-第二支撑板、209-支撑柱、210-第一圆形板子、211-第二液压缸固定板、212-第二液压缸、213-第二液压缸顶板、214-飞行部分夹板、301-送餐车储存部分固定部分底板、302-第二步进电机、303-齿轮、304-滑块、305-伸缩套筒、306-伸缩杆、307-第三液压缸、308-第二圆形板子、309-第三支撑板、310-第一舵机固定板、311-第一舵机、312-吸盘固定板连接轴、313-吸盘固定板、314-第一吸盘、315-第二吸盘、401-送餐车盖子、402-第一胶皮、403-送餐车箱体、404-第二舵机座、405-第二舵机、406-第三步进电机、407-第三步进电机固定板、408-轮子座、409-轮子、410-轮子轴、501-第一并联机构底板、502-第四液压缸、503-第二并联机构底板、504-第四支撑板、505-第二燕尾槽、506-第五液压缸、507-滑板、508-送餐车夹取块、509-第二胶皮。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12所示，一种飞行送餐机器人，包括飞行部分1、送餐车储存部分2、两个送餐车储存部分固定部分3、送餐车4、两个送餐车固定部分5，其特征在于：所述的送餐车储存部分2的两个飞行部分夹板214的内侧安装在飞行部分1的凹槽107里；所述的两个送餐车储存部分固定部分3的四个滑块304分别滑动安装在送餐车储存部分2的四个第一燕尾槽203里，两个齿轮303分别与两个齿条204相互啮合；所述的送餐车4的两个第一胶皮402安装在送餐车固定部分5的两个第二胶皮509上；所述的两个送餐车固定部分5的两个第一并联机构底板501上面分别与送餐车储存部分2的两个第一圆形板子210下面固定连接；

所述的飞行部分1包括飞行部分底板101、十五个圆孔102、十五个第一步进电机103、十五个螺旋桨支撑架104、十五个螺旋桨105、飞行部分连接杆106、凹槽107，所述的飞行部分底板101是一个圆形板子，在其上面设有十五个圆孔102，十五个圆孔102分成两组，第一组十个，第二组五个，第一组圆孔102呈圆形阵列其位置在飞行部分底板101上面靠外侧；第二组五个圆孔102呈圆形阵列其位置在飞行部分底板101上面靠内侧；所述的十五个螺旋桨支撑架104分别固定安装在十五个圆孔102内侧面上；所述的十五个第一步进电机103竖直向上，其侧面分别固定安装在十五个螺旋桨支撑架104下面，其电机轴分别穿过十五个螺旋桨支撑架104中间的圆孔与十五个螺旋桨105下面固定连接；在飞行部分底板101下面中心设有飞行部分连接杆106；在飞行部分连接杆106侧面靠下处设有凹槽107；

所述的送餐车储存部分2包括送餐车储存部分外壳201、两个第一支撑板202、四个第一燕尾槽203、两个齿条204、送餐车支撑板205、两个第一液压缸206、两个第一液压缸顶板207、两个第二支撑板208、四个支撑柱209、两个第一圆形板子210、两个第二液压缸固定板211、两个第二液压缸212、两个第二液压缸顶板213、两个飞行部分夹板214，所述的送餐车储存部分外壳201是一个U形外壳，在其左右两面靠下处分别设有一个第一支撑板202，在其左右两面各设有两个第一燕尾槽203，在其左右两面各设有一个齿条204，两个齿条204分别在四个第一燕尾槽203中间；所述的送餐车支撑板205后端滑动安装在送餐车储存部分外壳201前面的凹槽里，其前面左右两侧各设有一个第一液压缸顶板207；所述的两个第一液压缸206的缸体底部分别固定安装在送餐车储存部分外壳201前面左右两侧，其活塞杆端部分别与两个第一液压缸顶板207后面固定连接；在送餐车储存部分外壳201上面前后两侧各设有一个第二支撑板208；在两个第二支撑板208上面各设有两个支撑柱209，所述的四个支撑柱209上面分别与两个第一圆形板子210下面固定连接；在两个第一圆形板子210上面各设有一个第二液压缸固定板211；所述的两个飞行部分夹板214分别滑动安装在两个第二液压缸固定板211上面的凹槽里；在两个飞行部分夹板214的外侧各设有一个第二液压缸顶板213；所述的两个第二液压缸212的缸体底部分别固定安装在两个第二液压缸固定板211的外侧面上，其活塞杆端部分别与两个第二液压缸顶板213的内侧面固定连接；

所述的送餐车储存部分固定部分3包括送餐车储存部分固定部分底板301，第二步进电机302、齿轮303、两个滑块304、三个伸缩套筒305、三个伸缩杆306、第三液压缸307、第二圆形板子308、两个第三支撑板309、第一舵机固定板310、第一舵机311、吸盘固定板连接轴312、吸盘固定板313、四个第一吸盘314、第二吸盘315，

所述的送餐车储存部分固定部分底板301是一个长方形板子，在其内侧面设有两个滑块304；所述的两个滑块304分别滑动安装在两个第一燕尾槽203内；所述的第二步进电机302水平放置，其侧面固定安装在送餐车储存部分固定部分底板301上面，其电机轴与齿轮303固定连接；所述的齿轮303与齿条204相互啮合；所述的三个伸缩套筒305呈三角形阵列，其上端固定安装在送餐车储存部分固定部分底板301下面，在其下面设有凹槽；所述的三个伸缩杆306上端分别滑动安装在三个伸缩套筒305下面的凹槽里，其下端与第二圆形板子308上面固定连接；所述的第三液压缸307的缸体底部固定安装在送餐车储存部分固定部分底板301下面中心处，其活塞杆端部与第二圆形板子308上面中心固定连接；在第二圆形板子308下面设有两个第三支撑板309；所述的吸盘固定板连接轴312两端分别转动安装在两个第三支撑板309侧面的圆孔里；所述的吸盘固定板313固定安装在吸盘固定板连接轴312上，其位置在两个第三支撑板309中间；所述的四个第一吸盘314底部固定安装在吸盘固定板313上面；所述的第二吸盘315底部固定安装在吸盘固定板313下面；在靠外侧的第三支撑板309的外侧面上设有第一舵机固定板310；所述的第一舵机311水平放置，其侧面固定安装在第一舵机固定板310下面，其电机轴与吸盘固定板连接轴312通过联轴器固定连接；

所述的送餐车4包括送餐车盖子401、两个第一胶皮402、送餐车箱体403、四个第二舵机座404、四个第二舵机405、四个第三步进电机406、四个第三步进电机固定板407、四个轮子座408、四个轮子409、四个轮子轴410，所述的送餐车箱体403是一个无盖的长方体，其上面与送餐车盖子401下面固定连接；在送餐车盖子401上面的左右两侧各设有一个第一胶皮402；在送餐车箱体403下面四个角处各设有一个第二舵机座404；所述的四个第二舵机405竖直向下放置，其底部分别固定安装在四个第二舵机座404里，其电机轴分别与四个轮子座408上面固定连接；所述的四个轮子轴410分别转动安装在四个轮子座408两个侧面的圆孔里；所述的四个轮子409分别固定安装在四个轮子轴410上，其位置在分别在四个轮子座408里；在四个轮子座408的外侧各设有一个第三步进电机固定板407；所述的四个第三步进电机406水平放置，其侧面分别固定安装在四个第三步进电机固定板407下面，其电机轴通过联轴器分别与四个轮子轴410固定连接；

所述的送餐车固定部分5包括第一并联机构底板501、十个第四液压缸502、第二并联机构底板503、第四支撑板504、两个第二燕尾槽505、两个第五液压缸506、两个滑板507、两个送餐车夹取块508、两个第二胶皮509，所述的第一并联机构底板501上面与第一圆形板子210下面固定连接；所述的十个第四液压缸502两两一组，每个第四液压缸502的缸体底部铰接安装在第一并联机构底板501下面，第四液压缸502的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底板503上面；每组第四液压缸502中的两个第四液压缸502的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第四液压缸502的轴线且呈V型分布；所述的第二并联机构底板503下面与第四支撑板504上面固定连接；在第四支撑板504下面设有两个第二燕尾槽505；所述的两个滑板507上面的滑块滑动安装在两个第二燕尾槽505里；在两个滑板507下面各设有一个送餐车夹取块508；在两个送餐车夹取块508的内侧面靠下处各设有一个第二胶皮509；所述的两个第五液压缸506的缸体底部分别固定安装在第四支撑板504下面挡板的内侧面，其活塞杆端部分别与两个滑板507下面的挡板固定连接。

本发明工作原理：本发明在使用时首先将做好的饭放到送餐车4的送餐车箱体403里，盖上送餐车盖子401，将送餐车4放到送餐车储存部分外壳201里，然后通过十五个第一步进电机103带动十五个螺旋桨105将送餐车4带到指定位置，下一步通过两个送餐车储存部分固定部分3的第二步进电机302和第三液压缸307来调节第二吸盘315的高度，通过第一舵机311来更换第一吸盘314和第二吸盘315吸到地面；下一步通过两个第一液压缸206伸长带动送餐车支撑板205向后移动，通过两个送餐车固定部分5的二十个第四液压缸502伸长带动第四支撑板504进而带动送餐车4将送餐车4放到地面，通过四个第五液压缸506收缩带动四个送餐车夹取块508收缩将送餐车4放到地面，通过四个第二舵机405和四个第三步进电机406驱动四个轮子409将餐送到指定地方。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

Claims (2)

1.一种飞行送餐机器人，包括飞行部分（1）、送餐车储存部分（2）、两个送餐车储存部分固定部分（3）、送餐车（4）、两个送餐车固定部分（5），其特征在于：所述的送餐车储存部分（2）的两个飞行部分夹板（214）的内侧安装在飞行部分（1）的凹槽（107）里；所述的两个送餐车储存部分固定部分（3）的四个滑块（304）分别滑动安装在送餐车储存部分（2）的四个第一燕尾槽（203）里，两个齿轮（303）分别与两个齿条（204）相互啮合；所述的送餐车（4）的两个第一胶皮（402）安装在送餐车固定部分（5）的两个第二胶皮（509）上；所述的两个送餐车固定部分（5）的两个第一并联机构底板（501）上面分别与送餐车储存部分（2）的两个第一圆形板子（210）下面固定连接；

所述的飞行部分（1）包括飞行部分底板（101）、十五个圆孔（102）、十五个第一步进电机（103）、十五个螺旋桨支撑架（104）、十五个螺旋桨（105）、飞行部分连接杆（106）、凹槽（107），所述的飞行部分底板（101）是一个圆形板子，在其上面设有十五个圆孔（102），十五个圆孔（102）分成两组，第一组十个，第二组五个，第一组圆孔（102）呈圆形阵列其位置在飞行部分底板（101）上面靠外侧；第二组五个圆孔（102）呈圆形阵列其位置在飞行部分底板（101）上面靠内侧；所述的十五个螺旋桨支撑架（104）分别固定安装在十五个圆孔（102）内侧面上；所述的十五个第一步进电机（103）竖直向上，其侧面分别固定安装在十五个螺旋桨支撑架（104）下面，其电机轴分别穿过十五个螺旋桨支撑架（104）中间的圆孔与十五个螺旋桨（105）下面固定连接；在飞行部分底板（101）下面中心设有飞行部分连接杆（106）；在飞行部分连接杆（106）侧面靠下处设有凹槽（107）；

所述的送餐车储存部分（2）包括送餐车储存部分外壳（201）、两个第一支撑板（202）、四个第一燕尾槽（203）、两个齿条（204）、送餐车支撑板（205）、两个第一液压缸（206）、两个第一液压缸顶板（207）、两个第二支撑板（208）、四个支撑柱（209）、两个第一圆形板子（210）、两个第二液压缸固定板（211）、两个第二液压缸（212）、两个第二液压缸顶板（213）、两个飞行部分夹板（214），所述的送餐车储存部分外壳（201）是一个U形外壳，在其左右两面靠下处分别设有一个第一支撑板（202），在其左右两面各设有两个第一燕尾槽（203），在其左右两面各设有一个齿条（204），两个齿条（204）分别在四个第一燕尾槽（203）中间；所述的送餐车支撑板（205）后端滑动安装在送餐车储存部分外壳（201）前面的凹槽里，其前面左右两侧各设有一个第一液压缸顶板（207）；所述的两个第一液压缸（206）的缸体底部分别固定安装在送餐车储存部分外壳（201）前面左右两侧，其活塞杆端部分别与两个第一液压缸顶板（207）后面固定连接；在送餐车储存部分外壳（201）上面前后两侧各设有一个第二支撑板（208）；在两个第二支撑板（208）上面各设有两个支撑柱（209），所述的四个支撑柱（209）上面分别与两个第一圆形板子（210）下面固定连接；在两个第一圆形板子（210）上面各设有一个第二液压缸固定板（211）；所述的两个飞行部分夹板（214）分别滑动安装在两个第二液压缸固定板（211）上面的凹槽里；在两个飞行部分夹板（214）的外侧各设有一个第二液压缸顶板（213）；所述的两个第二液压缸（212）的缸体底部分别固定安装在两个第二液压缸固定板（211）的外侧面上，其活塞杆端部分别与两个第二液压缸顶板（213）的内侧面固定连接；

所述的送餐车储存部分固定部分（3）包括送餐车储存部分固定部分底板（301），第二步进电机（302）、齿轮（303）、两个滑块（304）、三个伸缩套筒（305）、三个伸缩杆（306）、第三液压缸（307）、第二圆形板子（308）、两个第三支撑板（309）、第一舵机固定板（310）、第一舵机（311）、吸盘固定板连接轴（312）、吸盘固定板（313）、四个第一吸盘（314）、第二吸盘（315），所述的送餐车储存部分固定部分底板（301）是一个长方形板子，在其内侧面设有两个滑块（304）；所述的两个滑块（304）分别滑动安装在两个第一燕尾槽（203）内；所述的第二步进电机（302）水平放置，其侧面固定安装在送餐车储存部分固定部分底板（301）上面，其电机轴与齿轮（303）固定连接；所述的齿轮（303）与齿条（204）相互啮合；所述的三个伸缩套筒（305）呈三角形阵列，其上端固定安装在送餐车储存部分固定部分底板（301）下面，在其下面设有凹槽；所述的三个伸缩杆（306）上端分别滑动安装在三个伸缩套筒（305）下面的凹槽里，其下端与第二圆形板子（308）上面固定连接；所述的第三液压缸（307）的缸体底部固定安装在送餐车储存部分固定部分底板（301）下面中心处，其活塞杆端部与第二圆形板子（308）上面中心固定连接；在第二圆形板子（308）下面设有两个第三支撑板（309）；所述的吸盘固定板连接轴（312）两端分别转动安装在两个第三支撑板（309）侧面的圆孔里；所述的吸盘固定板（313）固定安装在吸盘固定板连接轴（312）上，其位置在两个第三支撑板（309）中间；所述的四个第一吸盘（314）底部固定安装在吸盘固定板（313）上面；所述的第二吸盘（315）底部固定安装在吸盘固定板（313）下面；在靠外侧的第三支撑板（309）的外侧面上设有第一舵机固定板（310）；所述的第一舵机（311）水平放置，其侧面固定安装在第一舵机固定板（310）下面，其电机轴与吸盘固定板连接轴（312）通过联轴器固定连接；

所述的送餐车（4）包括送餐车盖子（401）、两个第一胶皮（402）、送餐车箱体（403）、四个第二舵机座（404）、四个第二舵机（405）、四个第三步进电机（406）、四个第三步进电机固定板（407）、四个轮子座（408）、四个轮子（409）、四个轮子轴（410），所述的送餐车箱体（403）是一个无盖的长方体，其上面与送餐车盖子（401）下面固定连接；在送餐车盖子（401）上面的左右两侧各设有一个第一胶皮（402）；在送餐车箱体（403）下面四个角处各设有一个第二舵机座（404）；所述的四个第二舵机（405）竖直向下放置，其底部分别固定安装在四个第二舵机座（404）里，其电机轴分别与四个轮子座（408）上面固定连接；所述的四个轮子轴（410）分别转动安装在四个轮子座（408）两个侧面的圆孔里；所述的四个轮子（409）分别固定安装在四个轮子轴（410）上，其位置在分别在四个轮子座（408）里；在四个轮子座（408）的外侧各设有一个第三步进电机固定板（407）；所述的四个第三步进电机（406）水平放置，其侧面分别固定安装在四个第三步进电机固定板（407）下面，其电机轴通过联轴器分别与四个轮子轴（410）固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种飞行送餐机器人，其特征在于：所述的送餐车固定部分（5）包括第一并联机构底板（501）、十个第四液压缸（502）、第二并联机构底板（503）、第四支撑板（504）、两个第二燕尾槽（505）、两个第五液压缸（506）、两个滑板（507）、两个送餐车夹取块（508）、两个第二胶皮（509），所述的第一并联机构底板（501）上面与第一圆形板子（210）下面固定连接；所述的十个第四液压缸（502）两两一组，每个第四液压缸（502）的缸体底部铰接安装在第一并联机构底板（501）下面，第四液压缸（502）的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底板（503）上面；每组第四液压缸（502）中的两个第四液压缸（502）的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第四液压缸（502）的轴线且呈V型分布；所述的第二并联机构底板（503）下面与第四支撑板（504）上面固定连接；在第四支撑板（504）下面设有两个第二燕尾槽（505）；所述的两个滑板（507）上面的滑块滑动安装在两个第二燕尾槽（505）里；在两个滑板（507）下面各设有一个送餐车夹取块（508）；在两个送餐车夹取块（508）的内侧面靠下处各设有一个第二胶皮（509）；所述的两个第五液压缸（506）的缸体底部分别固定安装在第四支撑板（504）下面挡板的内侧面，其活塞杆端部分别与两个滑板（507）下面的挡板固定连接。