CN107472522A - 一种湖面漂浮垃圾打捞无人机 - Google Patents
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Abstract
一种湖面漂浮垃圾打捞无人机，包括底座、两个飞行部分、垃圾运输部分、除水后垃圾吸取部分、除水后垃圾运输部分、垃圾抓取部分、垃圾除水部分，其特征在于：所述的两个飞行部分的两个第二齿轮转轴分别转动安装在两个第二圆孔里；所述的垃圾抓取部分的钢丝连接端与钢丝绳固定连接；所述的垃圾除水部分的第五并联机构底板上面与方形块下面固定连接；通过四个第二液压缸伸长带动四个垃圾抓取部分卡板向两侧移动，使松开垃圾抓取部分，通过第一步进电机转动带动钢丝绳缠绕轮进而将钢丝绳放下，当摄像头发现漂浮物，通过四个第六液压缸和四个第七液压缸协调工作使第二机械臂夹住漂浮物，实现了空中机器清理湖面垃圾的工作，提高了工作效率和质量。
Description
技术领域
本发明涉及环保器械技术领域，特别涉及一种湖面漂浮垃圾打捞无人机。
背景技术
一些湖面漂浮物清理的时候，通常需要清洁工人租用船只去清理，提高了垃圾清理费用，同时由于一些小型湖放不下船只，人员又过不去，造成垃圾难清理，清理费时费力，因此急需一种可以在空中飞行的机器来清理湖里垃圾。
发明内容
针对上述问题，本发明提供了一种湖面漂浮垃圾打捞无人机，通过四个第二液压缸伸长带动四个垃圾抓取部分卡板向两侧移动，使松开垃圾抓取部分，通过第一步进电机转动带动钢丝绳缠绕轮进而将钢丝绳放下，当摄像头发现漂浮物，通过四个第六液压缸和四个第七液压缸协调工作使第二机械臂夹住漂浮物，使抓取垃圾效率提高，实现了空中机器清理湖面垃圾的工作，提高了工作效率和质量。
本发明所使用的技术方案是：一种湖面漂浮垃圾打捞无人机，包括底座、两个飞行部分、垃圾运输部分、除水后垃圾吸取部分、除水后垃圾运输部分、垃圾抓取部分、垃圾除水部分，其特征在于：所述的两个飞行部分的两个第二齿轮转轴分别转动安装在两个第二圆孔里；所述的垃圾运输部分的四个第一滑块分别滑动安装在四个第二燕尾槽里，所述的两个第三齿轮分别与两个第二齿条相互啮合；所述的除水后垃圾吸取部分的两个支撑柱下面分别固定安装在两个支撑板上；所述的除水后垃圾运输部分的两个第二滑块分别滑动安装在两个第一燕尾槽里，所述的两个第五齿轮与两个第一齿条相互啮合；所述的垃圾抓取部分的钢丝连接端与钢丝绳固定连接；所述的垃圾除水部分的第五并联机构底板上面与方形块下面固定连接；
所述的底座包括底板、两个第一燕尾槽、两个第一齿条、第一圆孔、两个支撑板、垃圾储存箱、两个第一液压缸、两个第一液压缸顶板、垃圾阻挡板、两个第二圆孔、第一步进电机座、第一步进电机、钢丝绳缠绕轮固定座、钢丝绳缠绕轮、钢丝绳、滑轮、滑轮固定架、两个侧板、两个第二齿条、两个第一凹槽、两个第二凹槽、四个第二燕尾槽、四个第二液压缸、四个第二液压缸顶板、四个垃圾抓取部分卡板、垃圾抓取部分安放槽、方形块，所述的底板是一个长方形板子，在其上面的中间靠后的位置设有两个第一燕尾槽，所述的两个第一齿条固定安装在底板上，其位置在两个第一燕尾槽外侧；在底板左右两侧各设有一个支撑板，在底板上面设有第一圆孔，其位置在两个第一燕尾槽中间；在底板上面中间位置设有一个垃圾储存箱，所述的两个第一液压缸缸体底端固定安装在垃圾储存箱上，其活塞杆端部与第一液压缸顶板下面固定连接；所述的垃圾阻挡板固定安装在两个第一液压缸顶板前面；在底板的左上角设有第一步进电机座，所述的第一步进电机水平放置，其侧面固定安装在第一步进电机座里，其电机轴与钢丝绳缠绕轮固定连接；所述的钢丝绳缠绕轮转动安装在钢丝绳缠绕轮固定座上；所述的钢丝绳缠绕轮固定座固定安装在底板上；所述的钢丝绳一端固定安装在钢丝绳缠绕轮上，另一端绕过滑轮与钢丝连接端固定连接；所述的滑轮固定架固定安装在底板上，所述的滑轮转动安装在滑轮固定架上；在底板上面设有两个第二圆孔，其位置在滑轮固定架左右两侧；在底板下面的左右两侧各设有一个侧板，在侧板内侧设有两个第二燕尾槽，在侧板外侧设有第二齿条；在侧板上设有第一凹槽和第二凹槽，第一凹槽在第二凹槽下面；在底板下面中间位置设有方形块，在底板下面设有垃圾抓取部分安放槽，其位置在方形块后面；在垃圾抓取部分安放槽前后两侧各设有两个凹槽，所述的垃圾抓取部分卡板滑动安装在凹槽里，所述的第二液压缸缸体底端固定安装在垃圾抓取部分安放槽外侧面，其活塞杆端部与第二液压缸顶板固定连接；所述的第二液压缸顶板与垃圾抓取部分卡板固定连接；
所述的飞行部分包括飞行部分底板、三个第三圆孔、三个螺旋桨、三个第二步进电机、三个螺旋桨固定架、第一并联机构底板、飞行部分底板挡板、十个第三液压缸、第二并联机构底板、第三步进电机底板、第三步进电机、第一齿轮、第二齿轮、第二齿轮转轴，所述的飞行部分底板是一个三角形的板子，在其上面设有三个第三圆孔，在第三圆孔里设有螺旋桨固定架，所述的第二步进电机侧面固定安装在螺旋桨固定架下面，其电机轴与螺旋桨固定连接；在飞行部分底板右侧设有飞行部分底板挡板，所述的第一并联机构底板左侧与飞行部分底板挡板右侧固定连接，所述的十个第三液压缸两两一组，每个第三液压缸的缸体底部铰接安装在第二并联机构底板左侧，第三液压缸的活塞杆端部铰接安装在第一并联机构底板右侧；每组第三液压缸中的两个第三液压缸的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第三液压缸的轴线且呈V型分布；在第二并联机构底板右侧设有第三步进电机底板，所述的第三步进电机竖直向上放置，其底面固定安装在第三步进电机底板上面，其电机轴与第一齿轮固定连接；所述的第二齿轮转轴穿过第三步进电机底板上面的圆孔转动安装在第二圆孔里，在其上面设有第二齿轮，所述的第二齿轮与第一齿轮相互啮合；
所述的垃圾运输部分包括垃圾运输部分底板、两个第三步进电机、两个第三齿轮、两个第三步进电机固定板、四个第一滑块、两个垃圾运输部分挡板、四个第三燕尾槽、两个第三并联机构底板固定板、两个第三并联机构底板、二十个第四液压缸、两个第四并联机构底板、两个垃圾挤压板，所述的垃圾运输部分底板是一个长方形板子，在其上面设有十六个呈矩形阵列的圆孔，在其左右两侧各设有一个垃圾运输部分挡板，在垃圾运输部分挡板内侧设有两个第三燕尾槽，在其外侧设有两个第一滑块；所述的第三步进电机固定板内侧固定安装在垃圾运输部分挡板外侧，其位置在两个第一滑块中间，所述的第三步进电机竖直向下放置，其底面固定安装在第三步进电机固定板下面，其电机轴与第三齿轮固定连接，所述的第三齿轮与第二齿条相互啮合；所述的两个第三并联机构底板固定板固定安装在垃圾运输部分底板上面的前后两侧，所述的第三并联机构底板与第三并联机构底板固定板内侧固定连接；所述的十个第四液压缸两两一组，每个第四液压缸的缸体底部铰接安装在第三并联机构底板前侧，第四液压缸的活塞杆端部铰接安装在第四并联机构底板后侧；每组第四液压缸中的两个第四液压缸的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第四液压缸的轴线且呈V型分布；所述的垃圾挤压板与第四并联机构底板内侧固定连接，所述的垃圾挤压板左右两侧的滑块滑动安装在第三燕尾槽里；
所述的除水后垃圾吸取部分包括两个支撑柱、除水后垃圾吸取部分底板、滑动柱、两个第三齿条、吸盘、两个第四步进电机、两个第四齿轮、滑动柱定位架，所述的除水后垃圾吸取部分底板是一个长方形板子，在其下面的左右两侧各设有一个支撑柱，所述的支撑柱下面固定安装在支撑板上；在除水后垃圾吸取部分底板上面中间位置设有一个滑动柱定位架，所述的滑动柱滑动安装在滑动柱定位架和除水后垃圾吸取部分底板中间凹槽处，在滑动柱两侧各设有一个第三齿条，在滑动柱下面设有吸盘；所述的两个第四步进电机水平放置，其侧面固定安装在除水后垃圾吸取部分底板上，其位置在滑动柱定位架内侧，其电机轴与第四齿轮固定连接；所述的第四齿轮与第三齿条相互啮合；
所述的除水后垃圾运输部分包括两个除水后垃圾运输部分阻挡板、除水后垃圾运输部分底板、两个第二滑块、两个第五步进电机座、两个第五步进电机、两个第五齿轮、第五液压缸固定板、两个第五液压缸、第五液压缸顶板，所述的除水后垃圾运输部分底板是一个长方形板子，在其下面的左右两侧各设有一个第二滑块，其滑动安装在第一燕尾槽里，在除水后垃圾运输部分底板上面的左右两侧各设有一个除水后垃圾运输部分阻挡板，在除水后垃圾运输部分底板上面设有两个第五步进电机座，其位置在两个除水后垃圾运输部分阻挡板后面，所述的第五步进电机水平放置，其侧面固定安装在第五步进电机座里，其电机轴与第五齿轮固定连接，所述的第五齿轮与第一齿条相互啮合；在除水后垃圾运输部分底板上面设有第五液压缸固定板，其位置在两个第五步进电机座中间靠后处，所述的两个第五液压缸缸体底端固定安装在第五液压缸固定板内侧，其活塞杆端部与第五液压缸顶板外侧固定连接；
所述的垃圾抓取部分包括垃圾抓取部分底板、钢丝连接端、摄像头、四个滑轨、四个第六液压缸底板、四个第六液压缸、四个第一机械臂、四个第二机械臂、四个第七液压缸，所述的垃圾抓取部分底板是一个长方形板子，在其上面设有钢丝连接端，其与钢丝绳一端固定连接，在其下面的四个角处各设有一个滑轨，在括垃圾抓取部分底板下面设有四个第六液压缸底板，其位置在滑轨内侧；所述的第六液压缸缸体底端固定安装在第六液压缸底板外侧，其活塞杆端部与第一机械臂内侧固定连接，在第一机械臂上面设有滑块，其滑动安装在滑轨里；所述的第二机械臂转动安装在第一机械臂上面的凹槽里，所述的第七液压缸缸体底端固定安装在第一机械臂内侧的支撑板上，其活塞杆端部与第二机械臂的支撑柱转动连接；在垃圾抓取部分底板下面中间位置设有摄像头；
所述的垃圾除水部分包括第五并联机构底板、十个第八液压缸、第六并联机构底板、垃圾除水部分底板、八个除水针，所述的第五并联机构底板上面固定安装在方形块下面； 所述的十个第八液压缸两两一组，每个第八液压缸的缸体底部铰接安装在第五并联机构底板下侧，第八液压缸的活塞杆端部铰接安装在第六并联机构底板上侧；每组第八液压缸中的两个第八液压缸的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第八液压缸的轴线且呈V型分布；所述的垃圾除水部分底板上面固定安装在第六并联机构底板下面，在其下面设有八个除水针，其均分成两行呈阵列排布。
本发明的有益效果：通过四个第二液压缸伸长带动四个垃圾抓取部分卡板向两侧移动，使松开垃圾抓取部分，通过第一步进电机转动带动钢丝绳缠绕轮进而将钢丝绳放下，当摄像头发现漂浮物，通过四个第六液压缸和四个第七液压缸协调工作使第二机械臂夹住漂浮物，使抓取垃圾效率提高，实现了空中机器清理湖面垃圾的工作，提高了工作效率和质量。
附图说明
图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。
图4、图5、图6、图7为本发明的底座的结构示意图。
图8为本发明的飞行部分的结构示意图。
图9、图10为本发明的垃圾运输部分的结构示意图。
图11为本发明的除水后垃圾吸取部分的结构示意图。
图12为本发明的除水后垃圾运输部分的结构示意图。
图13为本发明的垃圾抓取部分的结构示意图。
图14为本发明的垃圾除水部分的结构示意图。
附图标号：1-底座、2-飞行部分、3-垃圾运输部分、4-除水后垃圾吸取部分、5-除水后垃圾运输部分、6-垃圾抓取部分、7-垃圾除水部分、101-底板、102-第一燕尾槽、103-第一齿条、104-第一圆孔、105-支撑板、106-垃圾储存箱、107-第一液压缸、108-第一液压缸顶板、109-垃圾阻挡板、110-第二圆孔、111-第一步进电机座、112-第一步进电机、113-钢丝绳缠绕轮固定座、114-钢丝绳缠绕轮、115-钢丝绳、116-滑轮、117-滑轮固定架、118-侧板、119-第二齿条、120-第一凹槽、121-第二凹槽、122-第二燕尾槽、123-第二液压缸、124-第二液压缸顶板、125-垃圾抓取部分卡板、126-垃圾抓取部分安放槽、127-方形块、201-飞行部分底板、202-第三圆孔、203-螺旋桨、204-第二步进电机、205-螺旋桨固定架、206-第一并联机构底板、207-飞行部分底板挡板、208-第三液压缸、209-第二并联机构底板、210-第三步进电机底板、211-第三步进电机、212-第一齿轮、213-第二齿轮、214-第二齿轮转轴、301-垃圾运输部分底板、302-第三步进电机、303-第三齿轮、304-第三步进电机固定板、305-第一滑块、306-垃圾运输部分挡板、307-第三燕尾槽、308-第三并联机构底板固定板、309-第三并联机构底板、310-第四液压缸、311-第四并联机构底板、312-垃圾挤压板、401-支撑柱、402-除水后垃圾吸取部分底板、403-滑动柱、404-第三齿条、405-吸盘、406-第四步进电机、407-第四齿轮、408-滑动柱定位架、501-除水后垃圾运输部分阻挡板、502-除水后垃圾运输部分底板、503-第二滑块、504-第五步进电机座、505-第五步进电机、506-第五齿轮、507-第五液压缸固定板、508-第五液压缸、509-第五液压缸顶板、601-垃圾抓取部分底板、602-钢丝连接端、603-摄像头、604-滑轨、605-第六液压缸底板、606-第六液压缸、607-第一机械臂、608-第二机械臂、609-第七液压缸、701-第五并联机构底板、702-第八液压缸、703-第六并联机构底板、704-垃圾除水部分底板、705-除水针。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14所示，一种湖面漂浮垃圾打捞无人机，包括底座1、两个飞行部分2、垃圾运输部分3、除水后垃圾吸取部分4、除水后垃圾运输部分5、垃圾抓取部分6、垃圾除水部分7，其特征在于：所述的两个飞行部分2的两个第二齿轮转轴214分别转动安装在两个第二圆孔110里；所述的垃圾运输部分3的四个第一滑块305分别滑动安装在四个第二燕尾槽122里，所述的两个第三齿轮303分别与两个第二齿条119相互啮合；所述的除水后垃圾吸取部分4的两个支撑柱401下面分别固定安装在两个支撑板105上；所述的除水后垃圾运输部分5的两个第二滑块503分别滑动安装在两个第一燕尾槽102里，所述的两个第五齿轮506与两个第一齿条103相互啮合；所述的垃圾抓取部分6的钢丝连接端602与钢丝绳115固定连接；所述的垃圾除水部分7的第五并联机构底板701上面与方形块127下面固定连接；
所述的底座1包括底板101、两个第一燕尾槽102、两个第一齿条103、第一圆孔104、两个支撑板105、垃圾储存箱106、两个第一液压缸107、两个第一液压缸顶板108、垃圾阻挡板109、两个第二圆孔110、第一步进电机座111、第一步进电机112、钢丝绳缠绕轮固定座113、钢丝绳缠绕轮114、钢丝绳115、滑轮116、滑轮固定架117、两个侧板118、两个第二齿条119、两个第一凹槽120、两个第二凹槽121、四个第二燕尾槽122、四个第二液压缸123、四个第二液压缸顶板124、四个垃圾抓取部分卡板125、垃圾抓取部分安放槽126、方形块127，所述的底板101是一个长方形板子，在其上面的中间靠后的位置设有两个第一燕尾槽102，所述的两个第一齿条103固定安装在底板101上，其位置在两个第一燕尾槽102外侧；在底板101左右两侧各设有一个支撑板105，在底板101上面设有第一圆孔104，其位置在两个第一燕尾槽102中间；在底板101上面中间位置设有一个垃圾储存箱106，所述的两个第一液压缸107缸体底端固定安装在垃圾储存箱106上，其活塞杆端部与第一液压缸顶板108下面固定连接；所述的垃圾阻挡板109固定安装在两个第一液压缸顶板108前面；在底板101的左上角设有第一步进电机座111，所述的第一步进电机112水平放置，其侧面固定安装在第一步进电机座111里，其电机轴与钢丝绳缠绕轮114固定连接；所述的钢丝绳缠绕轮114转动安装在钢丝绳缠绕轮固定座113上；所述的钢丝绳缠绕轮固定座113固定安装在底板101上；所述的钢丝绳115一端固定安装在钢丝绳缠绕轮114上，另一端绕过滑轮116与钢丝连接端602固定连接；所述的滑轮固定架117固定安装在底板101上，所述的滑轮116转动安装在滑轮固定架117上；在底板101上面设有两个第二圆孔110，其位置在滑轮固定架117左右两侧；在底板101下面的左右两侧各设有一个侧板118，在侧板118内侧设有两个第二燕尾槽122，在侧板118外侧设有第二齿条119；在侧板118上设有第一凹槽120和第二凹槽121，第一凹槽120在第二凹槽121下面；在底板101下面中间位置设有方形块127，在底板101下面设有垃圾抓取部分安放槽126，其位置在方形块127后面；在垃圾抓取部分安放槽126前后两侧各设有两个凹槽，所述的垃圾抓取部分卡板125滑动安装在凹槽里，所述的第二液压缸123缸体底端固定安装在垃圾抓取部分安放槽126外侧面，其活塞杆端部与第二液压缸顶板124固定连接；所述的第二液压缸顶板124与垃圾抓取部分卡板125固定连接；
所述的飞行部分2包括飞行部分底板201、三个第三圆孔202、三个螺旋桨203、三个第二步进电机204、三个螺旋桨固定架205、第一并联机构底板206、飞行部分底板挡板207、十个第三液压缸208、第二并联机构底板209、第三步进电机底板210、第三步进电机211、第一齿轮212、第二齿轮213、第二齿轮转轴214，所述的飞行部分底板201是一个三角形的板子，在其上面设有三个第三圆孔202，在第三圆孔202里设有螺旋桨固定架205，所述的第二步进电机204侧面固定安装在螺旋桨固定架205下面，其电机轴与螺旋桨203固定连接；在飞行部分底板201右侧设有飞行部分底板挡板207，所述的第一并联机构底板206左侧与飞行部分底板挡板207右侧固定连接，所述的十个第三液压缸208两两一组，每个第三液压缸208的缸体底部铰接安装在第二并联机构底板209左侧，第三液压缸208的活塞杆端部铰接安装在第一并联机构底板206右侧；每组第三液压缸208中的两个第三液压缸208的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第三液压缸208的轴线且呈V型分布；在第二并联机构底板209右侧设有第三步进电机底板210，所述的第三步进电机211竖直向上放置，其底面固定安装在第三步进电机底板210上面，其电机轴与第一齿轮212固定连接；所述的第二齿轮转轴214穿过第三步进电机底板210上面的圆孔转动安装在第二圆孔110里，在其上面设有第二齿轮213，所述的第二齿轮213与第一齿轮212相互啮合；
所述的垃圾运输部分3包括垃圾运输部分底板301、两个第三步进电机302、两个第三齿轮303、两个第三步进电机固定板304、四个第一滑块305、两个垃圾运输部分挡板306、四个第三燕尾槽307、两个第三并联机构底板固定板308、两个第三并联机构底板309、二十个第四液压缸310、两个第四并联机构底板311、两个垃圾挤压板312，所述的垃圾运输部分底板301是一个长方形板子，在其上面设有十六个呈矩形阵列的圆孔，在其左右两侧各设有一个垃圾运输部分挡板306，在垃圾运输部分挡板306内侧设有两个第三燕尾槽307，在其外侧设有两个第一滑块305；所述的第三步进电机固定板304内侧固定安装在垃圾运输部分挡板306外侧，其位置在两个第一滑块305中间，所述的第三步进电机302竖直向下放置，其底面固定安装在第三步进电机固定板304下面，其电机轴与第三齿轮303固定连接，所述的第三齿轮303与第二齿条119相互啮合；所述的两个第三并联机构底板固定板308固定安装在垃圾运输部分底板301上面的前后两侧，所述的第三并联机构底板309与第三并联机构底板固定板308内侧固定连接；所述的十个第四液压缸310两两一组，每个第四液压缸310的缸体底部铰接安装在第三并联机构底板309前侧，第四液压缸310的活塞杆端部铰接安装在第四并联机构底板311后侧；每组第四液压缸310中的两个第四液压缸310的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第四液压缸310的轴线且呈V型分布；所述的垃圾挤压板312与第四并联机构底板311内侧固定连接，所述的垃圾挤压板312左右两侧的滑块滑动安装在第三燕尾槽307里；
所述的除水后垃圾吸取部分4包括两个支撑柱401、除水后垃圾吸取部分底板402、滑动柱403、两个第三齿条404、吸盘405、两个第四步进电机406、两个第四齿轮407、滑动柱定位架408，所述的除水后垃圾吸取部分底板402是一个长方形板子，在其下面的左右两侧各设有一个支撑柱401，所述的支撑柱401下面固定安装在支撑板105上；在除水后垃圾吸取部分底板402上面中间位置设有一个滑动柱定位架408，所述的滑动柱403滑动安装在滑动柱定位架408和除水后垃圾吸取部分底板402中间凹槽处，在滑动柱403两侧各设有一个第三齿条404，在滑动柱403下面设有吸盘405；所述的两个第四步进电机406水平放置，其侧面固定安装在除水后垃圾吸取部分底板402上，其位置在滑动柱定位架408内侧，其电机轴与第四齿轮407固定连接；所述的第四齿轮407与第三齿条404相互啮合；
所述的除水后垃圾运输部分5包括两个除水后垃圾运输部分阻挡板501、除水后垃圾运输部分底板502、两个第二滑块503、两个第五步进电机座504、两个第五步进电机505、两个第五齿轮506、第五液压缸固定板507、两个第五液压缸508、第五液压缸顶板509，所述的除水后垃圾运输部分底板502是一个长方形板子，在其下面的左右两侧各设有一个第二滑块503，其滑动安装在第一燕尾槽102里，在除水后垃圾运输部分底板502上面的左右两侧各设有一个除水后垃圾运输部分阻挡板501，在除水后垃圾运输部分底板502上面设有两个第五步进电机座504，其位置在两个除水后垃圾运输部分阻挡板501后面，所述的第五步进电机505水平放置，其侧面固定安装在第五步进电机座504里，其电机轴与第五齿轮506固定连接，所述的第五齿轮506与第一齿条103相互啮合；在除水后垃圾运输部分底板502上面设有第五液压缸固定板507，其位置在两个第五步进电机座504中间靠后处，所述的两个第五液压缸508缸体底端固定安装在第五液压缸固定板507内侧，其活塞杆端部与第五液压缸顶板509外侧固定连接；
所述的垃圾抓取部分6包括垃圾抓取部分底板601、钢丝连接端602、摄像头603、四个滑轨604、四个第六液压缸底板605、四个第六液压缸606、四个第一机械臂607、四个第二机械臂608、四个第七液压缸609，所述的垃圾抓取部分底板601是一个长方形板子，在其上面设有钢丝连接端602，其与钢丝绳115一端固定连接，在其下面的四个角处各设有一个滑轨604，在括垃圾抓取部分底板601下面设有四个第六液压缸底板605，其位置在滑轨604内侧；所述的第六液压缸606缸体底端固定安装在第六液压缸底板605外侧，其活塞杆端部与第一机械臂607内侧固定连接，在第一机械臂607上面设有滑块，其滑动安装在滑轨604里；所述的第二机械臂608转动安装在第一机械臂607上面的凹槽里，所述的第七液压缸609缸体底端固定安装在第一机械臂607内侧的支撑板上，其活塞杆端部与第二机械臂608的支撑柱转动连接；在垃圾抓取部分底板601下面中间位置设有摄像头603；
所述的垃圾除水部分7包括第五并联机构底板701、十个第八液压缸702、第六并联机构底板703、垃圾除水部分底板704、八个除水针705，所述的第五并联机构底板701上面固定安装在方形块127下面； 所述的十个第八液压缸702两两一组，每个第八液压缸702的缸体底部铰接安装在第五并联机构底板701下侧，第八液压缸702的活塞杆端部铰接安装在第六并联机构底板703上侧；每组第八液压缸702中的两个第八液压缸702的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第八液压缸702的轴线且呈V型分布；所述的垃圾除水部分底板704上面固定安装在第六并联机构底板703下面，在其下面设有八个除水针705，其均分成两行呈阵列排布。
本发明工作原理：本发明使用时首先通过两个飞行部分2的六个第二步进电机204带动六个螺旋桨203进行飞行，通过十个第三液压缸208调整飞行部分2的位置，通过第三步进电机211调节飞行部分2的方向；当机器到达湖面上方，四个第二液压缸123伸长带动四个垃圾抓取部分卡板125向两侧移动，使松开垃圾抓取部分6，然后通过第一步进电机112转动带动钢丝绳缠绕轮114进而将钢丝绳115放下，当摄像头603发现漂浮物，通过四个第六液压缸606和四个第七液压缸609协调工作使第二机械臂608夹住漂浮物，通过第一步进电机112转动带动钢丝绳缠绕轮114带动钢丝绳115将垃圾抓取部分6拉上去，当上升到一定的位置，通过两个第三步进电机302带动第三齿轮303带动垃圾运输部分3到达垃圾抓取部分6下面，下一步通过将漂浮物放到垃圾抓取部分6里面，通过两个第三步进电机302带动第三齿轮303带动垃圾运输部分3到达垃圾除水部分7下面，通过十个第八液压缸702带动垃圾除水部分底板704进而带动除水针705将垃圾进行扎孔，下一步通过二十个第四液压缸310伸长带动两个垃圾挤压板312将漂浮物挤压除水；下一步垃圾运输部分3带动漂浮物到达除水后垃圾吸取部分4下面，通过两个第四步进电机406带动两个第四齿轮407进而带动滑动柱403下降，通过吸盘405吸住垃圾，通过第四步进电机406带动第四齿轮407带动垃圾向上移动，移动一段距离后，下一步通过除水后垃圾运输部分5的第五步进电机505带动第五齿轮506来带动除水后垃圾运输部分5移动到垃圾下面，通过将垃圾放到两个除水后垃圾运输部分阻挡板501中间，在除水后垃圾运输部分5带动下将垃圾放到垃圾储存箱106里。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
Claims (1)
1.一种湖面漂浮垃圾打捞无人机，包括底座（1）、两个飞行部分（2）、垃圾运输部分（3）、除水后垃圾吸取部分（4）、除水后垃圾运输部分（5）、垃圾抓取部分（6）、垃圾除水部分（7），其特征在于：所述的两个飞行部分（2）的两个第二齿轮转轴（214）分别转动安装在两个第二圆孔（110）里；所述的垃圾运输部分（3）的四个第一滑块（305）分别滑动安装在四个第二燕尾槽（122）里，所述的两个第三齿轮（303）分别与两个第二齿条（119）相互啮合；所述的除水后垃圾吸取部分（4）的两个支撑柱（401）下面分别固定安装在两个支撑板（105）上；所述的除水后垃圾运输部分（5）的两个第二滑块（503）分别滑动安装在两个第一燕尾槽（102）里，所述的两个第五齿轮（506）与两个第一齿条（103）相互啮合；所述的垃圾抓取部分（6）的钢丝连接端（602）与钢丝绳（115）固定连接；所述的垃圾除水部分（7）的第五并联机构底板（701）上面与方形块（127）下面固定连接；
所述的底座（1）包括底板（101）、两个第一燕尾槽（102）、两个第一齿条（103）、第一圆孔（104）、两个支撑板（105）、垃圾储存箱（106）、两个第一液压缸（107）、两个第一液压缸顶板（108）、垃圾阻挡板（109）、两个第二圆孔（110）、第一步进电机座（111）、第一步进电机（112）、钢丝绳缠绕轮固定座（113）、钢丝绳缠绕轮（114）、钢丝绳（115）、滑轮（116）、滑轮固定架（117）、两个侧板（118）、两个第二齿条（119）、两个第一凹槽（120）、两个第二凹槽（121）、四个第二燕尾槽（122）、四个第二液压缸（123）、四个第二液压缸顶板（124）、四个垃圾抓取部分卡板（125）、垃圾抓取部分安放槽（126）、方形块（127），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其上面的中间靠后的位置设有两个第一燕尾槽（102），所述的两个第一齿条（103）固定安装在底板（1010）上，其位置在两个第一燕尾槽（102）外侧；在底板（101）左右两侧各设有一个支撑板（105），在底板（101）上面设有第一圆孔（104），其位置在两个第一燕尾槽（102）中间；在底板（101）上面中间位置设有一个垃圾储存箱（106），所述的两个第一液压缸（107）缸体底端固定安装在垃圾储存箱（106）上，其活塞杆端部与第一液压缸顶板（108）下面固定连接；所述的垃圾阻挡板（109）固定安装在两个第一液压缸顶板（108）前面；在底板（101）的左上角设有第一步进电机座（111），所述的第一步进电机（112）水平放置，其侧面固定安装在第一步进电机座（111）里，其电机轴与钢丝绳缠绕轮（114）固定连接；所述的钢丝绳缠绕轮（114）转动安装在钢丝绳缠绕轮固定座（113）上；所述的钢丝绳缠绕轮固定座（113）固定安装在底板（101）上；所述的钢丝绳（115）一端固定安装在钢丝绳缠绕轮（114）上，另一端绕过滑轮（116）与钢丝连接端（602）固定连接；所述的滑轮固定架（117）固定安装在底板（101）上，所述的滑轮（116）转动安装在滑轮固定架（117）上；在底板（101）上面设有两个第二圆孔（110），其位置在滑轮固定架（117）左右两侧；在底板（101）下面的左右两侧各设有一个侧板（118），在侧板（118）内侧设有两个第二燕尾槽（122），在侧板（118）外侧设有第二齿条（119）；在侧板（118）上设有第一凹槽（120）和第二凹槽（121），第一凹槽（120）在第二凹槽（121）下面；在底板（101）下面中间位置设有方形块（127），在底板（101）下面设有垃圾抓取部分安放槽（126），其位置在方形块（127）后面；在垃圾抓取部分安放槽（126）前后两侧各设有两个凹槽，所述的垃圾抓取部分卡板（125）滑动安装在凹槽里，所述的第二液压缸（123）缸体底端固定安装在垃圾抓取部分安放槽（126）外侧面，其活塞杆端部与第二液压缸顶板（124）固定连接；所述的第二液压缸顶板（124）与垃圾抓取部分卡板（125）固定连接；
所述的飞行部分（2）包括飞行部分底板（201）、三个第三圆孔（202）、三个螺旋桨（203）、三个第二步进电机（204）、三个螺旋桨固定架（205）、第一并联机构底板（206）、飞行部分底板挡板（207）、十个第三液压缸（208）、第二并联机构底板（209）、第三步进电机底板（210）、第三步进电机（211）、第一齿轮（212）、第二齿轮（213）、第二齿轮转轴（214），所述的飞行部分底板（201）是一个三角形的板子，在其上面设有三个第三圆孔（202），在第三圆孔（202）里设有螺旋桨固定架（205），所述的第二步进电机（204）侧面固定安装在螺旋桨固定架（25）下面，其电机轴与螺旋桨（203）固定连接；在飞行部分底板（201）右侧设有飞行部分底板挡板（207），所述的第一并联机构底板（206）左侧与飞行部分底板挡板（207）右侧固定连接，所述的十个第三液压缸（208）两两一组，每个第三液压缸（208）的缸体底部铰接安装在第二并联机构底板（209）左侧，第三液压缸（208）的活塞杆端部铰接安装在第一并联机构底板（206）右侧；每组第三液压缸（208）中的两个第三液压缸（208）的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第三液压缸（208）的轴线且呈V型分布；在第二并联机构底板（209）右侧设有第三步进电机底板（210），所述的第三步进电机（211）竖直向上放置，其底面固定安装在第三步进电机底板（210）上面，其电机轴与第一齿轮（212）固定连接；所述的第二齿轮转轴（214）穿过第三步进电机底板（210）上面的圆孔转动安装在第二圆孔（110）里，在其上面设有第二齿轮（213），所述的第二齿轮（213）与第一齿轮（212）相互啮合；
所述的垃圾运输部分（3）包括垃圾运输部分底板（301）、两个第三步进电机（302）、两个第三齿轮（303）、两个第三步进电机固定板（304）、四个第一滑块（305）、两个垃圾运输部分挡板（306）、四个第三燕尾槽（307）、两个第三并联机构底板固定板（308）、两个第三并联机构底板（309）、二十个第四液压缸（310）、两个第四并联机构底板（311）、两个垃圾挤压板（312），所述的垃圾运输部分底板（301）是一个长方形板子，在其上面设有十六个呈矩形阵列的圆孔，在其左右两侧各设有一个垃圾运输部分挡板（306），在垃圾运输部分挡板（306）内侧设有两个第三燕尾槽（307），在其外侧设有两个第一滑块（305）；所述的第三步进电机固定板（304）内侧固定安装在垃圾运输部分挡板（306）外侧，其位置在两个第一滑块（305）中间，所述的第三步进电机（302）竖直向下放置，其底面固定安装在第三步进电机固定板（304）下面，其电机轴与第三齿轮（303）固定连接，所述的第三齿轮（303）与第二齿条（119）相互啮合；所述的两个第三并联机构底板固定板（308）固定安装在垃圾运输部分底板（301）上面的前后两侧，所述的第三并联机构底板（309）与第三并联机构底板固定板（308）内侧固定连接；所述的十个第四液压缸（310）两两一组，每个第四液压缸（310）的缸体底部铰接安装在第三并联机构底板（309）前侧，第四液压缸（310）的活塞杆端部铰接安装在第四并联机构底板（311）后侧；每组第四液压缸（310）中的两个第四液压缸（310）的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第四液压缸（310）的轴线且呈V型分布；所述的垃圾挤压板（312）与第四并联机构底板（311）内侧固定连接，所述的垃圾挤压板（312）左右两侧的滑块滑动安装在第三燕尾槽（307）里；
所述的除水后垃圾吸取部分（4）包括两个支撑柱（401）、除水后垃圾吸取部分底板（402）、滑动柱（403）、两个第三齿条（404）、吸盘（405）、两个第四步进电机（406）、两个第四齿轮（407）、滑动柱定位架（408），所述的除水后垃圾吸取部分底板（402）是一个长方形板子，在其下面的左右两侧各设有一个支撑柱（401），所述的支撑柱（401）下面固定安装在支撑板（105）上；在除水后垃圾吸取部分底板（402）上面中间位置设有一个滑动柱定位架（408），所述的滑动柱（403）滑动安装在滑动柱定位架（408）和除水后垃圾吸取部分底板（402）中间凹槽处，在滑动柱（403）两侧各设有一个第三齿条（404），在滑动柱（403）下面设有吸盘（405）；所述的两个第四步进电机（406）水平放置，其侧面固定安装在除水后垃圾吸取部分底板（402）上，其位置在滑动柱定位架（408）内侧，其电机轴与第四齿轮（407）固定连接；所述的第四齿轮（407）与第三齿条（404）相互啮合；
所述的除水后垃圾运输部分（5）包括两个除水后垃圾运输部分阻挡板（501）、除水后垃圾运输部分底板（502）、两个第二滑块（503）、两个第五步进电机座（504）、两个第五步进电机（505）、两个第五齿轮（506）、第五液压缸固定板（507）、两个第五液压缸（508）、第五液压缸顶板（509），所述的除水后垃圾运输部分底板（502）是一个长方形板子，在其下面的左右两侧各设有一个第二滑块（503），其滑动安装在第一燕尾槽（102）里，在除水后垃圾运输部分底板（502）上面的左右两侧各设有一个除水后垃圾运输部分阻挡板（501），在除水后垃圾运输部分底板（502）上面设有两个第五步进电机座（504），其位置在两个除水后垃圾运输部分阻挡板（501）后面，所述的第五步进电机（505）水平放置，其侧面固定安装在第五步进电机座（504）里，其电机轴与第五齿轮（506）固定连接，所述的第五齿轮（506）与第一齿条（103）相互啮合；在除水后垃圾运输部分底板（502）上面设有第五液压缸固定板（507），其位置在两个第五步进电机座（504）中间靠后处，所述的两个第五液压缸（508）缸体底端固定安装在第五液压缸固定板（507）内侧，其活塞杆端部与第五液压缸顶板（509）外侧固定连接；
所述的垃圾抓取部分（6）包括垃圾抓取部分底板（601）、钢丝连接端（602）、摄像头（603）、四个滑轨（604）、四个第六液压缸底板（605）、四个第六液压缸（606）、四个第一机械臂（607）、四个第二机械臂（608）、四个第七液压缸（609），所述的垃圾抓取部分底板（601）是一个长方形板子，在其上面设有钢丝连接端（602），其与钢丝绳（115）一端固定连接，在其下面的四个角处各设有一个滑轨（604），在括垃圾抓取部分底板（601）下面设有四个第六液压缸底板（605），其位置在滑轨（604）内侧；所述的第六液压缸（606）缸体底端固定安装在第六液压缸底板（605）外侧，其活塞杆端部与第一机械臂（607）内侧固定连接，在第一机械臂（607）上面设有滑块，其滑动安装在滑轨（604）里；所述的第二机械臂（608）转动安装在第一机械臂（607）上面的凹槽里，所述的第七液压缸（609）缸体底端固定安装在第一机械臂（607）内侧的支撑板上，其活塞杆端部与第二机械臂（608）的支撑柱转动连接；在垃圾抓取部分底板（601）下面中间位置设有摄像头（603）；
所述的垃圾除水部分（7）包括第五并联机构底板（701）、十个第八液压缸（702）、第六并联机构底板（703）、垃圾除水部分底板（704）、八个除水针（705），所述的第五并联机构底板（701）上面固定安装在方形块（127）下面； 所述的十个第八液压缸（702）两两一组，每个第八液压缸（702）的缸体底部铰接安装在第五并联机构底板（701）下侧，第八液压缸（702）的活塞杆端部铰接安装在第六并联机构底板（703）上侧；每组第八液压缸（702）中的两个第八液压缸（702）的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第八液压缸（702）的轴线且呈V型分布；所述的垃圾除水部分底板（704）上面固定安装在第六并联机构底板（703）下面，在其下面设有八个除水针（705），其均分成两行呈阵列排布。
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| CN201710742158.XA CN107472522A (zh) | 2017-08-25 | 2017-08-25 | 一种湖面漂浮垃圾打捞无人机 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201710742158.XA CN107472522A (zh) | 2017-08-25 | 2017-08-25 | 一种湖面漂浮垃圾打捞无人机 |
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|---|---|
| CN107472522A true CN107472522A (zh) | 2017-12-15 |
Family
ID=60602383
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
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| Country | Link |
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| CN (1) | CN107472522A (zh) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108677902A (zh) * | 2018-05-30 | 2018-10-19 | 泉州思和鸿创机器人科技有限公司 | 一种河道除绿藻设备 |
| CN109502025A (zh) * | 2018-11-22 | 2019-03-22 | 西安智强科技有限公司 | 一种水产养殖用池塘管理无人机 |
| CN109909191A (zh) * | 2019-03-12 | 2019-06-21 | 刘凤梅 | 一种高空清理机器人 |
| CN110091983A (zh) * | 2019-05-31 | 2019-08-06 | 青岛黄海学院 | 一种垃圾收集智能飞行器 |
| CN112993859A (zh) * | 2021-04-13 | 2021-06-18 | 蔡玉成 | 一种高空电缆冰挂和垃圾清理装置 |
-
2017
- 2017-08-25 CN CN201710742158.XA patent/CN107472522A/zh active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108677902A (zh) * | 2018-05-30 | 2018-10-19 | 泉州思和鸿创机器人科技有限公司 | 一种河道除绿藻设备 |
| CN109502025A (zh) * | 2018-11-22 | 2019-03-22 | 西安智强科技有限公司 | 一种水产养殖用池塘管理无人机 |
| CN109909191A (zh) * | 2019-03-12 | 2019-06-21 | 刘凤梅 | 一种高空清理机器人 |
| CN110091983A (zh) * | 2019-05-31 | 2019-08-06 | 青岛黄海学院 | 一种垃圾收集智能飞行器 |
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| PB01 | Publication | ||
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