CN109909191A - 一种高空清理机器人 - Google Patents

Abstract

一种高空清理机器人，包括飞行器部分、摄像监控部分、机械爪部分、垃圾收集部分，飞行器部分为整体的机构的支撑，摄像监控部分的第一电机支架固定安装在圆形大支架下面；机械爪部分的圆盘电机支架固定安装在机械爪连接支架下面；垃圾收集部分的第四电机支架固定安装在长形轴承支架下面；通过飞行器部分中电机带动旋转叶片转动向上驱动，给机器人提供飞行能力，机械爪部分的机构运动使机器人具备抓取放置的能力，摄像监控部分可以使机器人进行无死角的监控，且装有警示灯，可以在夜晚提供位置信号，方便人工进行现场信息实时控制处理，垃圾收集部分使机器人进行高空清理工作时提高工作效率。

Description

一种高空清理机器人

技术领域

本发明涉及机器人工程技术领域，特别涉及一种高空清理机器人。

背景技术

在当今生活中，危险工作是人类尽量避免参与的一项劳动，而高空清理则是危险工作中的一项，例如人为无法借助常规工具去清理高空上比如树上、如信号塔上等因为自然因素不可避免产生的垃圾，机器人在危险工作环境渐渐取代了人工劳动力，有效率的高空清理机器人显得格外重要。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种高空清理机器人，通过飞行器部分中电机带动旋转叶片转动向上驱动，给机器人提供飞行能力，机械爪部分的机构运动使机器人具备抓取放置的能力，摄像监控部分可以使机器人进行无死角的监控，且装有警示灯，可以在夜晚提供位置信号，方便人工进行现场信息实时控制处理，垃圾收集部分使机器人进行高空清理工作时提高工作效率。

本发明所使用的技术方案是：一种高空清理机器人，包括飞行器部分、摄像监控部分、机械爪部分、垃圾收集部分，其特征在于：飞行器部分为整体的机构的支撑，摄像监控部分的第一电机支架固定安装在圆形大支架下面；机械爪部分的圆盘电机支架固定安装在机械爪连接支架下面；垃圾收集部分的第四电机支架固定安装在长形轴承支架下面。

进一步地，所述的飞行器部分包括圆形大支架、细支架、旋转小叶片直流电动机、电机支架、方形固定架、第二小圆盘、警示灯、第一调整电机、长形轴承支架、第一小圆盘支架、机械爪连接支架、丝杆、轴承支架、光轴，圆形大支架为整体支撑，警示灯安装固定在圆形大支架上，六个旋转小叶片分别安装在六个直流电动机上，电机支架前端与直流电动机安装固定，电机支架后端与第一小圆盘支架互相连接，细支架前端固定连接在圆形大支架内侧，细支架后端固定连接在第二小圆盘支架上，第一小圆盘支架与第二小圆盘支架上下之间由方形固定架固定，第一小圆盘支架和第二小圆盘支架均安装在圆形大支架的中间位置；长形轴承支架和轴承支架均安装在圆形大支架下端，光轴两端分别安装在长形轴承支架和轴承支架上面的圆孔里，丝杆一端转动安装在轴承支架上面的圆孔里，其另一端穿过长形轴承支架上面的圆孔与第一调整电机的电机轴固定连接；机械爪连接支架上面的一对圆孔滑动安装在光轴上面，机械爪连接支架上面的另一对圆孔里的螺栓与丝杆相互配合；所述的机械爪部分与飞行器部分通过机械爪连接支架连接。

进一步地，所述的摄像监控部分包括第三电机支架、第二调整电机、齿条块、齿条块支撑板、第二电机支架、第二伸缩电机、摄像头、小齿轮、第一电机支架、第一伸缩电机、支撑板，所述的摄像监控部分第一电机支架与圆形大支架固定连接，第一伸缩电机尾端与第一电机支架固定连接，第一伸缩电机的前端与支撑板固定连接，第二电机支架固定安装在齿条块一端，第二伸缩电机尾端与第二电机支架固定连接，第二伸缩电机前端与摄像头固定连接，第三电机支架固定安装在支撑板上面，第二调整电机侧面固定安装在第三电机支架里，第二调整电机电机轴与小齿轮固定连接，小齿轮与齿条块上的齿条相互啮合，齿条块滑动安装在齿条块支撑板上面凹槽里；齿条块支撑板与支撑板安装固定。

进一步地，所述的机械爪部分包括第三调整电机、圆盘电机支架、U型叉、第一圆形挡筒、十字把手、圆形T型螺母、第二圆形挡筒、粗丝杆、盘型螺母、第一连杆、钩爪、第二连杆，所述的机械爪部分第三调整电机侧面固定安装在圆盘电机支架上，其电机轴与U型叉固定连接；第一圆形挡筒安装配合在第三调整电机下方，十字把手下面与圆形T型螺母固定连接 ，十字把手外侧与U型叉固定连接，第二圆形挡筒固定安装在第一圆形挡筒下方，粗丝杆转动安装在第二圆形挡筒中心圆孔里粗丝杆的末端与盘型螺母转动连接，机械爪第一连杆前端与钩爪转动连接，机械爪第一连杆后端与第二圆形挡筒转动连接；第二连杆前端与钩爪转动连接，第二连杆后端与盘型螺母转动连接。

进一步地，所述的垃圾收集部分包括第四电机支架、第三伸缩电机、垃圾收纳箱，长形轴承支架与第四电机支架固定连接，第三伸缩电机安装在第四电机支架里面，第三伸缩电机电机轴与垃圾收纳箱固定连接。

本发明的有益效果：

1.通过飞行器部分中电机带动旋转叶片转动向上驱动，给机器人提供飞行能力，机械爪部分的机构运动使机器人具备抓取放置的能力，使机器可以飞行和抓取挂在树上或者信号塔上的高空垃圾，提高了工作效率。

2.摄像监控部分可以使机器人进行无死角的监控，方便人工进行现场信息实时控制处理，垃圾收集部分使机器人进行高空清理工作时可以将垃圾暂放到垃圾收集部分里，使机器人可以一次性携带大量垃圾，提高了清洁效率。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2、图3为本发明的飞行器部分部分结构示意图。

图4、图5为本发明的摄像监控部分结构示意图。

图6为本发明的机械爪部分的结构示意图。

图7为本发明的垃圾收集部分结构示意图。

附图标号： 1-飞行器部分、2-摄像监控部分、3-机械爪部分、4-垃圾收集部分、101-圆形大支架、102-细支架、103-旋转小叶片、104-直流电动机、105-电机支架、106-方形固定架、107-第二小圆盘、108-警示灯、109-第一调整电机、110-长形轴承支架、111-第一小圆盘支架、112-机械爪连接支架、113-丝杆、114-轴承支架、115-光轴、201-第三电机支架、202-第二调整电机、203-齿条块、204-齿条块支撑板、205-第二电机支架、206-第二伸缩电机、207-摄像头、208-小齿轮、209-第一电机支架、210-第一伸缩电机、211-支撑板、301-第三调整电机、302-圆盘电机支架、303-U型叉、304-第一圆形挡筒、305-十字把手、306-圆形T型螺母、307-第二圆形挡筒、308-粗丝杆、309-盘型螺母、310-第一连杆、311-钩爪、312第二连杆、401-第四电机支架、402-第三伸缩电机、403-垃圾收纳箱。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、所示，一种高空清理机器人，包括飞行器部分1、摄像监控部分2、机械爪部分3、垃圾收集部分4，其特征在于：飞行器部分1为整体的机构的支撑，摄像监控部分2的第一电机支架209固定安装在圆形大支架101下面；机械爪部分3的圆盘电机支架302固定安装在机械爪连接支架112下面；垃圾收集部分4的第四电机支架401固定安装在长形轴承支架110下面。

进一步地，所述的飞行器部分1包括圆形大支架101、细支架102、旋转小叶片103直流电动机104、电机支架105、方形固定架106、第二小圆盘107、警示灯108、第一调整电机109、长形轴承支架110、第一小圆盘支架111、机械爪连接支架112、丝杆113、轴承支架114、光轴115，圆形大支架101为整体支撑，警示灯108安装固定在圆形大支架上101，六个旋转小叶片103分别安装在六个直流电动机104上，电机支架105前端与直流电动机104安装固定，电机支架105后端与第一小圆盘支架111互相连接，细支架102前端固定连接在圆形大支架101内侧，细支架102后端固定连接在第二小圆盘支架107上，第一小圆盘支架111与第二小圆盘支架107上下之间由方形固定架106固定，第一小圆盘支架111和第二小圆盘支架107均安装在圆形大支架101的中间位置；长形轴承支架110和轴承支架114均安装在圆形大支架101下端，光轴115两端分别安装在长形轴承支架110和轴承支架114上面的圆孔里，丝杆113一端转动安装在轴承支架114上面的圆孔里，其另一端穿过长形轴承支架110上面的圆孔与第一调整电机109的电机轴固定连接；机械爪连接支架112上面的一对圆孔滑动安装在光轴115上面，机械爪连接支架112上面的另一对圆孔里的螺栓与丝杆113相互配合；所述的机械爪部分3与飞行器部分1通过机械爪连接支架112连接，通过直流电动机104带动旋转小叶片103进而打的整个机器来飞行，通过警示灯来显示机器位置，防止被其它飞行器误撞；通过第一调整电机带动丝杆带动机械爪连接支架进而带动机械爪部分移动。

进一步地，所述的摄像监控部分2包括第三电机支架201、第二调整电机202、齿条块203、齿条块支撑板204、第二电机支架205、第二伸缩电机206、摄像头207、小齿轮208、第一电机支架209、第一伸缩电机210、支撑板211，所述的摄像监控部分2第一电机支架209与圆形大支架101固定连接，第一伸缩电机210尾端与第一电机支架209固定连接，第一伸缩电机210的前端与支撑板211固定连接，第二电机支架205固定安装在齿条块203一端，第二伸缩电机206尾端与第二电机支架205固定连接，第二伸缩电机206前端与摄像头207固定连接，第三电机支架201固定安装在支撑板211上面，第二调整电机202侧面固定安装在第三电机支架201里，第二调整电机202电机轴与小齿轮208固定连接，小齿轮208与齿条块203上的齿条相互啮合，齿条块203滑动安装在齿条块支撑板204上面凹槽里；齿条块支撑板204与支撑板211安装固定；通过；通过第二调整电机202和第二伸缩电机206带动摄像头来完成周围环境监测并将监测到的信息传递给机器上面的处理器。

进一步地，所述的机械爪部分3包括第三调整电机301、圆盘电机支架302、U型叉303、第一圆形挡筒304、十字把手305、圆形T型螺母306、第二圆形挡筒307、粗丝杆308、盘型螺母309、第一连杆310、钩爪311、第二连杆312，所述的机械爪部分3第三调整电机301侧面固定安装在圆盘电机支架302上，其电机轴与U型叉303固定连接；第一圆形挡筒304安装配合在第三调整电机301下方，十字把手305下面与圆形T型螺母306固定连接 ，十字把手305外侧与U型叉303固定连接，第二圆形挡筒307固定安装在第一圆形挡筒304下方，粗丝杆308转动安装在第二圆形挡筒307中心圆孔里粗丝杆308的末端与盘型螺母309转动连接，机械爪第一连杆310前端与钩爪311转动连接，机械爪第一连杆310后端与第二圆形挡筒307转动连接；第二连杆312前端与钩爪311转动连接，第二连杆312后端与盘型螺母309转动连接，通过第三调整电机301旋转带动十字把手305进而带动粗丝杆308带动钩爪收缩将垃圾抓住。

进一步地，所述的垃圾收集部分4包括第四电机支架401、第三伸缩电机402、垃圾收纳箱403，长形轴承支架110与第四电机支架401固定连接，第三伸缩电机402安装在第四电机支架401里面，第三伸缩电机402电机轴与垃圾收纳箱403固定连接，通过机械爪部分3将垃圾放到垃圾收纳箱403里。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

Claims (5)

1.一种高空清理机器人，包括飞行器部分（1）、摄像监控部分（2）、机械爪部分（3）、垃圾收集部分（4），其特征在于：飞行器部分（1）为整体的机构的支撑，摄像监控部分（2）的第一电机支架（209）固定安装在圆形大支架（101）下面；机械爪部分（3）的圆盘电机支架（302）固定安装在机械爪连接支架（112）下面；垃圾收集部分（4）的第四电机支架（401）固定安装在长形轴承支架（110）下面。

2.根据权利要求1所述的一种高空清理机器人，其特征在于：所述的飞行器部分（1）包括圆形大支架（101）、细支架（102）、旋转小叶片（103）直流电动机（104）、电机支架（105）、方形固定架（106）、第二小圆盘（107）、警示灯（108）、第一调整电机（109）、长形轴承支架（110）、第一小圆盘支架（111）、机械爪连接支架（112）、丝杆（113）、轴承支架（114）、光轴（115），圆形大支架（101）为整体支撑，警示灯（108）安装固定在圆形大支架上（101），六个旋转小叶片（103）分别安装在六个直流电动机（104）上，电机支架（105）前端与直流电动机（104）安装固定，电机支架（105）后端与第一小圆盘支架（111）互相连接，细支架（102）前端固定连接在圆形大支架（101）内侧，细支架（102）后端固定连接在第二小圆盘支架（107）上，第一小圆盘支架（111）与第二小圆盘支架（107）上下之间由方形固定架（106）固定，第一小圆盘支架（111）和第二小圆盘支架（107）均安装在圆形大支架（101）的中间位置；长形轴承支架（110）和轴承支架（114）均安装在圆形大支架（101）下端，光轴（115）两端分别安装在长形轴承支架（110）和轴承支架（114）上面的圆孔里，丝杆（113）一端转动安装在轴承支架（114）上面的圆孔里，其另一端穿过长形轴承支架（110）上面的圆孔与第一调整电机（109）的电机轴固定连接；机械爪连接支架（112）上面的一对圆孔滑动安装在光轴（115）上面，机械爪连接支架（112）上面的另一对圆孔里的螺栓与丝杆（113）相互配合；所述的机械爪部分（3）与飞行器部分（1）通过机械爪连接支架（112）连接。

3.根据权利要求1所述的一种高空清理机器人，其特征在于：所述的摄像监控部分（2）包括第三电机支架（201）、第二调整电机（202）、齿条块（203）、齿条块支撑板（204）、第二电机支架（205）、第二伸缩电机（206）、摄像头（207）、小齿轮（208）、第一电机支架（209）、第一伸缩电机（210）、支撑板（211），所述的摄像监控部分（2）第一电机支架（209）与圆形大支架（101）固定连接，第一伸缩电机（210）尾端与第一电机支架（209）固定连接，第一伸缩电机（210）的前端与支撑板（211）固定连接，第二电机支架（205）固定安装在齿条块（203）一端，第二伸缩电机（206）尾端与第二电机支架（205）固定连接，第二伸缩电机（206）前端与摄像头（207）固定连接，第三电机支架（201）固定安装在支撑板（211）上面，第二调整电机（202）侧面固定安装在第三电机支架（201）里，第二调整电机（202）电机轴与小齿轮（208）固定连接，小齿轮（208）与齿条块（203）上的齿条相互啮合，齿条块（203）滑动安装在齿条块支撑板（204）上面凹槽里；齿条块支撑板（204）与支撑板（211）安装固定。

4.根据权利要求1所述的一种高空清理机器人，其特征在于：所述的机械爪部分（3）包括第三调整电机（301）、圆盘电机支架（302）、U型叉（303）、第一圆形挡筒（304）、十字把手（305）、圆形T型螺母（306）、第二圆形挡筒（307）、粗丝杆（308）、盘型螺母（309）、第一连杆（310）、钩爪（311）、第二连杆（312），所述的机械爪部分（3）第三调整电机（301）侧面固定安装在圆盘电机支架（302）上，其电机轴与U型叉（303）固定连接；第一圆形挡筒（304）安装配合在第三调整电机（301）下方，十字把手（305）下面与圆形T型螺母（306）固定连接 ，十字把手（305）外侧与U型叉（303）固定连接，第二圆形挡筒（307）固定安装在第一圆形挡筒（304）下方，粗丝杆（308）转动安装在第二圆形挡筒（307）中心圆孔里粗丝杆（308）的末端与盘型螺母（309）转动连接，机械爪第一连杆（310）前端与钩爪（311）转动连接，机械爪第一连杆（310）后端与第二圆形挡筒（307）转动连接；第二连杆（312）前端与钩爪（311）转动连接，第二连杆（312）后端与盘型螺母（309）转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种高空清理机器人，其特征在于：所述的垃圾收集部分（4）包括第四电机支架（401）、第三伸缩电机（402）、垃圾收纳箱（403），长形轴承支架（110）与第四电机支架（401）固定连接，第三伸缩电机（402）安装在第四电机支架（401）里面，第三伸缩电机（402）电机轴与垃圾收纳箱（403）固定连接。