CN107691388A - 一种帝王蟹捕捞机器人 - Google Patents

Abstract

一种帝王蟹捕捞机器人，包括底座、支撑架固定部分、两个拧螺丝部分、四个行走部分、支撑架运输部分，其特征在于：所述的支撑架固定部分的两个第一滑块分别滑动安装在底座上面的两个第一燕尾槽里，所述的两个第二并联机构底板外侧分别固定安装在两个第一支撑板内侧；通过两个第一步进电机带动两个第一齿轮进而带动支撑架固定部分带动高压电线支撑架向下移动，通过第二步进电机和两个第二液压缸协调工作使机器可以抓取安装不同型号的高压线支撑架，使其应用范围更广，实现了自动化安装提高了安装效率和质量。

Description

一种帝王蟹捕捞机器人

技术领域

本发明涉及渔业和捕捞技术领域，特别涉及一种帝王蟹捕捞机器人。

背景技术

帝王蟹在捕捞时，通常使用使用吊车来吊起捕捞笼并且需要捕捞工人在旁边协助工作，由于恶劣的环境，经常造成捕捞工人不慎掉入海中造成人员伤亡，因此急需一种可以自动化捕捞帝王蟹的自动化设备。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种帝王蟹捕捞机器人，帝王蟹通过帝王蟹入口槽进入补蟹笼内部，然后通过补蟹笼的防逃挡网阻挡帝王蟹吃完诱饵后逃离，一段时间后，通过笼子取放部分将补蟹笼收回，下一步通过补蟹笼的四个第六舵机的转动使两个蟹笼底板打开，将捕捉到的帝王蟹储存在底座的储存箱内，然后进行再次捕捞帝王蟹的工作，利用机械结构来释放和收取补蟹笼免除了捕捞工人在恶劣环境下工作，实现了自动化捕捞帝王蟹提高了捕捞效率，降低了工人的受伤概率。

本发明所使用的技术方案是：一种帝王蟹捕捞机器人，包括底座、笼子取放部分、八个补蟹笼、饵料取放部分、四个涡轮部分，其特征在于：所述的笼子取放部分的两个第一滑块分别滑动安装在底座的两个第一燕尾槽里，所述的第一齿轮与齿条相互啮合；所述的八个补蟹笼分成两组，一组七个分别放在底座的七个储存箱里，另一个的补蟹笼的支撑杆分别与笼子取放部分的四个固定钩固定连接；所述的饵料取放部分的两个第二滑块分别滑动安装在底座的两个第一燕尾槽里，所述的第二齿轮与齿条相互啮合；所述的四个涡轮部分的四个第一并联机构底板上面分别与底座的四个涡轮固定部分下面固定连接；

所述的底座包括底板、两个第一燕尾槽、齿条、四个涡轮固定部分、八个储存箱、十六个挡板、饵料存放槽、底座外壳、固定座、第一舵机连接轴、第一步进电机固定板、第一舵机、第一步进电机、第一涡轮，所述的底板是一个长方形板子，在其上面中间设有两个第一燕尾槽；在底板上面设有齿条，所述的齿条的位置在靠左侧的第一燕尾槽的左侧；在底板左右两面四个角处各设有一个涡轮固定部分；在底板上面设有两排八个呈线性阵列的储存箱；在八个储存箱内侧左右两面靠下处各设有一个挡板；在底板后面设有饵料存放槽；在底板下面设有底座外壳；所述的固定座前面固定安装在底座外壳后面；所述的第一舵机连接轴转动安装在固定座上下面的圆孔里；所述的第一步进电机固定板固定安装在第一舵机连接轴上，其位置在固定座中间；所述的第一舵机竖直向上放置，其侧面固定安装在底座外壳后面，其电机轴与第一舵机连接轴固定连接；所述的第一步进电机水平放置，其底部固定安装在第一步进电机固定板后面，其电机轴与第一涡轮固定连接；

所述的笼子取放部分包括笼子取放部分底板、两个第一滑块、第二步进电机、第一齿轮、第一伸缩套筒、第一伸缩杆、第一液压缸、第二舵机、第二伸缩套筒、第二液压缸、第三伸缩套筒、第三伸缩杆、第三液压缸、钢丝绳收线器外壳、第三舵机连接轴、钢丝绳、第三舵机、滑轮、滑轮连接架、第四舵机、第四舵机连接块、四个第五舵机、四个固定钩、线轴，所述的笼子取放部分底板是一个长方形板子，在其下面左右两侧各设有一个第一滑块，所述的两个第一滑块分别滑动安装在两个第一燕尾槽内；所述的第二步进电机水平放置，其侧面固定安装在笼子取放部分底板上面，其电机轴与第一齿轮固定连接；所述的第一齿轮与齿条相互啮合；所述的第一伸缩套筒下端面固定安装在笼子取放部分底板上面，在其上端面设有凹槽；所述的第一伸缩杆下端滑动安装在第一伸缩套筒上端面的凹槽里；所述的第一液压缸的缸体底部固定安装在第一伸缩套筒侧面的挡板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆侧面的挡板固定连接；所述的第二舵机竖直向上放置，其底部固定安装在第一伸缩杆上端面，其电机轴与第二伸缩套筒下面固定连接；所述的第二伸缩套筒左端面设有凹槽；所述的第三伸缩套筒右端滑动安装在第二伸缩套筒左端面的凹槽里，在其左端面设有凹槽；所述的第二液压缸的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒上面的挡板上，其活塞杆端部与第三伸缩套筒上面的挡板固定连接；所述的第三伸缩杆右端滑动安装在第三伸缩套筒左端面的凹槽里，其左端通过连接杆与钢丝绳收线器外壳上面固定连接；所述的第三液压缸的缸体底部固定安装在第三伸缩套筒上面的挡板上，其活塞杆端部与第三伸缩杆上面的挡板固定连接；所述的第三舵机连接轴转动安装在钢丝绳收线器外壳前后面的圆孔里；所述的线轴固定安装在第三舵机连接轴上，其位置在钢丝绳收线器外壳里；所述的钢丝绳右端与钢丝绳收线器外壳内部固定连接，其左端与线轴固定连接，其下端绕过滑轮；所述的滑轮前后两面中间与滑轮连接架上端内侧的圆杆转动连接；所述的第四舵机竖直向下放置，其底部固定安装在滑轮连接架下面，其电机轴与第四舵机连接块上面固定连接；所述的四个第五舵机水平放置，其侧面分别固定安装在第四舵机连接块前后左右面，其电机轴分别与四个固定钩固定连接；

所述的补蟹笼包括笼子、四个支撑杆、诱饵笼、四个帝王蟹入口槽、四个防逃挡网、四个第六舵机、四个第六舵机固定板、八个支撑架、两个蟹笼底板，所述的笼子是一个无底的长方形笼子，在其上面设有圆形凹槽；所述的诱饵笼前后左右通过四个支撑杆与笼子上面圆形孔的内侧面固定连接；在笼子前后左右四个面各设有一个帝王蟹入口槽；在四个帝王蟹入口槽内端两侧外面靠上处各设有一个支撑架；所述的四个防逃挡网外侧面靠上处的转轴分别转动安装在八个支撑架侧面的圆孔里；在笼子前后面靠下的四个角处各设有一个第六舵机固定板；所述的四个第六舵机水平放置，其侧面分别固定安装在第六舵机固定板下面，其电机轴分别与两个蟹笼底板前后两面靠外侧处固定连接；

所述的饵料取放部分包括饵料取放部分底板、两个第二滑块、第三步进电机、第二齿轮、第四伸缩套筒、第四伸缩杆、第四液压缸、第七舵机、滑套、滑杆、第五液压缸、第六液压缸、圆板、三个第二燕尾槽、三个第七液压缸、三个抓取板，所述的饵料取放部分底板是一个长方形板子，在其下面左右两侧各设有一个第二滑块，所述的两个第二滑块分别滑动安装在两个第一燕尾槽里；所述的第三步进电机水平放置，其侧面固定安装在饵料取放部分底板上面，其电机轴与第二齿轮固定连接；所述的第二齿轮与齿条相互啮合；所述的第四伸缩套筒下面固定安装在饵料取放部分底板上面在其上端面设有凹槽；所述的第四伸缩杆下端滑动安装在第四伸缩套筒上端面的凹槽里，其上面与第七舵机底部固定连接；所述的第四液压缸的缸体底部固定安装在第四伸缩套筒右面的挡板上，其活塞杆端部与第四伸缩杆右面的挡板固定连接；所述的第七舵机竖直向上放置，其底部固定安装在第四伸缩杆上端面，其电机轴与滑杆下面固定连接；所述的滑套滑动安装在滑杆上；所述的第五液压缸的缸体底部固定安装在滑杆上面的挡板上，其活塞杆端部与滑套上面的挡板固定连接；所述的第六液压缸的缸体底部固定安装在滑套下面，其活塞杆端部与圆板上面固定连接；在圆板下面设有三个呈圆周阵列的第二燕尾槽；所述的三个第七液压缸的缸体底部分别固定安装在圆板下面的三个挡板上，其活塞杆端部分别与滑动安装在三个第二燕尾槽里的滑块上的挡板固定连接；所述的三个抓取板上端分别固定安装在三个第二燕尾槽里的滑块下面；

所述的涡轮部分包括第一并联机构底板、六个第八液压缸、第二并联机构底板、第四步进电机、第二涡轮，所述的第一并联机构底板上面与涡轮固定部分下面固定连接；所述的六个第八液压缸两两一组，每个第八液压缸的缸体底部铰接安装在第一并联机构底板下面，第八液压缸的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底板上面；每组第八液压缸中的两个第八液压缸的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第八液压缸的轴线且呈V型分布；所述的第四步进电机竖直向下放置，其底部固定安装在第二并联机构底板下面，其电机轴与第二涡轮固定连接。

本发明的有益效果：帝王蟹通过帝王蟹入口槽进入补蟹笼内部，然后通过补蟹笼的防逃挡网阻挡帝王蟹吃完诱饵后逃离，一段时间后，通过笼子取放部分将补蟹笼收回，下一步通过补蟹笼的四个第六舵机的转动使两个蟹笼底板打开，将捕捉到的帝王蟹储存在底座的储存箱内，然后进行再次捕捞帝王蟹的工作，利用机械结构来释放和收取补蟹笼免除了捕捞工人在恶劣环境下工作，实现了自动化捕捞帝王蟹提高了捕捞效率，降低了工人的受伤概率。

附图说明

图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。

图4、图5为本发明的底座的结构示意图。

图6、图7、图8为本发明的笼子取放部分的结构示意图。

图9、图10、图11、图12为本发明的补蟹笼的结构示意图。

图13、图14为本发明的饵料取放部分的结构示意图。

图15为本发明的涡轮部分的结构示意图。

附图标号：1-底座、2-笼子取放部分、3-补蟹笼、4-饵料取放部分、5-涡轮部分、101-底板、102-第一燕尾槽、103-齿条、104-涡轮固定部分、105-储存箱、106-挡板、107-饵料存放槽、108-车座外壳、109-固定座、110-第一舵机连接、111-第一步进电机固定板、112-第一舵机、113-第一步进电机、114-第一涡轮、201-笼子取放部分底板、202-第一滑块、203-第二步进电机、204-第一齿轮、205-第一伸缩套筒、206-第一伸缩杆、207-第一液压缸、208-第二舵机、209-第二伸缩套筒、210-第二液压缸、211-第三伸缩套筒、212-第三伸缩杆、213-第三液压缸、214-钢丝绳收线器外壳、215-第三舵机连接轴、216-钢丝绳、217-第三舵机、218-滑轮、219-滑轮连接架、220-第四舵机、221-第四舵机连接块、222-第五舵机、223-固定钩、224-线轴、301-笼子、302-支撑杆、303-诱饵笼、304-帝王蟹入口槽、305-防逃挡网、306-第六舵机、307-第六舵机固定板、308-支撑架、309-蟹笼底板、401-饵料取放部分底板、402-第二滑块、403-第三步进电机、404-第二齿轮、405-第四伸缩套筒、406-第四伸缩杆、407-第四液压缸、408-第七舵机、409-滑套、410-滑杆、411-第五液压缸、412-第六液压缸、413-圆板、414-第二燕尾槽、415-第七液压缸、416-抓取板、501第一并联机构底板、502-第八液压缸、503-第二并联机构底板、504-第四步进电机、505-第二涡轮。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15所示，一种帝王蟹捕捞机器人，包括底座1、笼子取放部分2、八个补蟹笼3、饵料取放部分4、四个涡轮部分5，其特征在于：所述的笼子取放部分2的两个第一滑块202分别滑动安装在底座1的两个第一燕尾槽102里，所述的第一齿轮204与齿条103相互啮合；所述的八个补蟹笼3分成两组，一组七个分别放在底座1的七个储存箱105里，另一个的补蟹笼3的支撑杆302分别与笼子取放部分2的四个固定钩223固定连接；所述的饵料取放部分4的两个第二滑块402分别滑动安装在底座1的两个第一燕尾槽102里，所述的第二齿轮404与齿条103相互啮合；所述的四个涡轮部分5的四个第一并联机构底板501上面分别与底座1的四个涡轮固定部分104下面固定连接；

所述的底座1包括底板101、两个第一燕尾槽102、齿条103、四个涡轮固定部分104、八个储存箱105、十六个挡板106、饵料存放槽107、底座外壳108、固定座109、第一舵机连接轴110、第一步进电机固定板111、第一舵机112、第一步进电机113、第一涡轮114，所述的底板101是一个长方形板子，在其上面中间设有两个第一燕尾槽102；在底板101上面设有齿条103，所述的齿条103的位置在靠左侧的第一燕尾槽102的左侧；在底板101左右两面四个角处各设有一个涡轮固定部分104；在底板101上面设有两排八个呈线性阵列的储存箱105；在八个储存箱105内侧左右两面靠下处各设有一个挡板106；在底板101后面设有饵料存放槽107；在底板101下面设有底座外壳108；所述的固定座109前面固定安装在底座外壳108后面；所述的第一舵机连接轴110转动安装在固定座109上下面的圆孔里；所述的第一步进电机固定板111固定安装在第一舵机连接轴110上，其位置在固定座109中间；所述的第一舵机112竖直向上放置，其侧面固定安装在底座外壳108后面，其电机轴与第一舵机连接轴110固定连接；所述的第一步进电机113水平放置，其底部固定安装在第一步进电机固定板111后面，其电机轴与第一涡轮114固定连接；

所述的笼子取放部分2包括笼子取放部分底板201、两个第一滑块202、第二步进电机203、第一齿轮204、第一伸缩套筒205、第一伸缩杆206、第一液压缸207、第二舵机208、第二伸缩套筒209、第二液压缸210、第三伸缩套筒211、第三伸缩杆212、第三液压缸213、钢丝绳收线器外壳214、第三舵机连接轴215、钢丝绳216、第三舵机217、滑轮218、滑轮连接架219、第四舵机220、第四舵机连接块221、四个第五舵机222、四个固定钩223、线轴224，所述的笼子取放部分底板201是一个长方形板子，在其下面左右两侧各设有一个第一滑块202，所述的两个第一滑块202分别滑动安装在两个第一燕尾槽102内；所述的第二步进电机203水平放置，其侧面固定安装在笼子取放部分底板201上面，其电机轴与第一齿轮204固定连接；所述的第一齿轮204与齿条103相互啮合；所述的第一伸缩套筒205下端面固定安装在笼子取放部分底板201上面，在其上端面设有凹槽；所述的第一伸缩杆206下端滑动安装在第一伸缩套筒205上端面的凹槽里；所述的第一液压缸207的缸体底部固定安装在第一伸缩套筒205侧面的挡板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆206侧面的挡板固定连接；所述的第二舵机208竖直向上放置，其底部固定安装在第一伸缩杆206上端面，其电机轴与第二伸缩套筒209下面固定连接；所述的第二伸缩套筒209左端面设有凹槽；所述的第三伸缩套筒211右端滑动安装在第二伸缩套筒209左端面的凹槽里，在其左端面设有凹槽；所述的第二液压缸210的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒209上面的挡板上，其活塞杆端部与第三伸缩套筒211上面的挡板固定连接；所述的第三伸缩杆212右端滑动安装在第三伸缩套筒211左端面的凹槽里，其左端通过连接杆与钢丝绳收线器外壳214上面固定连接；所述的第三液压缸213的缸体底部固定安装在第三伸缩套筒211上面的挡板上，其活塞杆端部与第三伸缩杆212上面的挡板固定连接；所述的第三舵机连接轴215转动安装在钢丝绳收线器外壳214前后面的圆孔里；所述的线轴224固定安装在第三舵机连接轴215上，其位置在钢丝绳收线器外壳214里；所述的钢丝绳216右端与钢丝绳收线器外壳214内部固定连接，其左端与线轴224固定连接，其下端绕过滑轮218；所述的滑轮218前后两面中间与滑轮连接架219上端内侧的圆杆转动连接；所述的第四舵机220竖直向下放置，其底部固定安装在滑轮连接架219下面，其电机轴与第四舵机连接块221上面固定连接；所述的四个第五舵机222水平放置，其侧面分别固定安装在第四舵机连接块221前后左右面，其电机轴分别与四个固定钩223固定连接；

所述的补蟹笼3包括笼子301、四个支撑杆302、诱饵笼303、四个帝王蟹入口槽304、四个防逃挡网305、四个第六舵机306、四个第六舵机固定板307、八个支撑架308、两个蟹笼底板309，所述的笼子301是一个无底的长方形笼子，在其上面设有圆形凹槽；所述的诱饵笼303前后左右通过四个支撑杆302与笼子301上面圆形孔的内侧面固定连接；在笼子301前后左右四个面各设有一个帝王蟹入口槽304；在四个帝王蟹入口槽304内端两侧外面靠上处各设有一个支撑架308；所述的四个防逃挡网305外侧面靠上处的转轴分别转动安装在八个支撑架308侧面的圆孔里；在笼子301前后面靠下的四个角处各设有一个第六舵机固定板307；所述的四个第六舵机306水平放置，其侧面分别固定安装在第六舵机固定板307下面，其电机轴分别与两个蟹笼底板309前后两面靠外侧处固定连接；

所述的饵料取放部分4包括饵料取放部分底板401、两个第二滑块402、第三步进电机403、第二齿轮404、第四伸缩套筒405、第四伸缩杆406、第四液压缸407、第七舵机408、滑套409、滑杆410、第五液压缸411、第六液压缸412、圆板413、三个第二燕尾槽414、三个第七液压缸415、三个抓取板416，所述的饵料取放部分底板401是一个长方形板子，在其下面左右两侧各设有一个第二滑块402，所述的两个第二滑块402分别滑动安装在两个第一燕尾槽102里；所述的第三步进电机403水平放置，其侧面固定安装在饵料取放部分底板401上面，其电机轴与第二齿轮404固定连接；所述的第二齿轮404与齿条103相互啮合；所述的第四伸缩套筒405下面固定安装在饵料取放部分底板401上面在其上端面设有凹槽；所述的第四伸缩杆406下端滑动安装在第四伸缩套筒405上端面的凹槽里，其上面与第七舵机408底部固定连接；所述的第四液压缸407的缸体底部固定安装在第四伸缩套筒405右面的挡板上，其活塞杆端部与第四伸缩杆406右面的挡板固定连接；所述的第七舵机408竖直向上放置，其底部固定安装在第四伸缩杆406上端面，其电机轴与滑杆410下面固定连接；所述的滑套409滑动安装在滑杆410上；所述的第五液压缸411的缸体底部固定安装在滑杆410上面的挡板上，其活塞杆端部与滑套409上面的挡板固定连接；所述的第六液压缸412的缸体底部固定安装在滑套409下面，其活塞杆端部与圆板413上面固定连接；在圆板413下面设有三个呈圆周阵列的第二燕尾槽414；所述的三个第七液压缸415的缸体底部分别固定安装在圆板413下面的三个挡板上，其活塞杆端部分别与滑动安装在三个第二燕尾槽414里的滑块上的挡板固定连接；所述的三个抓取板416上端分别固定安装在三个第二燕尾槽414里的滑块下面；

所述的涡轮部分5包括第一并联机构底板501、六个第八液压缸502、第二并联机构底板503、第四步进电机504、第二涡轮505，所述的第一并联机构底板501上面与涡轮固定部分104下面固定连接；所述的六个第八液压缸502两两一组，每个第八液压缸502的缸体底部铰接安装在第一并联机构底板501下面，第八液压缸502的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底板503上面；每组第八液压缸502中的两个第八液压缸502的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第八液压缸502的轴线且呈V型分布；所述的第四步进电机504竖直向下放置，其底部固定安装在第二并联机构底板503下面，其电机轴与第二涡轮505固定连接。

本发明工作原理：本发明在使用时首先通过四个涡轮部分5的第四步进电机504和底座1的第一步进电机113转动来分别带动第二涡轮505和第一涡轮114转动来驱动机器运动，然后通过底座1的第一舵机112转动来改变第一涡轮114的方向，从而改变机器的运动方向，使机器运动到捕捉帝王蟹的地点，下一步通过饵料取放部分4的第三步进电机403的转动和第四液压缸407、第五液压缸411和三个第七液压缸415的伸长使三个抓取板416夹取底座1饵料存放槽107内的饵料，然后通过饵料取放部分4的第三步进电机403的转动和第四液压缸407、第五液压缸411和三个第七液压缸415的收缩使三个抓取板416将饵料放进补蟹笼3的诱饵笼303中，下一步通过笼子取放部分2的第二步进电机203带动第一齿轮204进而带动笼子取放部分2到达补蟹笼3上方，通过第二舵机208和第三舵机217调整滑轮218的角度和第一液压缸207、第二液压缸210和第三液压缸213的伸缩来调整滑轮218位置，然后通过第四舵机220和四个第五舵机222的转动来带动四个固定钩223，使其将补蟹笼3固定，然后通过笼子取放部分2将补蟹笼3释放到指定地点；帝王蟹通过帝王蟹入口槽304进入补蟹笼3内部，然后通过补蟹笼3的防逃挡网305阻挡帝王蟹吃完诱饵后逃离，一段时间后，通过笼子取放部分2将补蟹笼3收回，下一步通过补蟹笼3的四个第六舵机306的转动使两个蟹笼底板309打开，将捕捉到的帝王蟹储存在底座1的储存箱105内，然后进行再次捕捞帝王蟹的工作。

Claims (1)

1.一种帝王蟹捕捞机器人，包括底座（1）、笼子取放部分（2）、八个补蟹笼（3）、饵料取放部分（4）、四个涡轮部分（5），其特征在于：所述的笼子取放部分（2）的两个第一滑块（202）分别滑动安装在底座（1）的两个第一燕尾槽（102）里，所述的第一齿轮（204）与齿条（103）相互啮合；所述的八个补蟹笼（3）分成两组，一组七个分别放在底座（1）的七个储存箱（105）里，另一个的补蟹笼（3）的支撑杆（302）分别与笼子取放部分（2）的四个固定钩（223）固定连接；所述的饵料取放部分（4）的两个第二滑块（402）分别滑动安装在底座（1）的两个第一燕尾槽（102）里，所述的第二齿轮（404）与齿条（103）相互啮合；所述的四个涡轮部分（5）的四个第一并联机构底板（501）上面分别与底座（1）的四个涡轮固定部分（104）下面固定连接；

所述的底座（1）包括底板（101）、两个第一燕尾槽（102）、齿条（103）、四个涡轮固定部分（104）、八个储存箱（105）、十六个挡板（106）、饵料存放槽（107）、底座外壳（108）、固定座（109）、第一舵机连接轴（110）、第一步进电机固定板（111）、第一舵机（112）、第一步进电机（113）、第一涡轮（114），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其上面中间设有两个第一燕尾槽（102）；在底板（101）上面设有齿条（103），所述的齿条（103）的位置在靠左侧的第一燕尾槽（102）的左侧；在底板（101）左右两面四个角处各设有一个涡轮固定部分（104）；在底板（101）上面设有两排八个呈线性阵列的储存箱（105）；在八个储存箱（105）内侧左右两面靠下处各设有一个挡板（106）；在底板（101）后面设有饵料存放槽（107）；在底板（101）下面设有底座外壳（108）；所述的固定座（109）前面固定安装在底座外壳（108）后面；所述的第一舵机连接轴（110）转动安装在固定座（109）上下面的圆孔里；所述的第一步进电机固定板（111）固定安装在第一舵机连接轴（110）上，其位置在固定座（109）中间；所述的第一舵机（112）竖直向上放置，其侧面固定安装在底座外壳（108）后面，其电机轴与第一舵机连接轴（110）固定连接；所述的第一步进电机（113）水平放置，其底部固定安装在第一步进电机固定板（111）后面，其电机轴与第一涡轮（114）固定连接；

所述的笼子取放部分（2）包括笼子取放部分底板（201）、两个第一滑块（202）、第二步进电机（203）、第一齿轮（204）、第一伸缩套筒（205）、第一伸缩杆（206）、第一液压缸（207）、第二舵机（208）、第二伸缩套筒（209）、第二液压缸（210）、第三伸缩套筒（211）、第三伸缩杆（212）、第三液压缸（213）、钢丝绳收线器外壳（214）、第三舵机连接轴（215）、钢丝绳（216）、第三舵机（217）、滑轮（218）、滑轮连接架（219）、第四舵机（220）、第四舵机连接块（221）、四个第五舵机（222）、四个固定钩（223）、线轴（224），所述的笼子取放部分底板（201）是一个长方形板子，在其下面左右两侧各设有一个第一滑块（202），所述的两个第一滑块（202）分别滑动安装在两个第一燕尾槽（102）内；所述的第二步进电机（203）水平放置，其侧面固定安装在笼子取放部分底板（201）上面，其电机轴与第一齿轮（204）固定连接；所述的第一齿轮（204）与齿条（103）相互啮合；所述的第一伸缩套筒（205）下端面固定安装在笼子取放部分底板（201）上面，在其上端面设有凹槽；所述的第一伸缩杆（206）下端滑动安装在第一伸缩套筒（205）上端面的凹槽里；所述的第一液压缸（207）的缸体底部固定安装在第一伸缩套筒（205）侧面的挡板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆（206）侧面的挡板固定连接；所述的第二舵机（208）竖直向上放置，其底部固定安装在第一伸缩杆（206）上端面，其电机轴与第二伸缩套筒（209）下面固定连接；所述的第二伸缩套筒（209）左端面设有凹槽；所述的第三伸缩套筒（211）右端滑动安装在第二伸缩套筒（209）左端面的凹槽里，在其左端面设有凹槽；所述的第二液压缸（210）的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒（209）上面的挡板上，其活塞杆端部与第三伸缩套筒（211）上面的挡板固定连接；所述的第三伸缩杆（212）右端滑动安装在第三伸缩套筒（211）左端面的凹槽里，其左端通过连接杆与钢丝绳收线器外壳（214）上面固定连接；所述的第三液压缸（213）的缸体底部固定安装在第三伸缩套筒（211）上面的挡板上，其活塞杆端部与第三伸缩杆（212）上面的挡板固定连接；所述的第三舵机连接轴（215）转动安装在钢丝绳收线器外壳（214）前后面的圆孔里；所述的线轴（224）固定安装在第三舵机连接轴（215）上，其位置在钢丝绳收线器外壳（214）里；所述的钢丝绳（216）右端与钢丝绳收线器外壳（214）内部固定连接，其左端与线轴（224）固定连接，其下端绕过滑轮（218）；所述的滑轮（218）前后两面中间与滑轮连接架（219）上端内侧的圆杆转动连接；所述的第四舵机（220）竖直向下放置，其底部固定安装在滑轮连接架（219）下面，其电机轴与第四舵机连接块（221）上面固定连接；所述的四个第五舵机（222）水平放置，其侧面分别固定安装在第四舵机连接块（221）前后左右面，其电机轴分别与四个固定钩（223）固定连接；

所述的补蟹笼（3）包括笼子（301）、四个支撑杆（302）、诱饵笼（303）、四个帝王蟹入口槽（304）、四个防逃挡网（305）、四个第六舵机（306）、四个第六舵机固定板（307）、八个支撑架（308）、两个蟹笼底板（309），所述的笼子（301）是一个无底的长方形笼子，在其上面设有圆形凹槽；所述的诱饵笼（303）前后左右通过四个支撑杆（302）与笼子（301）上面圆形孔的内侧面固定连接；在笼子（301）前后左右四个面各设有一个帝王蟹入口槽（304）；在四个帝王蟹入口槽（304）内端两侧外面靠上处各设有一个支撑架（308）；所述的四个防逃挡网（305）外侧面靠上处的转轴分别转动安装在八个支撑架（308）侧面的圆孔里；在笼子（301）前后面靠下的四个角处各设有一个第六舵机固定板（307）；所述的四个第六舵机（306）水平放置，其侧面分别固定安装在第六舵机固定板（307）下面，其电机轴分别与两个蟹笼底板（309）前后两面靠外侧处固定连接；

所述的饵料取放部分（4）包括饵料取放部分底板（401）、两个第二滑块（402）、第三步进电机（403）、第二齿轮（404）、第四伸缩套筒（405）、第四伸缩杆（406）、第四液压缸（407）、第七舵机（408）、滑套（409）、滑杆（410）、第五液压缸（411）、第六液压缸（412）、圆板（413）、三个第二燕尾槽（414）、三个第七液压缸（415）、三个抓取板（416），所述的饵料取放部分底板（401）是一个长方形板子，在其下面左右两侧各设有一个第二滑块（402），所述的两个第二滑块（402）分别滑动安装在两个第一燕尾槽（102）里；所述的第三步进电机（403）水平放置，其侧面固定安装在饵料取放部分底板（401）上面，其电机轴与第二齿轮（404）固定连接；所述的第二齿轮（404）与齿条（103）相互啮合；所述的第四伸缩套筒（405）下面固定安装在饵料取放部分底板（401）上面在其上端面设有凹槽；所述的第四伸缩杆（406）下端滑动安装在第四伸缩套筒（405）上端面的凹槽里，其上面与第七舵机（408）底部固定连接；所述的第四液压缸（407）的缸体底部固定安装在第四伸缩套筒（405）右面的挡板上，其活塞杆端部与第四伸缩杆（406）右面的挡板固定连接；所述的第七舵机（408）竖直向上放置，其底部固定安装在第四伸缩杆（406）上端面，其电机轴与滑杆（410）下面固定连接；所述的滑套（409）滑动安装在滑杆（410）上；所述的第五液压缸（411）的缸体底部固定安装在滑杆（410）上面的挡板上，其活塞杆端部与滑套（409）上面的挡板固定连接；所述的第六液压缸（412）的缸体底部固定安装在滑套（409）下面，其活塞杆端部与圆板（413）上面固定连接；在圆板（413）下面设有三个呈圆周阵列的第二燕尾槽（414）；所述的三个第七液压缸（415）的缸体底部分别固定安装在圆板（413）下面的三个挡板上，其活塞杆端部分别与滑动安装在三个第二燕尾槽（414）里的滑块上的挡板固定连接；所述的三个抓取板（416）上端分别固定安装在三个第二燕尾槽（414）里的滑块下面；

所述的涡轮部分（5）包括第一并联机构底板（501）、六个第八液压缸（502）、第二并联机构底板（503）、第四步进电机（504）、第二涡轮（505），所述的第一并联机构底板（501）上面与涡轮固定部分（104）下面固定连接；所述的六个第八液压缸（502）两两一组，每个第八液压缸（502）的缸体底部铰接安装在第一并联机构底板（501）下面，第八液压缸（502）的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底板（503）上面；每组第八液压缸（502）中的两个第八液压缸（502）的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第八液压缸（502）的轴线且呈V型分布；所述的第四步进电机（504）竖直向下放置，其底部固定安装在第二并联机构底板（503）下面，其电机轴与第二涡轮（505）固定连接。