CN108782479A - 一种自动虾蟹渔获系统及标记方法 - Google Patents

Abstract

本发明为一种自动虾蟹渔获系统及标定方法，属于渔业设施领域，自动虾蟹渔获系统及标定方法包括安装在自动渔获船上的船上装置、安装在虾蟹塘的渔获装置、渔获点标定方法；船上装置包括机械手承台、1#机械手、2#机械手；渔获装置包括渔获桩、渔获篓、渔获地笼，1#机械手完成自动渔获船与渔获桩的接驳，2#机械手完成渔获篓的接驳与渔获；标记方法包括渔获点布置、渔获点标记、渔获点编辑、渔获点异常报警。自动虾蟹渔获系统及标定方法彻底改变了传统收地笼的虾蟹渔获方式，具有全天候高效无人作业、虾蟹损耗率低的特点，且结构简单、操控性好，能降低渔获对人工的依赖，提高劳动效率，实现规模化虾蟹养殖标准化作业。

Description

一种自动虾蟹渔获系统及标记方法

技术领域

本发明属于渔业设施领域，具体涉及一种虾蟹渔获系统及渔获点的标记方法。

背景技术

虾蟹渔获俗称收地笼，一直以来完全依赖人工作业，渔获期间，为了赶在上午出货上市销售，养殖人员通常都是半夜开始作业，到8点左右上岸，一个养殖工每天正常渔获地笼数在50～70个，大面积养殖渔获期间，往往需要外聘大量渔获作业人员，甚至通宵作业，尤其风雨天，作业人员的危险性很大，渔获过程需收起地笼，打开地笼再将渔获倒入船舱，然后系好地笼再布置地笼，操作繁琐，渔获效率低渔获过程时间长，地笼内的小空间及渔获时间过长增加了虾蟹的死亡损耗，地笼经常出现被盗、损坏、布置不良等问题，导致渔获量减少，无效作业增多，长时间作业完成后依靠记忆很难准确回忆出出现问题的地笼，为降低渔获对人工的依赖，提高劳动效率，就需要高效的自动渔获装置。

发明内容

本发明的目的就是为了提供一种自动虾蟹渔获系统及标记方法，它能够实现全天候高效无人作业，减少渔获过程对虾蟹造成的死亡损耗，且结构简单、操控性好，降低渔获对人工的依赖，提高劳动效率，实现规模化虾蟹养殖标准化作业。

本发明的目的是通过如下技术措施来实现的：一种自动虾蟹渔获系统及标记方法，包括船上装置、渔获装置及标定方法；所述船上装置包括机械手承台、1#机械手、2#机械手；所述机械手承台的承台面一侧与承台斜撑刚性固定连接，机械手承台的承台面及承台斜撑的另一侧刚性固定安装在自动渔获船的船体上；所述1#机械手包括接驳关节、接驳悬臂、接驳垂臂、接驳衔铁、左叠合传感器、右叠合传感器、上叠合传感器、动立臂、拉杆、静立臂；所述接驳关节静节垂直铰链方式安装在机械手承台上，接驳关节动节刚性连接接驳悬臂，接驳悬臂的另一端与接驳垂臂顶端铰链方式连接，接驳垂臂的底端刚性安装接驳衔铁，接驳衔铁左侧刚性连接左叠合传感器，接驳衔铁右侧刚性连接右叠合传感器，接驳衔铁上侧刚性连接上叠合传感器，所述动立臂底端刚性固定在接驳悬臂的顶端，拉杆一端为刚性材质，另一端为拉伸弹簧，动立臂顶部与拉杆上的拉伸弹簧端铰链方式连接，拉杆的刚性端与静立臂顶端铰链方式连接，静立臂的底端刚性固定在机械手承台上；所述2#机械手包括第一关节、第一臂、第二关节、第二臂、第三关节、渔获指；所述第一关节静节刚性安装在机械手承台上，第一关节动节刚性连接第一臂，第一臂的另一端刚性连接第二关节的静节，第二关节的动节刚性连接第二臂，第二臂的另一端刚性连接第三关节的静节，第三关节的静节上采用限位扭力弹簧铰链方式连接着渔获指静指，第三关节的动节刚性连接渔获动指。所述渔获装置包括渔获桩、渔获篓、渔获地笼；所述渔获桩包括稳定翼、主杆、限位卡箍、套管、锚定块、支架、承接圈、斜撑、横档；所述主杆为耐水杆状体，稳定翼为四块三角结构，刚性安装在主杆底端的四面，限位卡箍上端面为错口结构，限位卡箍套在主杆上，通过紧固螺栓固定，松开紧固螺栓后可上下滑动、转动限位卡箍，调节其在主杆上的位置，套管下端面为错口结构，套管套在在主杆上，底部由限位卡箍承托，套管错口与限位卡箍错口啮合，限制套管转动，锚定块为耐候磁性体材质，锚定块通过压缩弹簧安装在支架上，支架与套管及承接圈刚性连接，承接圈与套管刚性连接，套管底端刚性固定有横档，横档两端刚性固定的斜撑与承接圈刚性连接；所述渔获篓包括防逃段、承接肩、网眼段、篓底；所述防逃段为光滑板式或外网眼内覆膜面结构，防逃段与网眼段无缝连接，网眼段底端无缝连接篓底，篓底为平面结构，承接肩位于渔获篓上部，为变径折线结构，其肩部承托在渔获桩的承接圈上；所述渔获地笼包括地笼、变径口、上爬笼、鸭嘴弯支撑、鸭嘴出口；所述地笼水平沉于塘底，地笼出口端连接变径口大口，变径口小口连接上爬笼，上爬笼另一端通过鸭嘴弯支撑与鸭嘴出口连接，鸭嘴弯支撑柔性挂接在渔获桩的支架上，鸭嘴出口为光滑板式或内网眼外覆膜敞口面结构，外侧为覆膜时，覆膜一边与敞口绞接，覆膜平展且另一侧与鸭嘴出口体绞接。所述标记方法包括渔获点布置、渔获点标记、渔获点编辑、渔获点异常报警；所述渔获点布置包括渔获桩编号、作业区域规划、安装渔获桩、安装渔获篓、布置渔获地笼；所述渔获点标记在初次完成渔获点布置或渔获点布置大面积调整后，人工引导渔获船按渔获顺序逐个与渔获点接驳后标记各点编号及GIS坐标；所述渔获点编辑包括添加渔获点、删除渔获点、跳过渔获点作业、恢复渔获点作业；所述渔获点异常报警是当渔获点渔获量异常量达到或超过阈值时，人机界面会自动发出渔获点编号及异常状态报警信息。

在上述技术方案中，所述1#机械手上的接驳垂臂底端刚性安装接驳衔铁，自动渔获船与渔获装置接驳时，接驳衔铁通电，依靠电磁吸力与渔获装置的锚定块吸合完成接驳。

在上述技术方案中，所述接驳衔铁左侧刚性连接左叠合传感器，接驳衔铁右侧刚性连接右叠合传感器，接驳衔铁上侧刚性连接上叠合传感器，接驳衔铁与锚定块吸合完成接驳后上述叠合传感器输出接驳衔铁在锚定块上的相对位置，实时补偿水位线变化、自动渔获船吃水深度变化及航线偏差，修正1#机械手接驳轨迹，规划2#机械手接驳轨迹。

在上述技术方案中，所述锚定块为耐候导磁体材质，锚定块通过压缩弹簧安装在支架上，支架与套管及承接圈刚性连接，锚定块宽度不小于200mm，高度不小于100mm。

在上述技术方案中，所述渔获篓防逃段为光滑板式或外网眼内覆膜面结构，纵向设置，其光滑面高度不小于100mm。

在上述技术方案中，所述渔获篓承接肩位于渔获篓上部，为变径折线结构，承接肩承托在渔获桩的承接圈上，承接肩在水面以上，承接圈与套管、支架刚性连接，套管底端刚性固定有横档，横档两端刚性固定的斜撑与承接圈刚性连接，承接圈内空尺寸大于渔获篓承接肩小圈，且小于渔获篓承接肩大圈。

在上述技术方案中，所述渔获地笼鸭嘴出口为光滑板式或内网眼外覆膜敞口面结构，外覆膜时覆膜一边与敞口绞接，覆膜平展且另一侧与鸭嘴出口体绞接，其光滑面或覆膜宽度不小于100mm，且鸭嘴出口安装位置在渔获篓正上方。

在上述技术方案中，所述渔获点标记由人工引导渔获船按渔获顺序逐个与渔获点接驳后，按自动渔获船控制系统的人机界面提示完成操作标记各点编号，控制系统自动标记各点GIS坐标。

在上述技术方案中，所述渔获点编辑包括添加渔获点、删除渔获点、跳过渔获点作业、恢复渔获点作业，其中跳过渔获点作业时，取消跳过渔获作业点的渔获作业，但控制系统保留跳过渔获点编号及GIS坐标，作为自动渔获船的航线避障点，也用于渔获点编辑中的恢复渔获点作业。

在上述技术方案中，所述渔获点异常报警是当渔获点渔获量异常值达到或超过阈值时，人机界面会自动发出异常报警信息，渔获点异常报警信息包含异常渔获点编号、异常类型，其中异常类型包含注意防盗、检查地笼破损、地笼需暴晒清理、检查地笼布置。

本发明一种自动虾蟹渔获系统及标记方法，它能够实现高效无人作业，且结构简单、造价低廉、操控性好，适合虾蟹塘渔获作业。

附图说明

图1为渔获系统及标记示意图。

图2为船上装置俯视图。

图3为1#机械手侧视图。

图4为2#机械手侧视图。

图5为渔获装置主视图。

图6为渔获装置侧视图。

图7为渔获装置俯视图。

图8为渔获桩主视图。

图9为渔获桩侧视图。

图10为渔获装俯视图。

图11为渔获篓主视图。

图12为渔获篓俯视图。

图13为渔获地笼主视图。

图14为1#及2#机械手接驳俯视图。

图15为1#机械手接驳主视图。

图16为2#机械手接驳主视图。

图17为2#机械手渔获主视图。

图18为渔获点布置示意图。

图19为渔获点标记示意图。

图20为渔获点编辑示意图。

图中：1-船上装置；2-渔获装置；3-标记方法；4-虾蟹塘；5-自动渔获船；6-机械手承台；7-1#机械手；8-2#机械手；9-1#机械手动态变化；10-1#机械手接驳轨迹；11-接驳关节；12-接驳悬臂；13-接驳垂臂；14-接驳衔铁；15-左叠合传感器；16-右叠合传感器；17-上叠合传感器；18-动立臂；19-拉杆；20-静立臂；21-2#机械手动态变化；22-2#机械手渔获轨迹；23-第一关节;24-第一臂;25-第二关节;26-第二臂;27-第三关节；28-渔获指;30-渔获桩；31-渔获篓；32-渔获地笼；33-水位线；34-塘底；40-稳定翼；41-主杆；42-限位卡箍；43-套管；44-锚定块；45-支架；46-承接圈；47-斜撑；48-横档；50-防逃段；51-承接肩；52-网眼段；53-篓底；60-地笼；61-变径口；62-上爬笼；63-鸭嘴弯支撑；64-鸭嘴出口；70-锚点；71-渔获航线；72-第一渔获作业点；73-第一渔获点；74-渔获航向；75-单渔获桩；76-航行避障点；77-最后渔获作业点；78-返航航线；80-添加渔获装置；81-添加渔获点；82-撤除渔获装置；83-删除渔获点；84-撤除渔获地笼保留渔获桩；85-跳过渔获点作业；86-恢复渔获装置；87-恢复渔获点作业；88-删除渔获作业点后修正航线。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明作进一步的描述。

参见图1，本实施例提供一种自动虾蟹渔获系统及标记方法，包括船上装置1、渔获装置2、标记方法3、虾蟹塘4。

如图2所示，所述船上装置2包括自动渔获船、机械手承台6、1#机械手7、2#机械手；所述机械手承台6的承台面一侧与承台斜撑刚性固定连接，机械手承台6的承台面及承台斜撑的另一侧刚性固定安装在自动渔获船5的船体上；所述1#机械手7垂直铰链方式安装在机械手承台6上，2#机械手8刚性安装在机械手承台6上。

如图3所示，所述1#机械手7包括接驳关节11、接驳悬臂12、接驳垂臂13、接驳衔铁14、左叠合传感器15、右叠合传感器16、上叠合传感器17、动立臂18、拉杆19、静立臂20；所述接驳关节11静节垂直铰链方式安装在机械手承台6上，接驳关节11动节刚性连接接驳悬臂12，接驳悬臂12的另一端与接驳垂臂13顶端铰链方式连接，接驳垂臂13的底端刚性安装接驳衔铁14，接驳衔铁14左侧刚性连接左叠合传感器15，接驳衔铁14右侧刚性连接右叠合传感器16，接驳衔铁14上侧刚性连接上叠合传感器17，所述动立臂18底端刚性固定在接驳悬臂13的顶端，动立臂18顶部与拉杆19的拉伸弹簧端铰链方式连接，拉杆19的刚性端与静立臂20顶端铰链方式连接，静立臂20的底端刚性固定在机械手承台6上。

如图4所示，所述2#机械手8包括第一关节23、第一臂24、第二关节25、第二臂26、第三关节27、渔获指28；所述第一关节23静节刚性安装在机械手承台6上，第一关节23动节刚性连接第一臂24，第一臂24的另一端刚性连接第二关节25的静节，第二关节25的动节刚性连接第二臂26，第二臂26的另一端刚性连接第三关节27的静节，第三关节27的静节上采用限位扭力弹簧铰链方式连接着渔获指28的静指，第三关节27的动节刚性连接渔获指28的动指。

如图5、6、7所示，所述渔获装置2包括渔获桩30、渔获篓31、渔获地笼32。

如图8、9、10所示，所述渔获桩30包括稳定翼40、主杆41、限位卡箍42、套管43、锚定块44、支架45、承接圈46、斜撑47、横档48；所述主杆41为耐水杆状体，稳定翼40为四块三角结构，刚性安装在主杆41底端的四面，限位卡箍42上端面为错口结构，限位卡箍42套在主杆41上，通过紧固螺栓固定，松开紧固螺栓后可上下滑动、转动限位卡箍42，调节其在主杆41上的位置，套管43下端面为错口结构，套管43套在主杆41上，底部由限位卡箍42承托，套管43下端面错口与限位卡箍42上端面错口啮合，限制套管43转动，锚定块44为耐候磁性体材质，锚定块44通过压缩弹簧安装在支架45上，支架45与套管43及承接圈46刚性连接，承接圈46与套管43刚性连接，套管43底端刚性固定有横档48，横档48两端刚性固定的斜撑47与承接圈46刚性连接。

如图11、12所示，所述渔获篓31包括防逃段50、承接肩51、网眼段52、篓底53；所述防逃段50为光滑板式或外网眼内覆膜面结构，纵向设置，防逃段50与网眼段52无缝连接，网眼段52底端无缝连接篓底53，篓底53为平面结构，承接肩51位于渔获篓上部，为变径折线结构，其肩部承托在渔获桩的承接圈46上。

如图13所示，所述渔获地笼32包括地笼60、变径口61、上爬笼62、鸭嘴弯支撑63、鸭嘴出口64；所述地笼60为尼龙网眼结构，水平沉于塘底34，地笼60出口端连接尼龙网眼结构的变径口61大口，变径口61小口连接尼龙网眼结构的上爬笼62，上爬笼62另一端通过带骨架的尼龙网眼结构鸭嘴弯支撑63与鸭嘴出口64连接，鸭嘴弯支撑63柔性挂接在渔获桩30的支架45上，鸭嘴出口64为光滑板式或内网眼外覆膜敞口面结构。

如图14、15、16、17所示，所述1#机械手7的接驳衔铁14与渔获桩30的锚定块44吸合，完成自动渔获船5与渔获桩30的接驳；所述2#机械手8的渔获指28夹住渔获篓31的方逃段50，完成自动渔获船5与渔获篓31的接驳与渔获。

如图18、19、20所示，所述标记方法包括渔获点布置、渔获点标记、渔获点编辑、渔获点异常报警；所述渔获点布置包括渔获桩30的编号、作业区域第一渔获作业点72到最后渔获作业点77的布置规划、安装渔获桩30、安装渔获篓31、布置渔获地笼32；所述渔获点标记在初次完成渔获点布置或渔获点大面积重新布置后，人工引导渔获船5按渔获顺序逐个与渔获点接驳后标记各点编号及GIS坐标；所述渔获点编辑包括添加渔获点、删除渔获点、跳过渔获点作业、恢复渔获点作业，其中跳过渔获点作业时，取消跳过渔获点作业的渔获作业，但保留跳过点编号及GIS坐标，作为自动渔获船的航线避障点，也用于渔获点编辑中的恢复渔获点作业；所述渔获点异常报警是当渔获点渔获量异常达到或超过阈值时，人机界面会自动发出异常报警信息，渔获点异常报警信息包含异常渔获点编号、异常类型，其中异常类型包含注意防盗、检查地笼破损、地笼需暴晒清理、检查地笼布置。

进一步的技术方案是，渔获篓31为五面体结构，也可无承接肩51，采用挂板结构挂装在渔获桩30上。

进一步的技术方案可以是，1#机械手7无接驳衔铁14，渔获桩30无锚定块44，1#机械手7与渔获桩30采用叉锁结构完成自动渔获船5与渔获桩30的接驳。

进一步的技术方案还可以是，1#机械手与2#机械手无关节，采用直角坐标结构。

本发明的工作原理是，自动渔获船采用已知GIS信息路径规划，GPS实时定位导航；利用虾蟹只会爬不会跳、受困逃跑本能，设置单向通道归集。

本发明的工作过程如下：按上述原理，首先对虾蟹塘4进行渔获点规划，根据规划、虾蟹塘4的水位线33、塘底34淤泥深度选用合适长度渔获桩30的主杆41, 主杆41高出最高水位线33不少于200mm，并对每个渔获桩30进行唯一编号，从第一渔获作业点72到最后渔获作业点77安装渔获桩30的主杆41，稳定翼40牢固打入虾蟹塘4的塘底34硬质泥土层，限位卡箍42套入主杆41，下端面在实际水位线33之上，将套管43套入主杆41，承托在限位卡箍42上，套管43的下端面错口与限位卡箍42的上端面错口啮合，转动限位卡箍42和套管43，使锚定块44的接驳面与途径该渔获点的渔获航向74相对，锚定块44的接驳面与途径该渔获点的渔获航线71垂直，然后锁死限位卡箍42；将渔获篓31的网眼段52放入承接圈46内，承接肩51承托在承接圈46上；将渔获地笼32的鸭嘴支撑柔性挂接在支架45上，使鸭嘴出口64敞口置于渔获篓31正上方，在渔获篓31对侧展开地笼60平直沉于塘底34上，保证变径口61及上爬笼62完全展开，通畅无坠折；所有渔获装置2的限位卡箍42高度一致，在完成渔获点布置或渔获点大面积重新布置后，人工引导自动渔获船5按渔获顺序从第一渔获作业点72到最后渔获作业点77，逐个与渔获点接驳后，按自动渔获船5控制系统的人机界面提示完成操作，控制系统自动标记各点编号及GIS坐标；完成全部渔获点标记后，控制系统按第一渔获作业点72到最后渔获作业点77的全部渔获点及单渔获桩75、航行避障点76，从第一渔获点73开始，自动规划渔获航线71及返航航线78；完成渔获点标记后可进行渔获点编辑，如需添加渔获点，添加渔获装置80安装完成后，人工引导自动渔获船5与添加的渔获装置80完成接驳，按自动渔获船5控制系统的人机界面提示完成操作，控制系统自动完成添加渔获点81的标记，自动渔获船5控制系统自动重新规划渔获航线71及返航航线78；如需删除渔获点，撤除渔获装置82撤除完成后，按自动渔获船5控制系统的人机界面提示完成操作，控制系统自动完成删除渔获点83的标记，自动渔获船5控制系统自动重新规划渔获航线71及返航航线78，生成删除作业点后修正航线88；如需暂停渔获点，可先撤除渔获篓31、渔获地笼32，保留渔获桩30，行成航行避障点渔获桩84，然后按自动渔获船5控制系统的人机界面提示完成操作，控制系统自动完成跳过渔获点作业85，该点取消渔获作业，但保留为航线避障点，也用于渔获点编辑中的恢复渔获点作业，自动渔获船5控制系统自动重新规划渔获航线71及返航航线78；如需重新启用渔获点，在完善渔获装置2后，按自动渔获船5控制系统的人机界面提示完成操作，控制系统自动完成恢复渔获点作业87，该点恢复渔获作业，自动渔获船5控制系统自动重新规划渔获航线71及返航航线78。完成渔获点布置、渔获点标记、渔获点编辑后，渔获装置2进入工作状态，自动渔获船5进入待命状态；虾蟹进入地笼60后出于受困逃跑本能，会顺着地笼60内部的导向节逐渐爬向变径口61，然后顺上爬笼62经过鸭嘴弯支撑63，进入鸭嘴出口64，由于虾蟹只会爬不会跳，且鸭嘴出口64为光滑板式或内网眼外覆膜敞口面结构，虾蟹无法经鸭嘴出口的外壁逃跑，只能滑落到下方的渔获篓30内，渔获篓30下部的网眼段52浸入水体，且网眼段52透水，使渔获篓30内外侧水体形成流动置换、溶解氧渗透，保证了渔获篓30内虾蟹的成活，渔获篓30内的虾蟹可在网眼段52、篓底53上爬行，但渔获篓30上部防逃段51为光滑板式或外网眼内覆膜面结构，纵向设置，其光滑面高度不小于100mm，虾蟹无法爬过纵向的防逃段，完成虾蟹在渔获篓30内的归集。自动渔获船5接收到渔获启动指令或到达渔获启动定时时间，自动渔获船从锚点70起航，到达第一渔获点73前，1#机械手7的接驳关节11旋转放下接驳悬臂12，1#机械手动态变化9中，动立臂18、拉杆19、静立臂20使接驳垂臂13保持垂直状态，接驳悬臂12与接驳垂臂13的铰链点沿1#机械手接驳轨迹10运行，接驳衔铁14得电，自动渔获船5控制系统控制船体航向、航线与姿态，接近渔获装置2后接驳衔铁14与锚定块44吸合，自动渔获船5的惯性使1#机械手7绕垂直铰链小幅转动，拉杆19的拉伸弹簧被拉伸，吸收接驳冲击，完成自动渔获船5与渔获装置2的接驳，控制系统接收左叠合传感器15、右叠合传感器16、上叠合传感器17的检测信号，计算出自动渔获船5与渔获装置2的相对位置关系，从而计算出渔获篓30与自动渔获船5的相对位置，控制2#机械手8的第三关节27沿2#机械手渔获轨迹22运行，完成渔获指28与渔获篓31的接驳，2#机械手8抓住渔获篓上提、翻转，将渔获篓31内的渔获物导入自动渔获船5并称重，2#机械手8将渔获篓31放回渔获桩30的承接圈46内，完成渔获，接驳电磁铁14失电，1#机械手7举起，右叠合传感器16输出为零且定时器溢出后，自动渔获船5启动，控制系统根据上叠合传感器17的检测信号，计算出自动渔获船5锚定块44的实际高度差，从而计算出当前水位线33及自动渔获船5吃水深度下，1#机械手7接驳关节11放下接驳悬臂12的旋转角度，实时补偿水位线33及自动渔获船5吃水深度的变化，按照规划的渔获航向74、渔获航线71及补偿计算结果，依次完成各点渔获作业，作业中跳过渔获作业点85仅作为航行避障点，不停航作业，完成最后渔获作业点77的渔获作业后，按照规划的返航航线78返回锚点70，完成本次渔获作业后，控制系统自动对每个渔获点的渔获量进行环比，且与相邻渔获点比对，当渔获点渔获量异常达到或超过阈值时，人机界面会自动发出异常报警信息，渔获点异常报警信息包含异常渔获点编号、异常类型，其中异常类型包含注意防盗、检查地笼破损、地笼需暴晒清理、检查地笼布置。

本发明包括但不限于以上实施例，凡是在本发明的精神和原则之下进行的任何等同替换或局部改进，如用于任意种类渔获时，都将视为在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动虾蟹渔获系统及标记方法，包括船上装置、渔获装置及标定方法，其特征是：所述船上装置包括机械手承台、1#机械手、2#机械手；所述机械手承台的承台面一侧与承台斜撑刚性固定连接，机械手承台的承台面及承台斜撑的另一侧刚性固定安装在自动渔获船的船体上；所述1#机械手包括接驳关节、接驳悬臂、接驳垂臂、接驳衔铁、左叠合传感器、右叠合传感器、上叠合传感器、动立臂、拉杆、静立臂；所述接驳关节静节垂直铰链方式安装在机械手承台上，接驳关节动节刚性连接接驳悬臂，接驳悬臂的另一端与接驳垂臂顶端铰链方式连接，接驳垂臂的底端刚性安装接驳衔铁，接驳衔铁左侧刚性连接左叠合传感器，接驳衔铁右侧刚性连接右叠合传感器，接驳衔铁上侧刚性连接上叠合传感器，所述动立臂底端刚性固定在接驳悬臂的顶端，拉杆一端为刚性材质，另一端为拉伸弹簧，动立臂顶部与拉杆上的拉伸弹簧端铰链方式连接，拉杆的刚性端与静立臂顶端铰链方式连接，静立臂的底端刚性固定在机械手承台上；所述2#机械手包括第一关节、第一臂、第二关节、第二臂、第三关节、渔获指；所述第一关节静节刚性安装在机械手承台上，第一关节动节刚性连接第一臂，第一臂的另一端刚性连接第二关节的静节，第二关节的动节刚性连接第二臂，第二臂的另一端刚性连接第三关节的静节，第三关节的静节上采用限位扭力弹簧铰链方式连接着渔获指静指，第三关节的动节刚性连接渔获动指；所述渔获装置包括渔获桩、渔获篓、渔获地笼；所述渔获桩包括稳定翼、主杆、限位卡箍、套管、锚定块、支架、承接圈、斜撑、横档；所述主杆为耐水杆状体，稳定翼为四块三角结构，刚性安装在主杆底端的四面，限位卡箍上端面为错口结构，限位卡箍套在主杆上，通过紧固螺栓固定，松开紧固螺栓后可上下滑动、转动限位卡箍，调节其在主杆上的位置，套管下端面为错口结构，套管套在在主杆上，底部由限位卡箍承托，套管错口与限位卡箍错口啮合，限制套管转动，锚定块为耐候磁性体材质，锚定块通过压缩弹簧安装在支架上，支架与套管及承接圈刚性连接，承接圈与套管刚性连接，套管底端刚性固定有横档，横档两端刚性固定的斜撑与承接圈刚性连接；所述渔获篓包括防逃段、承接肩、网眼段、篓底；所述防逃段为光滑板式或外网眼内覆膜面结构，防逃段与网眼段无缝连接，网眼段底端无缝连接篓底，篓底为平面结构，承接肩位于渔获篓上部，为变径折线结构，其肩部承托在渔获桩的承接圈上；所述渔获地笼包括地笼、变径口、上爬笼、鸭嘴弯支撑、鸭嘴出口；所述地笼水平沉于塘底，地笼出口端连接变径口大口，变径口小口连接上爬笼，上爬笼另一端通过鸭嘴弯支撑与鸭嘴出口连接，鸭嘴弯支撑柔性挂接在渔获桩的支架上，鸭嘴出口为光滑板式或内网眼外覆膜敞口面结构，外侧为覆膜时，覆膜一边与敞口绞接，覆膜平展且另一侧与鸭嘴出口体绞接；所述标记方法包括渔获点布置、渔获点标记、渔获点编辑、渔获点异常报警；所述渔获点布置包括渔获桩编号、作业区域规划、安装渔获桩、安装渔获篓、布置渔获地笼；所述渔获点标记在初次完成渔获点布置或渔获点布置大面积调整后，人工引导渔获船按渔获顺序逐个与渔获点接驳后标记各点编号及GIS坐标；所述渔获点编辑包括添加渔获点、删除渔获点、跳过渔获点作业、恢复渔获点作业；所述渔获点异常报警是当渔获点渔获量异常量达到或超过阈值时，人机界面会自动发出渔获点编号及异常状态报警信息。

2.根据权利要求1所述的一种自动虾蟹渔获系统及标记方法，其特征是：所述1#机械手上的接驳垂臂底端刚性安装接驳衔铁，自动渔获船与渔获装置接驳时，接驳衔铁通电，依靠电磁吸力与渔获装置的锚定块吸合完成接驳。

3.根据权利要求1所述的一种自动虾蟹渔获系统及标记方法，其特征是：所述接驳衔铁左侧刚性连接左叠合传感器，接驳衔铁右侧刚性连接右叠合传感器，接驳衔铁上侧刚性连接上叠合传感器，接驳衔铁与锚定块吸合完成接驳后上述叠合传感器输出接驳衔铁在锚定块上的相对位置，实时补偿水位线变化、自动渔获船吃水深度变化及航线偏差，修正1#机械手接驳轨迹，规划2#机械手接驳轨迹。

4.根据权利要求1所述的一种自动虾蟹渔获系统及标记方法，其特征是：所述锚定块为耐候导磁体材质，锚定块通过压缩弹簧安装在支架上，支架与套管及承接圈刚性连接，锚定块宽度不小于200mm，高度不小于100mm。

5.根据权利要求1所述的一种自动虾蟹渔获系统及标记方法，其特征是：所述渔获篓防逃段为光滑板式或外网眼内覆膜面结构，纵向设置，其光滑面高度不小于100mm。

6.根据权利要求1所述的一种自动虾蟹渔获系统及标记方法，其特征是：所述渔获篓承接肩位于渔获篓上部，为变径折线结构，承接肩承托在渔获桩的承接圈上，承接肩在水面以上，承接圈与套管、支架刚性连接，套管底端刚性固定有横档，横档两端刚性固定的斜撑与承接圈刚性连接，承接圈内空尺寸大于渔获篓承接肩小圈，且小于渔获篓承接肩大圈。

7.根据权利要求1所述的一种自动虾蟹渔获系统及标记方法，其特征是：所述渔获地笼鸭嘴出口为光滑板式或内网眼外覆膜敞口面结构，外覆膜时覆膜一边与敞口绞接，覆膜平展且另一侧与鸭嘴出口体绞接，其光滑面或覆膜宽度不小于100mm，且鸭嘴出口安装位置在渔获篓正上方。

8.根据权利要求1所述的一种自动虾蟹渔获系统及标记方法，其特征是：所述渔获点标记由人工引导渔获船按渔获顺序逐个与渔获点接驳后，按自动渔获船控制系统的人机界面提示完成操作标记各点编号，控制系统自动标记各点GIS坐标。

9.根据权利要求1所述的一种自动虾蟹渔获系统及标记方法，其特征是：所述渔获点编辑包括添加渔获点、删除渔获点、跳过渔获点作业、恢复渔获点作业，其中跳过渔获点作业时，取消跳过渔获作业点的渔获作业，但控制系统保留跳过渔获点编号及GIS坐标，作为自动渔获船的航线避障点，也用于渔获点编辑中的恢复渔获点作业。

10.根据权利要求1所述的一种自动虾蟹渔获系统及标记方法，其特征是：所述渔获点异常报警是当渔获点渔获量异常值达到或超过阈值时，人机界面会自动发出异常报警信息，渔获点异常报警信息包含异常渔获点编号、异常类型，其中异常类型包含注意防盗、检查地笼破损、地笼需暴晒清理、检查地笼布置。