CN107326841B - 一种自动化道路垃圾清洁车 - Google Patents

Abstract

一种自动化道路垃圾清洁车，包括底座、垃圾拾取部分、垃圾分类部分、垃圾运输部分、四个行走部分，其特征在于：所述的垃圾拾取部分的圆弧形滑块滑动安装在圆弧导轨里，所述的垃圾拾取部分的齿轮与圆弧齿条相互啮合；通过第二步进电机带动齿轮进而带动垃圾拾取部分旋转一定的角度，接着通过三个第三液压缸带动来调整拾取工具的高度使拾取工具处于垃圾上面，接着通过垃圾拾取部分的第一舵机带动垃圾拾取部分底板旋转使合适的第一拾取工具、第二拾取工具、第三拾取工具其中的一个向下，通过第二液压缸和两个第一液压缸协调工作使拾取工具夹起垃圾，使机器可以根据不同垃圾形状来选取不同的夹取工具，提高了垃圾夹取效率，加快了工作效率。

Description

一种自动化道路垃圾清洁车

技术领域

本发明涉及环保器械技术领域，特别涉及一种自动化道路垃圾清洁车。

背景技术

针对一些小区路面存在垃圾的情况，雇佣人工去清理提高了清理费用，增加了开支，因此需要一个可以转动清洁路面并可以将垃圾分类

的垃圾的机器人。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种自动化道路垃圾清洁车，通过第二步进电机带动齿轮进而带动垃圾拾取部分旋转一定的角度，接着通过三个第三液压缸带动来调整拾取工具的高度使拾取工具处于垃圾上面，接着通过垃圾拾取部分的第一舵机带动垃圾拾取部分底板旋转使合适的第一拾取工具、第二拾取工具、第三拾取工具其中的一个向下，通过第二液压缸和两个第一液压缸协调工作使拾取工具夹起垃圾，使机器可以根据不同垃圾形状来选取不同的夹取工具，提高了垃圾夹取效率，加快了工作效率。

本发明所使用的技术方案是：一种自动化道路垃圾清洁车，包括底座、垃圾拾取部分、垃圾分类部分、垃圾运输部分、四个行走部分，其特征在于：所述的垃圾拾取部分的圆弧形滑块滑动安装在圆弧导轨里，所述的垃圾拾取部分的齿轮与圆弧齿条相互啮合；所述的垃圾分类部分的第二舵机底部固定安装在底板上面；所述的垃圾运输部分的两个第一滑块分别滑动安装在两个第一燕尾槽里，所述的两个第二齿轮分别与两个齿条相互啮合；所述的四个行走部分的伸缩套筒内侧端分别与四个行走部分固定板的外侧面固定连接；

所述的底座包括底板、圆弧齿条、圆弧导轨、齿条、两个第一燕尾槽、四个行走部分固定板、第一电机固定座、垃圾储存槽、第一步进电机，所述的底板是一个前面带圆弧的长方形板子，在其下面的中间靠后的位置设有第一电机固定座；所述的第一步进电机竖直向上放置，其侧面固定安装在第一电机固定座里，其电机轴与垃圾储存槽下面的中心固定连接；在底板的下面四个角处各设有一个行走部分固定板，在底板上面靠前的位置并排设有两个第一燕尾槽，在左侧的第一燕尾槽左面设有齿条；在底板的上面前侧圆弧处设有圆弧导轨，在底板上面设有圆弧齿条，圆弧齿条的位置在圆弧导轨的前面；

所述的垃圾拾取部分包括垃圾拾取部分底板、三角形固定块、三个第一凹槽、六个第二燕尾槽、六个第一液压缸、三个滑动板、第一拾取工具、三个第二液压缸、第二拾取工具、第三拾取工具、第一舵机、第一舵机座、第一并联机构底板、三个第三液压缸、第二并联机构底板、第二步进电机、齿轮、第二舵机固定板、圆弧形滑块，所述的垃圾拾取部分底板是一个圆形的板子，在其前面设有三个呈三角形阵列的第一凹槽，在三个第一凹槽的上下两个侧面分别设有一个第二燕尾槽；在垃圾拾取部分底板前面中间设有三角形固定块；所述的三个滑动板两侧的第二滑块分别滑动安装在六个第二燕尾槽里；所述的六个第一液压缸的缸体底部分别固定安装在三个滑动板内侧，其活塞杆端部分别与第一拾取工具、第二拾取工具、第三拾取工具的侧面固定连接；所述的三个第二液压缸的缸体底部分别固定安装在三角形固定块的三个侧面上，其活塞杆端部分别与滑动板上面的支撑板固定连接；在第二舵机固定板的下面设有圆弧形滑块，圆弧形滑块滑动安装在圆弧导轨内；所述的第二步进电机竖直向下放置，其侧面固定安装在第二舵机固定板上面，其电机轴穿过第二舵机固定板上面的圆孔与齿轮固定连接；所述的齿轮与圆弧齿条相互啮合；所述的第一并联机构底板底面固定安装在第二舵机固定板上面，所述的三个第三液压缸缸体底端设有滑套，其滑动安装在第一并联机构底板边上的轴上，其活塞杆端部与第二并联机构角处转动连接；所述的第一舵机座下面与第二并联机构底板上面固定连接；所述的第一舵机水平放置；其侧面固定安装在第一舵机座里，其电机轴与垃圾拾取部分底板后面固定连接；

所述的垃圾分类部分包括第二舵机、第一圆形底板、四个圆形挡板、四个第四液压缸、方形固定块、第二圆形底板、八个第三燕尾槽、八个收集筒固定板、八个收集筒固定轴、四个第五液压缸、四个第三舵机、四个第三舵机座、四个垃圾分类筒，所述的第二舵机竖直向上放置，其底部固定安装在底板上面，其电机轴与第二圆形底板下面固定连接；在第一圆形底板上面中间设有方形固定块，所述的四个第四液压缸的缸体底部分别固定安装在方形固定块的四个侧面上，其活塞杆端部分别与四个圆形挡板上的挡板固定连接；在第二圆形底板上面设有四个长方形槽，在第二圆形底板上面设有八个第三燕尾槽，两两一组，其位置分别在四个长方形槽两侧；在八个收集筒固定板下面设有第三滑块，其分别滑动安装在八个第三燕尾槽里；所述的八个收集筒固定轴的一端滑动安装在八个收集筒固定板上的圆孔里，其另一端分别固定安装在四个垃圾分类筒的两侧；所述的四个垃圾分类筒位置在第二圆形底板上的四个长方形槽里；所述的四个第三舵机座与四个垃圾分类筒右侧的四个收集筒固定板外侧面固定连接；所述的四个第三舵机水平放置，其侧面分别固定安装在四个第三舵机座上面，其电机轴分别与四个垃圾分类筒右侧的四个收集筒固定轴固定连接；

所述的垃圾运输部分包括垃圾运输部分底板、两个方形槽、两个滑块、第三步进电机、第二齿轮、第三并联机构底板、六个第六液压缸、第四并联机构底板、垃圾通道固定座、第一垃圾套筒、第二垃圾套筒、漏斗、第七液压缸，所述的垃圾运输部分底板是一个长方形板子，在其上面靠后处设有两个方形槽，在两个方形槽内侧设有两个滑块，两个第一滑块分别滑动安装在两个第一燕尾槽里；所述的第三步进电机水平放置，其侧面固定安装在垃圾运输部分底板上面，其电机轴与第二齿轮固定连接，所述的第二齿轮与齿条相互啮合；所述的第三并联机构底板下面固定安装在垃圾运输部分底板上面，所述的六个第六液压缸两两一组，每个第六液压缸的缸体底部铰接安装在第三并联机构底板上面，第六液压缸的活塞杆端部铰接安装在第四并联机构底板下面；每组第六液压缸中的两个第六液压缸的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第六液压缸的轴线且呈V型分布；所述的垃圾通道固定座下面与第四并联机构底板上面固定连接，其上面与第一垃圾套筒固定连接；所述的第二垃圾套筒与第一垃圾套筒滑动连接；所述的第七液压缸的缸体底部固定安装在第一垃圾套筒上的挡板上，其活塞杆端部与第二垃圾套筒上的挡板固定连接；所述的漏斗的底部与第二垃圾套筒的上的套筒上端固定连接；

所述的行走部分包括伸缩套筒、伸缩杆、第八液压缸、第四舵机座、第四舵机、轮子座、轮子轴、第四步进电机、第四步进电机固定板、轮子，所述的伸缩杆外侧滑动安装在伸缩套筒里；所述的第八液压缸的缸体底部固定安装在伸缩套筒上面的挡板上，其活塞杆端部与伸缩杆上面的挡板固定连接；在伸缩杆下面设有第四舵机座；所述的第四舵机竖直向下放置，其底部固定安装在舵机座里，其电机轴与轮子座上面固定连接；所述的轮子轴转动安装在轮子座两侧的圆孔里；所述的轮子固定安装在轮子轴上，其位置在轮子座里；在轮子座内侧设有第四步进电机固定板；所述的第四步进电机水平放置，其侧面固定安装在第四步进电机固定板下面，其电机轴通过联轴器与轮子轴固定连接。

本发明的有益效果：通过第二步进电机带动齿轮进而带动垃圾拾取部分旋转一定的角度，接着通过三个第三液压缸带动来调整拾取工具的高度使拾取工具处于垃圾上面，接着通过垃圾拾取部分的第一舵机带动垃圾拾取部分底板旋转使合适的第一拾取工具、第二拾取工具、第三拾取工具其中的一个向下，通过第二液压缸和两个第一液压缸协调工作使拾取工具夹起垃圾，使机器可以根据不同垃圾形状来选取不同的夹取工具，提高了垃圾夹取效率，加快了工作效率。

附图说明

图1、图2为本发明的整体结构示意图。

图3、图4为本发明的底座的结构示意图。

图5、图6、图7为本发明的垃圾拾取部分的结构示意图。

图8、图9为本发明的垃圾分类部分的结构示意图。

图10为本发明的垃圾运输部分的结构示意图。

图11为本发明的行走部分的结构示意图。

附图标号：1-底座、2-垃圾拾取部分、3-垃圾分类部分、4-垃圾运输部分、5-行走部分、101-底板、102-圆弧齿条、103-圆弧导轨、104-齿条、105-第一燕尾槽、106-行走部分固定板、107-第一电机固定座、108-垃圾储存槽、109-第一步进电机、201-垃圾拾取部分底板、202-三角形固定块、203-第一凹槽、204-第二燕尾槽、205-第一液压缸、206-滑动板、207-第一拾取工具、208-第二液压缸、209-第二拾取工具、210-第三拾取工具、211-第一舵机、212-第一舵机座、213-第一并联机构底板、214-第三液压缸、215-第二并联机构底板、216-第二步进电机、217-齿轮、218-第二舵机固定板、219-圆弧形滑块、301-第二舵机、302-第一圆形底板、303-圆形挡板、304-第四液压缸、305-方形固定块、306-第二圆形底板、307-第三燕尾槽、308-收集筒固定板、309-收集筒固定轴、310-第五液压缸、311-第三舵机、312-第三舵机座、313-垃圾分类筒、401-垃圾运输部分底板、402-方形槽、403-第一滑块、404-第三步进电机、405-第二齿轮、406-第三并联机构底板、407-第六液压缸、408-第四并联机构底板、409-垃圾通道固定座、410-第一垃圾套筒、411-第二垃圾套筒、412-漏斗、413-第七液压缸、501-伸缩套筒、502-伸缩杆、503-第八液压缸、504-第四舵机座、505-第四舵机、506-轮子座、507-轮子轴、508-第四步进电机、509-第四步进电机固定板、510-轮子。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11所示，一种自动化道路垃圾清洁车，包括底座1、垃圾拾取部分2、垃圾分类部分3、垃圾运输部分4、四个行走部分5，其特征在于：所述的垃圾拾取部分2的圆弧形滑块219滑动安装在圆弧导轨103里，所述的垃圾拾取部分2的齿轮217与圆弧齿条102相互啮合；所述的垃圾分类部分3的第二舵机301底部固定安装在底板101上面；所述的垃圾运输部分4的两个滑块403分别滑动安装在两个第一燕尾槽105里，所述的两个第二齿轮405分别与两个齿条104相互啮合；所述的四个行走部分5的伸缩套筒501内侧端分别与四个行走部分固定板106的外侧面固定连接；

所述的底座1包括底板101、圆弧齿条102、圆弧导轨103、齿条104、两个第一燕尾槽105、四个行走部分固定板106、第一电机固定座107、垃圾储存槽108、第一步进电机109，所述的底板101是一个前面带圆弧的长方形板子，在其下面的中间靠后的位置设有第一电机固定座107；所述的第一步进电机109竖直向上放置，其侧面固定安装在第一电机固定座107里，其电机轴与垃圾储存槽108下面的中心固定连接；在底板101的下面四个角处各设有一个行走部分固定板106，在底板101上面靠前的位置并排设有两个第一燕尾槽105，在左侧的第一燕尾槽105左面设有齿条104；在底板101的上面前侧圆弧处设有圆弧导轨103，在底板101上面设有圆弧齿条102，圆弧齿条102的位置在圆弧导轨103的前面；

所述的垃圾拾取部分2包括垃圾拾取部分底板201、三角形固定块202、三个第一凹槽203、六个第二燕尾槽204、六个第一液压缸205、三个滑动板206、第一拾取工具207、三个第二液压缸208、第二拾取工具209、第三拾取工具210、第一舵机211、第一舵机座212、第一并联机构底板213、三个第三液压缸214、第二并联机构底板215、第二步进电机216、齿轮217、第二舵机固定板218、圆弧形滑块219，所述的垃圾拾取部分底板201是一个圆形的板子，在其前面设有三个呈三角形阵列的第一凹槽203，在三个第一凹槽203的上下两个侧面分别设有一个第二燕尾槽204；在垃圾拾取部分底板201前面中间设有三角形固定块202；所述的三个滑动板206两侧的第二滑块分别滑动安装在六个第二燕尾槽204里；所述的六个第一液压缸205的缸体底部分别固定安装在三个滑动板206内侧，其活塞杆端部分别与第一拾取工具207、第二拾取工具209、第三拾取工具210的侧面固定连接；所述的三个第二液压缸208的缸体底部分别固定安装在三角形固定块202的三个侧面上，其活塞杆端部分别与滑动板206上面的支撑板固定连接；在第二舵机固定板218的下面设有圆弧形滑块219，圆弧形滑块219滑动安装在圆弧导轨103内；所述的第二步进电机216竖直向下放置，其侧面固定安装在第二舵机固定板218上面，其电机轴穿过第二舵机固定板218上面的圆孔与齿轮217固定连接；所述的齿轮217与圆弧齿条102相互啮合；所述的第一并联机构底板213底面固定安装在第二舵机固定板218上面，所述的三个第三液压缸214缸体底端设有滑套，其滑动安装在第一并联机构底板213边上的轴上，其活塞杆端部与第二并联机构215角处转动连接；所述的第一舵机座212下面与第二并联机构底板215上面固定连接；所述的第一舵机211水平放置；其侧面固定安装在第一舵机座212里，其电机轴与垃圾拾取部分底板201后面固定连接；

所述的垃圾分类部分3包括第二舵机301、第一圆形底板302、四个圆形挡板303、四个第四液压缸304、方形固定块305、第二圆形底板306、八个第三燕尾槽307、八个收集筒固定板308、八个收集筒固定轴309、四个第五液压缸310、四个第三舵机311、四个第三舵机座312、四个垃圾分类筒313，所述的第二舵机301竖直向上放置，其底部固定安装在底板101上面，其电机轴与第二圆形底板306下面固定连接；在第一圆形底板302上面中间设有方形固定块305,所述的四个第四液压缸304的缸体底部分别固定安装在方形固定块305的四个侧面上，其活塞杆端部分别与四个圆形挡板303上的挡板固定连接；在第二圆形底板306上面设有四个长方形槽，在第二圆形底板306上面设有八个第三燕尾槽307，两两一组，其位置分别在四个长方形槽两侧；在八个收集筒固定板308下面设有第三滑块，其分别滑动安装在八个第三燕尾槽307里；所述的八个收集筒固定轴309的一端滑动安装在八个收集筒固定板308上的圆孔里，其另一端分别固定安装在四个垃圾分类筒313的两侧；所述的四个垃圾分类筒313位置在第二圆形底板306上的四个长方形槽里；所述的四个第三舵机座312与四个垃圾分类筒313右侧的四个收集筒固定板308外侧面固定连接；所述的四个第三舵机311水平放置，其侧面分别固定安装在四个第三舵机座312上面，其电机轴分别与四个垃圾分类筒313右侧的四个收集筒固定轴309固定连接；

所述的垃圾运输部分4包括垃圾运输部分底板401、两个方形槽402、两个滑块403、第三步进电机404、第二齿轮405、第三并联机构底板406、六个第六液压缸407、第四并联机构底板408、垃圾通道固定座409、第一垃圾套筒410、第二垃圾套筒411、漏斗412、第七液压缸413，所述的垃圾运输部分底板401是一个长方形板子，在其上面靠后处设有两个方形槽402，在两个方形槽402内侧设有两个滑块403，两个滑块403分别滑动安装在两个第一燕尾槽105里；所述的第三步进电机404水平放置，其侧面固定安装在垃圾运输部分底板401上面，其电机轴与第二齿轮405固定连接，所述的第二齿轮405与齿条104相互啮合；所述的第三并联机构底板406下面固定安装在垃圾运输部分底板401上面，所述的六个第六液压缸407两两一组，每个第六液压缸407的缸体底部铰接安装在第三并联机构底板406上面，第六液压缸407的活塞杆端部铰接安装在第四并联机构底板408下面；每组第六液压缸407中的两个第六液压缸407的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第六液压缸407的轴线且呈V型分布；所述的垃圾通道固定座409下面与第四并联机构底板408上面固定连接，其上面与第一垃圾套筒410固定连接；所述的第二垃圾套筒411与第一垃圾套筒410滑动连接；所述的第七液压缸413的缸体底部固定安装在第一垃圾套筒410上的挡板上，其活塞杆端部与第二垃圾套筒411上的挡板固定连接；所述的漏斗412的底部与第二垃圾套筒411的上的套筒上端固定连接；

所述的行走部分5包括伸缩套筒501、伸缩杆502、第八液压缸503、第四舵机座504、第四舵机505、轮子座506、轮子轴507、第四步进电机508、第四步进电机固定板509、轮子510，所述的伸缩杆502外侧滑动安装在伸缩套筒501里；所述的第八液压缸503的缸体底部固定安装在伸缩套筒501上面的挡板上，其活塞杆端部与伸缩杆502上面的挡板固定连接；在伸缩杆502下面设有第四舵机座504；所述的第四舵机505竖直向下放置，其底部固定安装在舵机座504里，其电机轴与轮子座506上面固定连接；所述的轮子轴507转动安装在轮子座506两侧的圆孔里；所述的轮子510固定安装在轮子轴507上，其位置在轮子座506里；在轮子座506内侧设有第四步进电机固定板509；所述的第四步进电机508水平放置，其侧面固定安装在第四步进电机固定板509下面，其电机轴通过联轴器与轮子轴507固定连接。

本发明工作原理：机器通过四个行走部分5的第八液压缸503调节轮子510的位置，通过第四舵机505和第四步进电机508来控制轮子510的行走；当到达垃圾前面，通过第二步进电机216带动齿轮217进而带动垃圾拾取部分2旋转一定的角度，接着通过三个第三液压缸214带动来调整拾取工具的高度使拾取工具处于垃圾上面，接着通过垃圾拾取部分2的第一舵机211带动垃圾拾取部分底板201旋转使合适的第一拾取工具207、第二拾取工具209、第三拾取工具210其中的一个向下，通过第二液压缸208和两个第一液压缸205协调工作使拾取工具夹起垃圾，通过第一舵机211将夹起垃圾的拾取工具209转到上面，通过第三步进电机404，六个第六液压缸407和第七液压缸413来调整漏斗412的位置，通过两个第一液压缸205收缩使垃圾掉落到漏斗412里垃圾通过第一垃圾套筒410和第二垃圾套筒411掉落到垃圾分类筒313里，通过第二舵机301旋转使不同的垃圾掉到不同的垃圾分类筒313里，当垃圾分类筒313里面的垃圾满了的时候，通过第二舵机301旋转使垃圾分类筒313处于垃圾储存槽108上面，通过第三舵机311带动垃圾分类筒313翻转一个角度使垃圾倒入垃圾储存槽108的凹槽里。

Claims (2)

1.一种自动化道路垃圾清洁车，包括底座（1）、垃圾拾取部分（2）、垃圾分类部分（3）、垃圾运输部分（4）、四个行走部分（5），其特征在于：所述的垃圾拾取部分（2）的圆弧形滑块（219）滑动安装在圆弧导轨（103）里，所述的垃圾拾取部分（2）的齿轮（217）与圆弧齿条（102）相互啮合；所述的垃圾分类部分（3）的第二舵机（301）底部固定安装在底板（101）上面；所述的垃圾运输部分（4）的两个第一滑块（403）分别滑动安装在两个第一燕尾槽（105）里，所述的两个第二齿轮（405）分别与两个齿条（104）相互啮合；所述的四个行走部分（5）的伸缩套筒（501）内侧端分别与四个行走部分固定板（106）的外侧面固定连接；

所述的底座（1）包括底板（101）、圆弧齿条（102）、圆弧导轨（103）、齿条（104）、两个第一燕尾槽（105）、四个行走部分固定板（106）、第一电机固定座（107）、垃圾储存槽（108）、第一步进电机（109），所述的底板（101）是一个前面带圆弧的长方形板子，在其下面的中间靠后的位置设有第一电机固定座（107）；所述的第一步进电机（109）竖直向上放置，其侧面固定安装在第一电机固定座（107）里，其电机轴与垃圾储存槽（108）下面的中心固定连接；在底板（101）的下面四个角处各设有一个行走部分固定板（106），在底板（101）上面靠前的位置并排设有两个第一燕尾槽（105），在左侧的第一燕尾槽（105）左面设有齿条（104）；在底板（101）的上面前侧圆弧处设有圆弧导轨（103），在底板（101）上面设有圆弧齿条（102），圆弧齿条（102）的位置在圆弧导轨（103）的前面；

所述的垃圾拾取部分（2）包括垃圾拾取部分底板（201）、三角形固定块（202）、三个第一凹槽（203）、六个第二燕尾槽（204）、六个第一液压缸（205）、三个滑动板（206）、第一拾取工具（207）、三个第二液压缸（208）、第二拾取工具（209）、第三拾取工具（210）、第一舵机（211）、第一舵机座（212）、第一并联机构底板（213）、三个第三液压缸（214）、第二并联机构底板（215）、第二步进电机（216）、齿轮（217）、第二舵机固定板（218）、圆弧形滑块（219），所述的垃圾拾取部分底板（201）是一个圆形的板子，在其前面设有三个呈三角形阵列的第一凹槽（203），在三个第一凹槽（203）的上下两个侧面分别设有一个第二燕尾槽（204）；在垃圾拾取部分底板（201）前面中间设有三角形固定块（202）；所述的三个滑动板（206）两侧的第二滑块分别滑动安装在六个第二燕尾槽（204）里；所述的六个第一液压缸（205）的缸体底部分别固定安装在三个滑动板（206）内侧，其活塞杆端部分别与第一拾取工具（207）、第二拾取工具（209）、第三拾取工具（210）的侧面固定连接；所述的三个第二液压缸（208）的缸体底部分别固定安装在三角形固定块（202）的三个侧面上，其活塞杆端部分别与滑动板（206）上面的支撑板固定连接；在第二舵机固定板（218）的下面设有圆弧形滑块（219），圆弧形滑块（219）滑动安装在圆弧导轨（103）内；所述的第二步进电机（216）竖直向下放置，其侧面固定安装在第二舵机固定板（218）上面，其电机轴穿过第二舵机固定板（218）上面的圆孔与齿轮（217）固定连接；所述的齿轮（217）与圆弧齿条（102）相互啮合；所述的第一并联机构底板（213）底面固定安装在第二舵机固定板（218）上面，所述的三个第三液压缸（214）缸体底端设有滑套，其滑动安装在第一并联机构底板（213）边上的轴上，其活塞杆端部与第二并联机构（215）角处通过球铰连接；所述的第一舵机座（212）下面与第二并联机构底板（215）上面固定连接；所述的第一舵机（211）水平放置；其侧面固定安装在第一舵机座（212）里，其电机轴与垃圾拾取部分底板（201）后面固定连接；

所述的垃圾分类部分（3）包括第二舵机（301）、第一圆形底板（302）、四个圆形挡板（303）、四个第四液压缸（304）、方形固定块（305）、第二圆形底板（306）、八个第三燕尾槽（307）、八个收集筒固定板（308）、八个收集筒固定轴（309）、四个第五液压缸（310）、四个第三舵机（311）、四个第三舵机座（312）、四个垃圾分类筒（313），所述的第二舵机（301）竖直向上放置，其底部固定安装在底板（101）上面，其电机轴与第二圆形底板（306）下面固定连接；在第一圆形底板（302）上面中间设有方形固定块（305）,所述的四个第四液压缸（304）的缸体底部分别固定安装在方形固定块（305）的四个侧面上，其活塞杆端部分别与四个挡板（303）上的挡板固定连接；在第二圆形底板（306）上面设有四个长方形槽，在第二圆形底板（306）上面设有八个第三燕尾槽（307），两两一组，其位置分别在四个长方形槽两侧；在八个收集筒固定板（308）下面设有第三滑块，其分别滑动安装在八个第三燕尾槽（307）里；所述的八个收集筒固定轴（309）的一端滑动安装在八个收集筒固定板（308）上的圆孔里，其另一端分别固定安装在四个垃圾分类筒（313）的两侧；所述的四个垃圾分类筒（313）位置在第二圆形底板（306）上的四个长方形槽里；所述的四个第三舵机座（312）与四个垃圾分类筒（313）右侧的四个收集筒固定板（308）外侧面固定连接；所述的四个第三舵机（311）水平放置，其侧面分别固定安装在四个第三舵机座（312）上面，其电机轴分别与四个垃圾分类筒（313）右侧的四个收集筒固定轴（309）固定连接；

所述的垃圾运输部分（4）包括垃圾运输部分底板（401）、两个方形槽（402）、两个第一滑块（403）、第三步进电机（404）、第二齿轮（405）、第三并联机构底板（406）、六个第六液压缸（407）、第四并联机构底板（408）、垃圾通道固定座（409）、第一垃圾套筒（410）、第二垃圾套筒（411）、漏斗（412）、第七液压缸（413），所述的垃圾运输部分底板（401）是一个长方形板子，在其上面靠后处设有两个方形槽（402），在两个方形槽（402）内侧设有两个第一滑块（403），两个第一滑块（403）分别滑动安装在两个第一燕尾槽（105）里；所述的第三步进电机（404）水平放置，其侧面固定安装在垃圾运输部分底板（401）上面，其电机轴与第二齿轮（405）固定连接，所述的第二齿轮（405）与齿条（104）相互啮合；所述的第三并联机构底板（406）下面固定安装在垃圾运输部分底板（401）上面，所述的六个第六液压缸（407）两两一组，每个第六液压缸（407）的缸体底部铰接安装在第三并联机构底板（406）上面，第六液压缸（407）的活塞杆端部铰接安装在第四并联机构底板（408）下面；每组第六液压缸（407）中的两个第六液压缸（407）的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第六液压缸（407）的轴线且呈V型分布；所述的垃圾通道固定座（409）下面与第四并联机构底板（408）上面固定连接，其上面与第一垃圾套筒（410）固定连接；所述的第二垃圾套筒（411）与第一垃圾套筒（410）滑动连接；所述的第七液压缸（413）的缸体底部固定安装在第一垃圾套筒（410）上的挡板上，其活塞杆端部与第二垃圾套筒（411）上的挡板固定连接；所述的漏斗（412）的底部与第二垃圾套筒（411）的上的套筒上端固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种自动化道路垃圾清洁车，其特征在于：所述的行走部分（5）包括伸缩套筒（501）、伸缩杆（502）、第八液压缸（503）、第四舵机座（504）、第四舵机（505）、轮子座（506）、轮子轴（507）、第四步进电机（508）、第四步进电机固定板（509）、轮子（510），所述的伸缩杆（502）外侧滑动安装在伸缩套筒（501）里；所述的第八液压缸（503）的缸体底部固定安装在伸缩套筒（501）上面的挡板上，其活塞杆端部与伸缩杆（502）上面的挡板固定连接；在伸缩杆（502）下面设有第四舵机座（504）；所述的第四舵机（505）竖直向下放置，其底部固定安装在舵机座（504）里，其电机轴与轮子座（506）上面固定连接；所述的轮子轴（507）转动安装在轮子座（506）两侧的圆孔里；所述的轮子（510）固定安装在轮子轴（507）上，其位置在轮子座（506）里；在轮子座（506）内侧设有第四步进电机固定板（509）；所述的第四步进电机（508）水平放置，其侧面固定安装在第四步进电机固定板（509）下面，其电机轴通过联轴器与轮子轴（507）固定连接。