CN106217415B - 一种饮料瓶罐自动回收分类机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种饮料瓶罐自动回收分类机器人，包括四个车轮、底盘、两个放置槽、两个电缸、第一连杆、肘部电机等，其特征在于：所述的四个车轮的转向电机分别安装在底盘四角的四个圆形通孔处；所述的两个放置槽一前一后，对称安装在底盘左侧。本发明具有以下优点：本发明通过机械臂末端的金属探测器分辨所拾取瓶、罐是否是金属，再将塑料材质的瓶罐和金属材质的瓶罐分类存放；通过压缩体积来提高存放数量；极大地节省了人工，能够高效地完成回收分类工作。

Description

一种饮料瓶罐自动回收分类机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种饮料瓶罐自动回收分类机器人。
背景技术
在公园和一些露天健身场所，常会发现饮料瓶，易拉罐随处乱丢的情况。一般这些瓶瓶罐罐所述环境较为分散，清洁工人不方便长时间收集，同时由于垃圾分类意识不强，塑料和金属常常是混装，不易于分类再处理。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种饮料瓶罐自动回收分类机器人，其通过机械臂末端的金属探测器分辨所拾取瓶、罐是否是金属，再将塑料材质的瓶罐和金属材质的瓶罐分类存放；通过压缩体积来提高存放数量；极大地节省了人工，能够高效地完成回收分类工作。
本发明所使用的技术方案是：一种饮料瓶罐自动回收分类机器人，包括四个车轮、底盘、两个放置槽、两个电缸、第一连杆、肘部电机、第二连杆、腕部电机、执行器、肩部电机、机械臂安装座、回转支承、真空泵、收集箱、两根顶杆、旋转电机、齿轮、基座，其特征在于：所述的底盘为长方形平板结构，四角开有四个圆形通孔；所述的四个车轮的转向电机分别竖直安装在底盘四角的四个圆形通孔处；所述的两个放置槽为圆顶方底形状，一端加工有带圆形通孔凸台，另一端底部开有缺口，将其缺口朝左分别一前一后，对称安装在底盘左侧；所述的两个电缸的伸出杆从放置槽凸台上的圆形通孔内通过，缸体固定安装在凸台上，伸出杆固定安装在顶杆的圆孔内；所述的两根顶杆为L形杆件，再长边末端有一个圆盘，圆盘中心有一个顶刺，短边朝向圆盘一侧加工有圆孔，其通过放置槽右侧的圆形通孔滑动安装在放置槽上；所述的机械臂安装座固定安装在底盘右侧中间位置；所述的回转支承分内、外两环，高低不同且能够相对转动，其外环外侧加工有渐开线轮齿，所述的回转支承的外环固定安装在机械臂安装座中心；所述的基座固定安装在回转支承的内环上；所述的旋转电机朝下放置，固定安装在基座上的电机安装孔处；所述的齿轮固定安装在旋转电机的电机轴上，并与回转支承的外环外侧轮齿相啮合；所述的肩部电机水平安装在基座的安装耳上的肩部安装孔外侧；所述的第一连杆一端加工有U型槽，一端加工有凸台，将其有凸台一端放置在两个安装耳之间并固定安装在肩部电机的电机轴上;所述的肘部电机水平放置并固定安装在第一连杆U形槽一端的外侧；所述的第二连杆结构同第一连杆相同，其有凸台一侧放置在第一连杆的U形槽内，并固定安装在肘部电机的电机轴上；所述的腕部电机固定安装在第二连杆U形槽外侧；所述的执行器的腕部连接块放置在第二连杆的U形槽内侧，并固定安装在腕部电机的电机轴上；所述的真空泵固定安装在机械臂安装座的靠前一侧；所述的收集箱是截面为梯形的箱体，将其带有斜面一侧朝左，固定安装在底盘的下侧；
所述的车轮包括转向电机、动力电机、轮架和轮子，其特征在于：轮架为倒置U形结构，左右两侧开有大小不同的两个圆形孔；所述的动力电机水平向右固定安装在大的圆形孔处；所述的轮子一侧固定安装在动力电机的电机轴上，另一侧转动安装在轮架小的圆形孔处；所述的转向电机竖直向下，其电机轴固定安装在轮架上侧；
所述的执行器包括腕部连接块、手部电机、手部安装块、快速接头、吸盘、金属探测器，其特征在于：所述的手部安装块是截面为鼓形的柱体，其带有平面一侧开有方形通槽，靠前侧有一凸台，右端内部有气道；所述的快速接头固定安装在手部安装块右端平面处；所述的吸盘固定安装在手部安装块右侧端面中心；所述的金属探测器固定安装在前侧凸台上；所述的手部电机的电机轴朝左固定安装在方槽内；所述的腕部连接块固定安装在手部电机的电机轴上。
进一步的，所述的快速接头和真空泵之间靠软管连接；
进一步的，两个放置槽缺口大小不同，大缺口放置槽回收大的塑料瓶，小缺口放置槽回收易拉罐；
进一步的，所述的顶杆上的顶刺用于刺破瓶、罐外表面；
进一步的，所述的车轮能够分别向各向运动。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：本发明通过机械臂末端的金属探测器分辨所拾取瓶、罐是否是金属，再将塑料材质的瓶罐和金属材质的瓶罐分类存放；通过压缩体积来提高存放数量；极大地节省了人工，能够高效地完成回收分类工作。
附图说明
图1、图2为本发明的整体装配结构示意图。
图3为本发明拆去机械臂安装座的整体结构示意图。
图4为本发明回转支承处局部放大图。
图5为本发明车轮部件结构示意图。
图6为本发明执行器部件结构示意图。
图7为本发明顶杆零件结构示意图。
图8为本发明基座零件结构示意图。
附图标号：1-车轮；2-底盘；3-放置槽；4-电缸；5-第一连杆；6-肘部电机；7-第二连杆；8-腕部电机；9-执行器；10-肩部电机；11-机械臂安装座；12-回转支承；13-真空泵；14-收集箱；15-顶杆；16-旋转电机；17-齿轮；18-基座；101-转向电机；102-轮架；103-轮子；104-动力电机；901-腕部连接块；902-手部电机；903-手部安装块；904-快速接头；905-吸盘；906-金属探测器；1501-圆孔；1502-顶刺；1801-安装耳；1802-肩部安装孔；1803-圆台；1804-电机安装孔。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例
如图1至图8所示，一种饮料瓶罐自动回收分类机器人，包括四个车轮1、底盘2、两个放置槽3、两个电缸4、第一连杆5、肘部电机6、第二连杆7、腕部电机8、执行器9、肩部电机10、机械臂安装座11、回转支承12、真空泵13、收集箱14、两根顶杆15、旋转电机16、齿轮17、基座18，其特征在于：所述的底盘2为长方形平板结构，四角开有四个圆形通孔；所述的四个车轮1的转向电机101分别竖直安装在底盘2四角的四个圆形通孔处；所述的两个放置槽3为圆顶方底形状，一端加工有带圆形通孔凸台，另一端底部开有缺口，将其缺口朝左分别一前一后，对称安装在底盘2左侧；所述的两个电缸4的伸出杆从放置槽3凸台上的圆形通孔内通过，缸体固定安装在凸台上，伸出杆固定安装在顶杆15的圆孔1501内；所述的两根顶杆15为L形杆件，再长边末端有一个圆盘，圆盘中心有一个顶刺1502，短边朝向圆盘一侧加工有圆孔1501，其通过放置槽3右侧的圆形通孔滑动安装在放置槽3上；所述的机械臂安装座11固定安装在底盘2右侧中间位置；所述的回转支承12分内、外两环，高低不同且能够相对转动，其外环外侧加工有渐开线轮齿，所述的回转支承12的外环固定安装在机械臂安装座11中心；所述的基座18固定安装在回转支承12的内环上；所述的旋转电机16朝下放置，固定安装在基座18上的电机安装孔1804处；所述的齿轮17固定安装在旋转电机16的电机轴上，并与回转支承12的外环外侧轮齿相啮合；所述的肩部电机10水平安装在基座18的安装耳1801上的肩部安装孔1802外侧；所述的第一连杆5一端加工有U型槽，一端加工有凸台，将其有凸台一端放置在两个安装耳1801之间并固定安装在肩部电机10的电机轴上;所述的肘部电机6水平放置并固定安装在第一连杆5U形槽一端的外侧；所述的第二连杆7结构同第一连杆5相同，其有凸台一侧放置在第一连杆5的U形槽内，并固定安装在肘部电机6的电机轴上；所述的腕部电机8固定安装在第二连杆7U形槽外侧；所述的执行器9的腕部连接块901放置在第二连杆7的U形槽内侧，并固定安装在腕部电机8的电机轴上；所述的真空泵13固定安装在机械臂安装座11的靠前一侧；所述的收集箱14是截面为梯形的箱体，将其带有斜面一侧朝左，固定安装在底盘2的下侧；
所述的车轮1包括转向电机101、动力电机104、轮架102和轮子103，其特征在于：轮架102为倒置U形结构，左右两侧开有大小不同的两个圆形孔；所述的动力电机104水平向右固定安装在大的圆形孔处；所述的轮子103一侧固定安装在动力电机104的电机轴上，另一侧转动安装在轮架102小的圆形孔处；所述的转向电机101竖直向下，其电机轴固定安装在轮架102上侧；
所述的执行器9包括腕部连接块901、手部电机902、手部安装块903、快速接头904、吸盘905、金属探测器906，其特征在于：所述的手部安装块903是截面为鼓形的柱体，其带有平面一侧开有方形通槽，靠前侧有一凸台，右端内部有气道；所述的快速接头904固定安装在手部安装块903右端平面处；所述的吸盘905固定安装在手部安装块903右侧端面中心；所述的金属探测器906固定安装在前侧凸台上；所述的手部电机902的电机轴朝左固定安装在方槽内；所述的腕部连接块901固定安装在手部电机902的电机轴上。
进一步的，所述的快速接头904和真空泵13之间靠软管连接；
进一步的，两个放置槽3缺口大小不同，大缺口放置槽3回收大的塑料瓶，小缺口放置槽3回收易拉罐；
进一步的，所述的顶杆15上的顶刺1502用于刺破瓶、罐外表面；
进一步的，所述的车轮1能够分别向各向运动。
本发明工作原理：本机器人当发现有饮料瓶或易拉罐时，机器人向目标物前进到其在机械臂的工作空间内；旋转电机16带动整个机械臂旋转到目标位置，肩部电机10、肘部电机6和腕部电机8共同运动使执行器9靠近目标物；当吸盘905接触目标物时，真空泵13开始工作，吸盘905吸住目标物，同时金属探测器906检测所拾取目标物材质，进而放入不同的放置槽3内；目标物放入放置槽3后，机器人继续寻找下个目标物；与此同时，对应侧电缸4收缩，带动顶杆15压缩目标物，顶刺1502刺破目标物外表面放出内部剩余液体，同时避免内部空间密闭阻碍压缩过程；完成压缩过程后，电缸4伸出，顶杆15收回，压缩后的目标物通过缺口边缘作用脱离顶刺1502，并掉入收集箱14，完成一次回收和分类。

Claims (5)

1.一种饮料瓶罐自动回收分类机器人，包括四个车轮（1）、底盘（2）、两个放置槽（3）、两个电缸（4）、第一连杆（5）、肘部电机（6）、第二连杆（7）、腕部电机（8）、执行器（9）、肩部电机（10）、机械臂安装座（11）、回转支承（12）、真空泵（13）、收集箱（14）、两根顶杆（15）、旋转电机（16）、齿轮（17）、基座（18），其特征在于：所述的底盘（2）为长方形平板结构，四角开有四个圆形通孔；所述的四个车轮（1）的转向电机（101）分别竖直安装在底盘（2）四角的四个圆形通孔处；所述的两个放置槽（3）为圆顶方底形状，一端加工有带圆形通孔凸台，另一端底部开有缺口，将其缺口朝向底盘（2）的后部，两个放置槽（3）的两端分别一前一后，对称安装在底盘（2）左侧；所述的两个电缸（4）的伸出杆从放置槽（3）凸台上的圆形通孔内通过，缸体固定安装在凸台上，伸出杆固定安装在顶杆（15）的圆孔（1501）内；所述的两根顶杆（15）为L形杆件，在 长边末端有一个圆盘，圆盘中心有一个顶刺（1502），短边朝向圆盘一侧加工有圆孔（1501），顶杆（15）通过放置槽（3）右侧的圆形通孔滑动安装在放置槽（3）上；所述的机械臂安装座（11）固定安装在底盘（2）右侧中间位置；所述的回转支承（12）分内、外两环，高低不同且能够相对转动，其外环外侧加工有渐开线轮齿，所述的回转支承（12）的外环固定安装在机械臂安装座（11）中心；所述的基座（18）固定安装在回转支承（12）的内环上；所述的旋转电机（16）朝下放置，固定安装在基座（18）上的电机安装孔（1804）处；所述的齿轮（17）固定安装在旋转电机（16）的电机轴上，并与回转支承（12）的外环外侧轮齿相啮合；所述的肩部电机（10）水平安装在基座（18）的安装耳（1801）上的肩部安装孔（1802）外侧；所述的第一连杆（5）一端加工有U型槽，一端加工有凸台，将其有凸台一端放置在两个安装耳（1801）之间并固定安装在肩部电机（10）的电机轴上;所述的肘部电机（6）水平放置并固定安装在第一连杆（5）U形槽一端的外侧；所述的第二连杆（7）结构同第一连杆（5）相同，其有凸台一侧放置在第一连杆（5）的U形槽内，并固定安装在肘部电机（6）的电机轴上；所述的腕部电机（8）固定安装在第二连杆（7）U形槽外侧；所述的执行器（9）的腕部连接块（901）放置在第二连杆（7）的U形槽内侧，并固定安装在腕部电机（8）的电机轴上；所述的真空泵（13）固定安装在机械臂安装座（11）的靠前一侧；所述的收集箱（14）是截面为梯形的箱体，将其带有斜面一侧朝左，固定安装在底盘（2）的下侧；
所述的车轮（1）包括转向电机（101）、动力电机（104）、轮架（102）和轮子（103），轮架（102）为倒置U形结构，左右两侧开有大小不同的两个圆形孔；所述的动力电机（104）水平向右固定安装在大的圆形孔处；所述的轮子（103）一侧固定安装在动力电机（104）的电机轴上，另一侧转动安装在轮架（102）小的圆形孔处；所述的转向电机（101）竖直向下，其电机轴固定安装在轮架（102）上侧；
所述的执行器（9）包括腕部连接块（901）、手部电机（902）、手部安装块（903）、快速接头（904）、吸盘（905）、金属探测器（906），所述的手部安装块（903）是截面为鼓形的柱体，其带有平面一侧开有方形通槽，靠前侧有一凸台，右端内部有气道；所述的快速接头（904）固定安装在手部安装块（903）右端平面处；所述的吸盘（905）固定安装在手部安装块（903）右侧端面中心；所述的金属探测器（906）固定安装在前侧凸台上；所述的手部电机（902）的电机轴朝左固定安装在方槽内；所述的腕部连接块（901）固定安装在手部电机（902）的电机轴上。
2.如权利要求1中一种饮料瓶罐自动回收分类机器人，其特征在于：所述的快速接头（904）和真空泵（13）之间靠软管连接。
3.如权利要求1中一种饮料瓶罐自动回收分类机器人，其特征在于：所述的两个放置槽（3）缺口大小不同，大缺口放置槽（3）回收大的塑料瓶，小缺口放置槽（3）回收易拉罐。
4.如权利要求1中一种饮料瓶罐自动回收分类机器人，其特征在于：所述的顶杆（15）上的顶刺（1502）用于刺破瓶、罐外表面。
5.如权利要求1中一种饮料瓶罐自动回收分类机器人，其特征在于：所述的车轮（1）能够分别向各向运动。
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