CN106378765B - 一种超市自助取货机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种超市自助取货机器人，包括底座、易拉罐搬运部分、易拉罐储存部分、助推机构、四个行走部分、底板、易拉罐搬运部分支座、易拉罐储存部分支座、控制面板、控制系统、四个行走部分支座、易拉罐储存外壳、移动支架、四个第二步进电机、四个第二四个步进电机固定板、四个轮子支架、四个舵机、四个舵机支座、四个摆臂、四个伸缩臂、四个第三液压缸、固定装置，其特征在于：控制面板和控制系统固定安装在底板上面；所述的易拉罐储存底板固定安装在易拉罐搬运部分支座上面；所述的移动支架滑动安装在易拉罐储存外壳的凹槽上；所述的两个第一丝杠支撑架内侧安装在移动支架的外侧上。

Description

一种超市自助取货机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种超市自助取货机器人。

背景技术

网上购物超市越来越多，在超市取货物是个费时费力的工作，针对超市取货物麻烦，费事，因此需要一种超市自助取货机器人。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种超市自助取货机器人，其通过多部分协作来完成超市自助取货。

本发明所使用的技术方案是：一种超市自助取货机器人，包括底座、运输机构、机械臂和四个行走部分，其特征在于：所述的运输机构的两个第一丝杠底板安装在底座的两个第一丝杠底板固定座上，运输机构的两个第一步进电机固定板安装在两个第一步进电机固定板固定座上面；所述的机械臂的第一舵机固定安装在底座的舵机固定座上；所述的四个行走部分的四个固定装置上面固定安装在底座下面的四个行走部分固定座上；

所述的底座包括底板，所述的底板是一个长方形的板子，在其上面的最右侧的位置设有一个直立的背板，在背板上面中间位置设有舵机固定座；在底板上面的背板左侧位置设有两个第一步进电机固定板固定座，在底板上面左侧位置设有两个第一丝杠底板固定座；在底板下面的四个角处各设有一个行走部分固定座；在背板左面设有储存部分支架固定座，在储存部分支架固定座设有储存部分，所述的储存部分包括储存仓、两个支撑板、两个第一液压缸固定板、两个第一液压缸，所述的储存仓是一个中空的长方体，在其右面设有储存部分支架，所述的储存部分支架右面固定安装在储存部分支架固定座上；在储存仓前后两个侧面各设有一个长方形凹槽；所述的支撑板滑动安装在储存仓前后两侧的长方形凹槽里；所述的第一液压缸缸体后端固定安装在储存仓前后侧面上，其活塞杆端部与第一液压缸固定板的内侧面固定连接；所述的第一液压缸固定板下面固定安装在支撑板上面；

所述的运输机构包括运输仓、两个第一丝杠支架、两个第一光轴、两个第一丝杠、两个第一步进电机固定板、两个第一步进电机、两个第一光轴固定板、两个第一丝杠底板，所述的运输仓底面与四个第一丝杠支架固定连接；所述的两个第一光轴左端面与第一丝杠底板的右端面固定连接，两个第一光轴右端面与第一光轴固定板的左端面固定连接；所述的第一光轴固定板下面固定安装在第一步进电机固定板上面；所述的第一步进电机固定板底面固定安装在第一步进电机固定板固定座上；所述的第一丝杠左端面转动安装在第一丝杠底板的右面；所述的第一丝杠右端面与第一步进电机的电机轴通过联轴器固定连接；所的第一步进电机水平放置，其下面固定安装在第一步进电机固定板的上面；所述的第一丝杠底板下面固定安装在第一丝杠底板固定座上面；所述的第一丝杠支架滑动安装在光轴上，并且在第一丝杠支架内部安装有丝杆螺母，所述的丝杆螺母和第一丝杠互相配合；

所述的机械臂包括两个机械爪、六个货物固定块、两个机械臂支架、两个第一固定轴、推送杆、两个第二固定轴、两个第三固定轴、传感器固定板、扫码器、摄像头、第二液压缸、第二丝杠固定板、第二丝杠支架、第二光轴、第三光轴、第二丝杠、伺服电机固定板、伺服电机、机械臂固定座、第一舵机、第二液压缸固定座，所述的六个货物固定块分别固定安装在两个机械爪的内侧；所述的机械爪转动安装在第三固定轴上，第三固定轴固定安装在传感器固定板的支架上；所述的机械臂支架一端转动安装在第一固定轴上，第一固定轴固定安装在机械爪上面的孔里，所述的机械臂支架另一端转动安装在第二固定轴上，第二固定轴固定安装在推送杆的支架上；所述的扫码器和摄像头固定安装在传感器固定板前面；所述的传感器固定板下面固定安装在第二液压缸固定座上面；所述的第二光轴和第三光轴前端面固定安装在第二丝杠固定板的后面，第二光轴和第三光轴后端面与伺服电机固定板的前端面固定连接；所述的伺服电机水平放置，其电机轴穿过伺服电机固定板上面的孔与第二丝杠的后面通过联轴器固定连接，伺服电机侧面固定安装在机械臂固定座上面；所述的第二丝杠前端面转动安装在第二丝杠固定板的后面；所述的第一舵机竖直向上放置，其固定安装在舵机固定座里，第一舵机电机轴与机械臂固定座下面固定连接；所述的第二丝杠支架上端面固定安装在第二液压缸固定座的下面，第二丝杠支架滑动安装在第二光轴和第三光轴上，并且在第二丝杠支架内部安装有丝杆螺母，所述的丝杆螺母和第二丝杠互相配合；所述的推送杆穿过传感器固定板上面的孔固定安装在第二液压缸活塞杆端部，第二液压缸缸体后端固定安装在第二液压缸固定座支架的前面；

所述的行走部分包括轮子、轮子轴、第二步进电机、第二步进电机固定板、轮子支架、第二舵机、舵机支座、摆臂、伸缩臂、第三液压缸、固定装置，所述的轮子固定安装在轮子轴上；所述的轮子轴转动安装在轮子支架的孔里；所述的第二步进电机固定板右端固定安装在轮子支架上；所述的第二步进电机水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定板的下面，其电机轴与轮子轴通过联轴器固定连接；所述的第二舵机竖直向下放置，其右侧固定安装在舵机支座凹槽左端面，其舵机轴穿过舵机支座的孔与轮子支架固定连接；所述的摆臂下端面固定安装在舵机支座的右侧的斜面上；所述的伸缩臂滑动安装在摆臂的凹槽里；所述的第三液压缸缸体后端固定安装在摆臂的支架上，其活塞杆端部与伸缩臂前面的支架固定连接；所述的伸缩臂右端固定安装在固定装置的左端面；所述的固定装置的上端面固定安装在行走部分固定座的下面。

进一步地，所述的第三液压缸为双作用液压缸。

附图说明

图1、图2、图、图3为本发明的组装完成后的结构示意图。

图4为本发明的底座的结构示意图。

图5、图6为本发明的运输机构的结构示意图。

图7为本发明的储存部分的结构示意图。

图8、图9为本发明的机械臂的结构示意图。

图10为本发明的行走部分的结构示意图。

附图标号：1-底座、2-运输机构、3-储存部分、4-机械、5-行走部分、101-底板、102-第一丝杠底板固定座、103-第一步进电机固定板固定座、104-储存部分支架固定座、105-舵机固定座、106-行走部分固定座、107-背板、201-运输仓、202-第一丝杠支架、203-第一光轴、204-第一丝杠、205-第一步进电机固定板、206-第一步进电机、207-第一光轴固定板、208-第一丝杠底板、301-储存仓、302-支撑板、303-第一液压缸固定板、304-第一液压缸、305-储存部分支架、401-机械爪、402-货物固定块、402-机械臂支架、404-第一固定轴、405-推送杆、406-第二固定轴、407-第三固定轴、408-传感器固定板、409-扫码器、410-摄像头、411-第二液压缸、412-第二丝杠固定板、413-第二丝杠支架、414-第二光轴、415-第三光轴、416-第二丝杠、417-伺服电机固定板、418-伺服电机、419-机械臂固定座、420-第一舵机、421-第二液压缸固定座、501-轮子、502-轮子轴、503-第二步进电机、504-第二步进电机固定板、505-轮子支架、506-第二舵机、507-舵机支座、508-摆臂、509-伸缩臂、510-第三液压缸、511-固定装置。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10所示，一种超市自助取货机器人，包括底座1、运输机构2、机械臂4和四个行走部分5，其特征在于：所述的运输机构2的两个第一丝杠底板208安装在底座1的两个第一丝杠底板固定座102上，运输机构2的两个第一步进电机固定板205安装在两个第一步进电机固定板固定座103上面；所述的机械臂4的第一舵机420固定安装在底座1的舵机固定座105上；所述的四个行走部分5的四个固定装置511上面固定安装在底座1下面的四个行走部分固定座106上；

所述的底座1包括底板101，所述的底板101是一个长方形的板子，在其上面的最右侧的位置设有一个直立的背板107，在背板107上面中间位置设有舵机固定座105；在底板101上面的背板107左侧位置设有两个第一步进电机固定板固定座103，在底板101上面左侧位置设有两个第一丝杠底板固定座102；在底板101下面的四个角处各设有一个行走部分固定座106；在背板107左面设有储存部分支架固定座104，在储存部分支架固定座104设有储存部分3，所述的储存部分3包括储存仓301、两个支撑板302、两个第一液压缸固定板303、两个第一液压缸304，所述的储存仓301是一个中空的长方体，在其右面设有储存部分支架305，所述的储存部分支架305右面固定安装在储存部分支架固定座104上；在储存仓301前后两个侧面各设有一个长方形凹槽；所述的支撑板302滑动安装在储存仓301前后两侧的长方形凹槽里；所述的第一液压缸304缸体后端固定安装在储存仓301前后侧面上，其活塞杆端部与第一液压缸固定板303的内侧面固定连接；所述的第一液压缸固定板303下面固定安装在支撑板302上面；

所述的运输机构2包括运输仓201、两个第一丝杠支架202、两个第一光轴203、两个第一丝杠204、两个第一步进电机固定板205、两个第一步进电机206、两个第一光轴固定板207、两个第一丝杠底板208，所述的运输仓201底面与四个第一丝杠支架202固定连接；所述的两个第一光轴203左端面与第一丝杠底板208的右端面固定连接，两个第一光轴203右端面与第一光轴固定板207的左端面固定连接；所述的第一光轴固定板207下面固定安装在第一步进电机固定板205上面；所述的第一步进电机固定板205底面固定安装在第一步进电机固定板固定座103上；所述的第一丝杠204左端面转动安装在第一丝杠底板208的右面；所述的第一丝杠204右端面与第一步进电机206的电机轴通过联轴器固定连接；所的第一步进电机206水平放置，其下面固定安装在第一步进电机固定板205的上面；所述的第一丝杠底板208下面固定安装在第一丝杠底板固定座102上面；所述的第一丝杠支架202滑动安装在光轴203上，并且在第一丝杠支架202内部安装有丝杆螺母，所述的丝杆螺母和第一丝杠204互相配合；

所述的机械臂包括两个机械爪401、六个货物固定块402、两个机械臂支架403、两个第一固定轴404、推送杆405、两个第二固定轴406、两个第三固定轴407、传感器固定板408、扫码器409、摄像头410、第二液压缸411、第二丝杠固定板412、第二丝杠支架413、第二光轴414、第三光轴415、第二丝杠416、伺服电机固定板417、伺服电机418、机械臂固定座419、第一舵机420、第二液压缸固定座421，所述的六个货物固定块402分别固定安装在两个机械爪401的内侧；所述的机械爪401转动安装在第三固定轴407上，第三固定轴407固定安装在传感器固定板408的支架上；所述的机械臂支架403一端转动安装在第一固定轴404上，第一固定轴404固定安装在机械爪401上面的孔里，所述的机械臂支架403另一端转动安装在第二固定轴406上，第二固定轴406固定安装在推送杆405的支架上；所述的扫码器409和摄像头410固定安装在传感器固定板408前面；所述的传感器固定板408下面固定安装在第二液压缸固定座421上面；所述的第二光轴414和第三光轴415前端面固定安装在第二丝杠固定板412的后面，第二光轴414和第三光轴415后端面与伺服电机固定板417的前端面固定连接；所述的伺服电机418水平放置，其电机轴穿过伺服电机固定板417上面的孔与第二丝杠416的后面通过联轴器固定连接，伺服电机418侧面固定安装在机械臂固定座419上面；所述的第二丝杠416前端面转动安装在第二丝杠固定板412的后面；所述的第一舵机420竖直向上放置，其固定安装在舵机固定座105里，第一舵机420电机轴与机械臂固定座419下面固定连接；所述的第二丝杠支架413上端面固定安装在第二液压缸固定座421的下面，第二丝杠支架413滑动安装在第二光轴414和第三光轴415上，并且在第二丝杠支架413内部安装有丝杆螺母，所述的丝杆螺母和第二丝杠416互相配合；所述的推送杆405穿过传感器固定板408上面的孔固定安装在第二液压缸411活塞杆端部，第二液压缸411缸体后端固定安装在第二液压缸固定座421支架的前面；

所述的行走部分包括轮子501、轮子轴502、第二步进电机503、第二步进电机固定板504、轮子支架505、第二舵机506、舵机支座507、摆臂508、伸缩臂509、第三液压缸510、固定装置511，所述的轮子501固定安装在轮子轴502上；所述的轮子轴502转动安装在轮子支架505的孔里；所述的第二步进电机固定板504右端固定安装在轮子支架505上；所述的第二步进电机503水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定板504的下面，其电机轴与轮子轴502通过联轴器固定连接；所述的第二舵机506竖直向下放置，其右侧固定安装在舵机支座507凹槽左端面，其舵机轴穿过舵机支座507的孔与轮子支架505固定连接；所述的摆臂508下端面固定安装在舵机支座507的右侧的斜面上；所述的伸缩臂509滑动安装在摆臂508的凹槽里；所述的第三液压缸510缸体后端固定安装在摆臂508的支架上，其活塞杆端部与伸缩臂509前面的支架固定连接；所述的伸缩臂509右端固定安装在固定装置511的左端面；所述的固定装置511的上端面固定安装在行走部分固定座106的下面。

进一步地，所述的第三液压缸510为双作用液压缸。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

本发明工作原理：本发明在使用时首先将机器放到工作场地，把需要取得东西输入到控制系统里，其通过行走部分5使机器走到需要取的物品的架子前面，通过伺服电机418和第一舵机420把机械爪401放到货物前面，通过第二液压缸411驱动使机械爪401抓住货物；然后把货物放到储存仓301里，当货物取完后，通过两个第一液压缸304驱动两个支撑板302向两侧移动使货物掉到运输仓201里，通过第一步进电机206带动运输仓2把货物取出来。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

Claims (2)

1.一种超市自助取货机器人，包括底座（1）、运输机构（2）、机械臂（4）和四个行走部分（5），其特征在于：所述的运输机构（2）的两个第一丝杠底板（208）安装在底座（1）的两个第一丝杠底板固定座（102）上，运输机构（2）的两个第一步进电机固定板（205）安装在两个第一步进电机固定板固定座（103）上面；所述的机械臂（4）的第一舵机（420）固定安装在底座（1）的舵机固定座（105）上；所述的四个行走部分（5）的四个固定装置（511）上面固定安装在底座（1）下面的四个行走部分固定座（106）上；

所述的底座（1）包括底板（101），所述的底板（101）是一个长方形的板子，在其上面的最右侧的位置设有一个直立的背板（107），在背板（107）上面中间位置设有舵机固定座（105）；在底板（101）上面的背板（107）左侧位置设有两个第一步进电机固定板固定座（103），在底板（101）上面左侧位置设有两个第一丝杠底板固定座（102）；在底板（101）下面的四个角处各设有一个行走部分固定座（106）；在背板（107）左面设有储存部分支架固定座（104），在储存部分支架固定座（104）设有储存部分（3），所述的储存部分（3）包括储存仓（301）、两个支撑板（302）、两个第一液压缸固定板（303）、两个第一液压缸（304），所述的储存仓（301）是一个中空的长方体，在其右面设有储存部分支架（305），所述的储存部分支架（305）右面固定安装在储存部分支架固定座（104）上；在储存仓（301）前后两个侧面各设有一个长方形凹槽；所述的支撑板（302）滑动安装在储存仓（301）前后两侧的长方形凹槽里；所述的第一液压缸（304）缸体后端固定安装在储存仓（301）前后侧面上，其活塞杆端部与第一液压缸固定板（303）的内侧面固定连接；所述的第一液压缸固定板（303）下面固定安装在支撑板（302）上面；

所述的运输机构（2）包括运输仓（201）、两个第一丝杠支架（202）、两个第一光轴（203）、两个第一丝杠（204）、两个第一步进电机固定板（205）、两个第一步进电机（206）、两个第一光轴固定板（207）、两个第一丝杠底板（208），所述的运输仓（201）底面与四个第一丝杠支架（202）固定连接；所述的两个第一光轴（203）左端面与第一丝杠底板（208）的右端面固定连接，两个第一光轴（203）右端面与第一光轴固定板（207）的左端面固定连接；所述的第一光轴固定板（207）下面固定安装在第一步进电机固定板（205）上面；所述的第一步进电机固定板（205）底面固定安装在第一步进电机固定板固定座（103）上；所述的第一丝杠（204）左端面转动安装在第一丝杠底板（208）的右面；所述的第一丝杠（204）右端面与第一步进电机（206）的电机轴通过联轴器固定连接；所的第一步进电机（206）水平放置，其下面固定安装在第一步进电机固定板（205）的上面；所述的第一丝杠底板（208）下面固定安装在第一丝杠底板固定座（102）上面；所述的第一丝杠支架（202）滑动安装在光轴（203）上，并且在第一丝杠支架（202）内部安装有丝杆螺母，所述的丝杆螺母和第一丝杠（204）互相配合；

所述的机械臂包括两个机械爪（401）、六个货物固定块（402）、两个机械臂支架（403）、两个第一固定轴（404）、推送杆（405）、两个第二固定轴（406）、两个第三固定轴（407）、传感器固定板（408）、扫码器（409）、摄像头（410）、第二液压缸（411）、第二丝杠固定板（412）、第二丝杠支架（413）、第二光轴（414）、第三光轴（415）、第二丝杠（416）、伺服电机固定板（417）、伺服电机（418）、机械臂固定座（419）、第一舵机（420）、第二液压缸固定座（421），所述的六个货物固定块（402）分别固定安装在两个机械爪（401）的内侧；所述的机械爪（401）转动安装在第三固定轴（407）上，第三固定轴（407）固定安装在传感器固定板（408）的支架上；所述的机械臂支架（403）一端转动安装在第一固定轴（404）上，第一固定轴（404）固定安装在机械爪（401）上面的孔里，所述的机械臂支架（403）另一端转动安装在第二固定轴（406）上，第二固定轴（406）固定安装在推送杆（405）的支架上；所述的扫码器（409）和摄像头（410）固定安装在传感器固定板（408）前面；所述的传感器固定板（408）下面固定安装在第二液压缸固定座（421）上面；所述的第二光轴（414）和第三光轴（415）前端面固定安装在第二丝杠固定板（412）的后面，第二光轴（414）和第三光轴（415）后端面与伺服电机固定板（417）的前端面固定连接；所述的伺服电机（418）水平放置，其电机轴穿过伺服电机固定板（417）上面的孔与第二丝杠（416）的后面通过联轴器固定连接，伺服电机（418）侧面固定安装在机械臂固定座（419）上面；所述的第二丝杠（416）前端面转动安装在第二丝杠固定板（412）的后面；所述的第一舵机（420）竖直向上放置，其固定安装在舵机固定座（105）里，第一舵机（420）电机轴与机械臂固定座（419）下面固定连接；所述的第二丝杠支架（413）上端面固定安装在第二液压缸固定座（421）的下面，第二丝杠支架（413）滑动安装在第二光轴（414）和第三光轴（415）上，并且在第二丝杠支架（413）内部安装有丝杆螺母，所述的第二丝杠支架（413）内的丝杆螺母和第二丝杠（416）互相配合；所述的推送杆（405）穿过传感器固定板（408）上面的孔固定安装在第二液压缸（411）活塞杆端部，第二液压缸（411）缸体后端固定安装在第二液压缸固定座（421）支架的前面；

所述的行走部分包括轮子（501）、轮子轴（502）、第二步进电机（503）、第二步进电机固定板（504）、轮子支架（505）、第二舵机（506）、舵机支座（507）、摆臂（508）、伸缩臂（509）、第三液压缸（510）、固定装置（511），所述的轮子（501）固定安装在轮子轴（502）上；所述的轮子轴（502）转动安装在轮子支架（505）的孔里；所述的第二步进电机固定板（504）右端固定安装在轮子支架（505）上；所述的第二步进电机（503）水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定板（504）的下面，其电机轴与轮子轴（502）通过联轴器固定连接；所述的第二舵机（506）竖直向下放置，其右侧固定安装在舵机支座（507）凹槽左端面，其舵机轴穿过舵机支座（507）的孔与轮子支架（505）固定连接；所述的摆臂（508）下端面固定安装在舵机支座（507）的右侧的斜面上；所述的伸缩臂（509）滑动安装在摆臂（508）的凹槽里；所述的第三液压缸（510）缸体后端固定安装在摆臂（508）的支架上，其活塞杆端部与伸缩臂（509）前面的支架固定连接；所述的伸缩臂（509）右端固定安装在固定装置（511）的左端面；所述的固定装置（511）的上端面固定安装在行走部分固定座（106）的下面。

2.根据权利要求1所述的一种超市自助取货机器人，其特征在于：所述的第三液压缸（510）为双作用液压缸。