CN106312387B - 一种钢珠与钢板焊接机器人 - Google Patents
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Abstract
一种钢珠与钢板焊接机器人，包括底座、钢板搬运机构、旋转型焊接头和钢珠储存部分，其特征在于：所述的钢板搬运机构安装在底座的钢板搬运机构支撑座上面，所述的钢珠储存部分安装在底座的钢珠储存部分固定座上，所述的旋转型焊接头安装在钢珠储存部分的第五液压缸固定板的活塞杆端部；所述的第四液压缸缸体后端固定安装在第四液压缸支座的后面，其活塞杆端部与钢珠分割板的前端面固定连接；所述的第二伺服电机水平放置，其右面固定安装在圆盘外壳上，电机轴与齿轮固定连接；所述的在圆盘左侧面设有螺纹，在圆盘右侧面设有牙齿；其通过多部分协作来完成焊接工作，节约了劳动力提高了工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及机器人领域，特别涉及一种钢珠与钢板焊接机器人。
背景技术
钢珠与钢板焊接是工业上不可缺少的一部分，为了使焊接更精确，焊接速度更快，因此需要一种钢珠与钢板焊接机器人。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种钢珠与钢板焊接机器人，其通过多部分协作来完成焊接工作。
本发明所使用的技术方案是：一种钢珠与钢板焊接机器人，包括底座、钢板搬运机构、旋转型焊接头和钢珠储存部分，其特征在于：所述的钢板搬运机构安装在底座的钢板搬运机构支撑座上面，所述的钢珠储存部分安装在底座的钢珠储存部分固定座上，所述的旋转型焊接头安装在钢珠储存部分的第五液压缸固定板的活塞杆端部；
所述的底座包括底板、两个钢板搬运机构支撑座、钢板储存部分固定孔、四个钢珠储存部分固定座、钢板安放台、两个钢板固定件安放槽，所述的底板是一个长方形的板子，在其上面中间偏右的位置设有一个钢板安放台，在钢板安放台上设有两个从前到后的钢板固定件安放槽，它们相互平行；在钢板安放台上面设有四个钢板固定部分，钢板固定部分包括四个弹簧固定板、四个第一弹簧、四个钢板固定夹、四个钢板固定夹卡架，所述的弹簧固定板下面固定安装在钢板安放台上；所述的第一弹簧一端与弹簧固定板左面的支柱固定连接，另一端与钢板固定夹右面的支柱固定连接；所述的钢板固定夹卡架上面固定安装在钢板固定夹的下端面中间位置，钢板固定夹卡架滑动安装在钢板固定件安放槽里；在钢板安放台的前后两侧各设有两个钢珠储存部分固定座，在底板上面中间偏左的位置设有一个钢板储存部分固定孔，在钢板储存部分固定孔下面设有一个钢板储存部分，钢板储存部分包括两个钢板卡座、钢板储存仓、钢板支架、第二弹簧、弹簧固定柱，所述的钢板卡座下面固定安装在钢板储存仓的上面；所述的第二弹簧上端与钢板支架下面的固定柱固定连接，下端与弹簧固定柱固定连接；所述的钢板支架滑动安装在钢板储存仓里面；所述的弹簧固定柱固定安装在钢板储存仓里面的底板上；在底板下面四个角处各设有一个支撑柱；
所述的钢板搬运机构包括步进电机、步进电机固定座、钢板搬运机构支撑柱、第一光轴、第二光轴、丝杠、光轴固定板、丝杠支架、第一液压缸固定板、两个第一液压缸、钢板固定板、两个第二液压缸固定板、两个第二液压缸、两个移动钢板固定架，两个钢板搬运机构支撑柱固定安装在钢板搬运机构支撑座上；所述的步进电机水平放置，其右端固定安装在步进电机固定座左端上，电机轴穿过步进电机固定座上的孔与丝杠的左端面固定连接；所述的第一光轴和第二光轴的左端与步进电机固定座的右端面固定连接，第一光轴和第二光轴的右端与光轴固定板左端面固定连接；所述的丝杠的右端面转动安装在光轴固定板的左端面上，所述的丝杠支架滑动安装在第一光轴和第二光轴在上，并且在丝杠支架内部安装有丝杆螺母，所述的丝杆螺母和丝杠互相配合；所述的第一液压缸固定板上面固定安装在丝杠支架的下面；所述的第一液压缸缸体后端固定安装在第一液压缸固定板的下面，其活塞杆端部与钢板固定板的上面固定连接；所述的第二液压缸固定板下面固定安装在钢板固定板的上面；所述的第二液压缸缸体后端固定安装在第二液压缸固定板的外侧面，活塞杆端部与移动钢板固定架的内侧固定连接；所述的移动钢板固定架滑动安装在钢板固定板的开槽里；
所述的旋转型焊接头包括圆形齿轮、圆形齿轮牙齿、圆形齿轮凹槽、固定卡座、第一伺服电机、焊接头、焊条、伺服电机固定座、齿轮，所述的圆形齿轮外侧设有圆形齿轮凹槽，内侧设有圆形齿轮牙齿；所述的固定卡座凹槽部分滑动安装在圆形齿轮的圆形齿轮凹槽里；所述的固定卡座后端固定安装在伺服电机固定座的左侧；所述的第一伺服电机竖直向上放置，其固定安装在伺服电机固定座里面，电机轴与齿轮固定连接；所述的焊接头后侧固定安装在伺服电机固定座的前侧面上；所述的焊条固定安装在焊接头的前端；
所述的钢珠储存部分包括四个钢珠储存部分固定柱、钢珠储存部分固定架、钢珠储存仓、两个第三液压缸、第四液压缸支座、第四液压缸、钢珠分割板、第二伺服电机、齿轮、圆盘外壳、钢珠固定夹固定支架、钢珠通道、两个钢珠固定夹支架、两个钢珠固定夹、圆盘、螺纹、多个牙齿、两个第五液压缸固定板、两个第五液压缸，所述的四个钢珠储存部分固定柱下端分别与钢珠储存部分固定座上面固定连接，上端与钢珠储存部分固定架下面固定连接；所述的钢珠储存仓下端固定安装在圆盘外壳后面的圆孔上，钢珠储存仓和钢珠储存部分固定架中间孔同心；所述的第三液压缸缸体后端固定安装在钢珠储存部分固定架下面，其活塞杆端部与圆盘外壳后面固定连接。所述的第四液压缸支座下端固定安装在圆盘外壳上；所述的第四液压缸缸体后端固定安装在第四液压缸支座的后面，其活塞杆端部与钢珠分割板的前端面固定连接；所述的第二伺服电机水平放置，其右面固定安装在圆盘外壳上，电机轴与齿轮固定连接；在圆盘左侧面设有螺纹，在圆盘右侧面设有牙齿；所述的齿轮和圆盘上的牙齿相互啮合；所述的钢珠固定夹固定支架固定安装在圆盘外壳上面；所述的钢珠通道后端面固定安装在钢珠储存仓的前端面，钢珠通道穿过圆盘中心圆孔，钢珠通道和圆盘中心圆孔同心；所述的钢珠固定夹支架底面的螺纹和圆盘上的螺纹相互啮合；所述的钢珠固定夹外侧面固定安装在钢珠固定夹支架的内侧面；所述的第五液压缸固定板内侧面固定安装在钢珠固定夹固定支架上；所述的第五液压缸缸体后端固定安装在第五液压缸固定板下面，活塞杆端部与圆形齿轮上面固定连接。
进一步的，所述的齿轮和圆形齿轮的圆形齿轮牙齿相互啮合。
本发明带来的有益效果：通过机器人的旋转型焊接头部分可以把钢珠和钢板无缝隙的焊接在一起，使焊接的质量更好，同时提高了焊接效率，节约了劳动力和提高了工作效率。
附图说明
图1为本发明的组装完成后的结构示意图。
图2为本发明的底座的结构示意图。
图3为本发明的钢板搬运机构的结构示意图。
图4为本发明的旋转型焊接头的结构示意图。
图5为本发明的钢珠储存部分的结构示意图。
图6为本发明的钢珠储存部分的部分结构示意图。
图7为本发明的圆盘的结构示意图。
图8为本发明的钢板固定部分的结构示意图。
图9为本发明的钢板储存部分的剖视结构示意图。
图10为本发明的钢焊接成品的结构示意图。
附图标号：1-底座、2-钢板搬运机构、3-旋转型焊接头、4-钢珠储存部分、5-钢板固定部分、6-钢板储存部分、7-支撑柱、101-底板、102-钢板搬运机构支撑座、103-钢板储存部分固定孔、104-钢珠储存部分固定座、105-钢板安放台、106-钢板固定件安放槽、201-步进电机、202-步进电机固定座、203-钢板搬运机构支撑柱、204-第一光轴、205-第二光轴、206-丝杠、207-光轴固定板、208-丝杠支架、209-第一液压缸固定板、210-第一液压缸、211-钢板固定板、212-第二液压缸固定板、213-第二液压缸、214-移动钢板固定架、301-圆形齿轮、302-圆形齿轮牙齿、303-圆形齿轮凹槽、304-固定卡座、305-第一伺服电机、306-焊接头、307-焊条、308-伺服电机固定座、309-齿轮、401-钢珠储存部分固定柱、402-钢珠储存部分固定架、403-钢珠储存仓、404-第三液压缸、405-第四液压缸支座、406-第四液压缸、407-钢珠分割板、408-第二伺服电机、409-齿轮、410-圆盘外壳、411-钢珠固定夹固定支架、412-钢珠通道、413-钢珠固定夹支架、414-钢珠固定夹、415-圆盘、416-螺纹、417-牙齿、418-第五液压缸固定板、419-第五液压缸、601-钢板卡座、602-钢板储存仓、603-钢板支架、604-第二弹簧、605-弹簧固定柱。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10所示，一种钢珠与钢板焊接机器人，包括底座1、钢板搬运机构2、旋转型焊接头3和钢珠储存部分4，其特征在于：所述的钢板搬运机构2安装在底座1的钢板搬运机构支撑座102上面，所述的钢珠储存部分4安装在底座1的钢珠储存部分固定座104上，所述的旋转型焊接头3安装在钢珠储存部分4的第五液压缸固定板418的活塞杆端部；
所述的底座包括底板101、两个钢板搬运机构支撑座102、钢板储存部分固定孔103、四个钢珠储存部分固定座104、钢板安放台105、两个钢板固定件安放槽106，所述的底板101是一个长方形的板子，在其上面中间偏右的位置设有一个钢板安放台105，在钢板安放台105上设有两个从前到后的钢板固定件安放槽106，它们相互平行；在钢板安放台105上面设有四个钢板固定部分5，钢板固定部分5包括四个弹簧固定板501、四个第一弹簧502、四个钢板固定夹503、四个钢板固定夹卡架504，所述的弹簧固定板501下面固定安装在钢板安放台105上；所述的第一弹簧502一端与弹簧固定板501左面的支柱固定连接，另一端与钢板固定夹503右面的支柱固定连接；所述的钢板固定夹卡架504上面固定安装在钢板固定夹503的下端面中间位置，钢板固定夹卡架504滑动安装在钢板固定件安放槽106里；在钢板安放台105的前后两侧各设有两个钢珠储存部分固定座104，在底板101上面中间偏左的位置设有一个钢板储存部分固定孔103，在钢板储存部分固定孔103下面设有一个钢板储存部分6，钢板储存部分6包括两个钢板卡座601、钢板储存仓602、钢板支架603、第二弹簧604、弹簧固定柱605，所述的钢板卡座601下面固定安装在钢板储存仓602的上面；所述的第二弹簧604上端与钢板支架603下面的固定柱固定连接，下端与弹簧固定柱605固定连接；所述的钢板支架603滑动安装在钢板储存仓602里面；所述的弹簧固定柱605固定安装在钢板储存仓602里面的底板上；在底板101下面四个角处各设有一个支撑柱7；
所述的钢板搬运机构包括步进电机201、步进电机固定座202、钢板搬运机构支撑柱203、第一光轴204、第二光轴205、丝杠206、光轴固定板207、丝杠支架208、第一液压缸固定板209、两个第一液压缸210、钢板固定板211、两个第二液压缸固定板212、两个第二液压缸213、两个移动钢板固定架214，两个钢板搬运机构支撑柱203固定安装在钢板搬运机构支撑座102上；所述的步进电机201水平放置，其右端固定安装在步进电机固定座202左端上，电机轴穿过步进电机固定座202上的孔与丝杠206的左端面固定连接；所述的第一光轴204和第二光轴205的左端与步进电机固定座202的右端面固定连接，第一光轴204和第二光轴205的右端与光轴固定板207左端面固定连接；所述的丝杠206的右端面转动安装在光轴固定板207的左端面上，所述的丝杠支架208滑动安装在第一光轴204和第二光轴205在上，并且在丝杠支架内部安装有丝杆螺母，所述的丝杆螺母和丝杠互相配合；所述的第一液压缸固定板209上面固定安装在丝杠支架208的下面；所述的第一液压缸210缸体后端固定安装在第一液压缸固定板209的下面，其活塞杆端部与钢板固定板211的上面固定连接；所述的第二液压缸固定板212下面固定安装在钢板固定板211的上面；所述的第二液压缸213缸体后端固定安装在第二液压缸固定板212的外侧面，活塞杆端部与移动钢板固定架214的内侧固定连接；所述的移动钢板固定架214滑动安装在钢板固定板211的开槽里；
所述的旋转型焊接头包括圆形齿轮301、圆形齿轮牙齿302、圆形齿轮凹槽303、固定卡座304、第一伺服电机305、焊接头306、焊条307、伺服电机固定座308、齿轮309，所述的圆形齿轮301外侧设有圆形齿轮凹槽303，内侧设有圆形齿轮牙齿302；所述的固定卡座304凹槽部分滑动安装在圆形齿轮301的圆形齿轮凹槽303里；所述的固定卡座304后端固定安装在伺服电机固定座308的左侧；所述的第一伺服电机305竖直向上放置，其固定安装在伺服电机固定座308里面，电机轴与齿轮309固定连接；所述的焊接头306后侧固定安装在伺服电机固定座308的前侧面上；所述的焊条307固定安装在焊接头306的前端；
所述的钢珠储存部分包括四个钢珠储存部分固定柱401、钢珠储存部分固定架402、钢珠储存仓403、两个第三液压缸404、第四液压缸支座405、第四液压缸406、钢珠分割板407、第二伺服电机408、齿轮409、圆盘外壳410、钢珠固定夹固定支架411、钢珠通道412、两个钢珠固定夹支架413、两个钢珠固定夹414、圆盘415、螺纹416、多个牙齿417、两个第五液压缸固定板418、两个第五液压缸419，所述的四个钢珠储存部分固定柱401下端分别与钢珠储存部分固定座104上面固定连接，上端与钢珠储存部分固定架402下面固定连接；所述的钢珠储存仓403下端固定安装在圆盘外壳410后面的圆孔上，钢珠储存仓403和钢珠储存部分固定架402中间孔同心；所述的第三液压缸404缸体后端固定安装在钢珠储存部分固定架402下面，其活塞杆端部与圆盘外壳410后面固定连接。所述的第四液压缸支座405下端固定安装在圆盘外壳410上；所述的第四液压缸406缸体后端固定安装在第四液压缸支座405的后面，其活塞杆端部与钢珠分割板407的前端面固定连接；所述的第二伺服电机408水平放置，其右面固定安装在圆盘外壳410上，电机轴与齿轮409固定连接；在圆盘415左侧面设有螺纹416，在圆盘415右侧面设有牙齿417；所述的齿轮409和圆盘415上的牙齿417相互啮合；所述的钢珠固定夹固定支架411固定安装在圆盘外壳410上面；所述的钢珠通道412后端面固定安装在钢珠储存仓403的前端面，钢珠通道412穿过圆盘415中心圆孔，钢珠通道412和圆盘415中心圆孔同心；所述的钢珠固定夹支架413底面的螺纹和圆盘415上的螺纹416相互啮合；所述的钢珠固定夹414外侧面固定安装在钢珠固定夹支架413的内侧面；所述的第五液压缸固定板418内侧面固定安装在钢珠固定夹固定支架411上；所述的第五液压缸419缸体后端固定安装在第五液压缸固定板418下面，活塞杆端部与圆形齿轮301上面固定连接。
进一步的，所述的齿轮309和圆形齿轮301的圆形齿轮牙齿302相互啮合。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
本发明工作原理：本发明在使用时首先将机器放到工作场地，把准备好的钢珠放到钢珠储存仓403里，把铁板放到钢板储存部分6里面，钢板通过钢板搬运机构2把钢板搬运到钢板安放台105上，通过钢板固定夹503固定住，然后通过钢珠分割板407把钢珠一个一个切割开，通过伺服电机408驱动钢珠固定夹414夹住钢珠，通过旋转型焊接头3中的第一伺服电机305带动焊接头306旋转一圈把钢珠和钢板焊接在一起。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
Claims (2)
1.一种钢珠与钢板焊接机器人，包括底座（1）、钢板搬运机构（2）、旋转型焊接头（3）和钢珠储存部分（4），其特征在于：所述的钢板搬运机构（2）安装在底座（1）的钢板搬运机构支撑座（102）上面，所述的钢珠储存部分（4）安装在底座（1）的钢珠储存部分固定座（104）上，所述的旋转型焊接头（3）安装在钢珠储存部分（4）的第五液压缸固定板（418）的活塞杆端部；
所述的底座包括底板（101）、两个钢板搬运机构支撑座（102）、钢板储存部分固定孔（103）、四个钢珠储存部分固定座（104）、钢板安放台（105）、两个钢板固定件安放槽（106），所述的底板（101）是一个长方形的板子，在其上面中间偏右的位置设有一个钢板安放台（105），在钢板安放台（105）上设有两个从前到后的钢板固定件安放槽（106），它们相互平行；在钢板安放台（105）上面设有四个钢板固定部分（5），钢板固定部分（5）包括四个弹簧固定板、四个第一弹簧、四个钢板固定夹、四个钢板固定夹卡架，所述的弹簧固定板下面固定安装在钢板安放台（105）上；所述的第一弹簧一端与弹簧固定板左面的支柱固定连接，另一端与钢板固定夹右面的支柱固定连接；所述的钢板固定夹卡架上面固定安装在钢板固定夹的下端面中间位置，钢板固定夹卡架滑动安装在钢板固定件安放槽（106）里；在钢板安放台（105）的前后两侧各设有两个钢珠储存部分固定座（104），在底板（101）上面中间偏左的位置设有一个钢板储存部分固定孔（103），在钢板储存部分固定孔（103）下面设有一个钢板储存部分（6），钢板储存部分（6）包括两个钢板卡座（601）、钢板储存仓（602）、钢板支架（603）、第二弹簧（604）、弹簧固定柱（605），所述的钢板卡座（601）下面固定安装在钢板储存仓（602）的上面；所述的第二弹簧（604）上端与钢板支架（603）下面的固定柱固定连接，下端与弹簧固定柱（605）固定连接；所述的钢板支架（603）滑动安装在钢板储存仓（602）里面；所述的弹簧固定柱（605）固定安装在钢板储存仓（602）里面的底板上；在底板（101）下面四个角处各设有一个支撑柱（7）；
所述的钢板搬运机构包括步进电机（201）、步进电机固定座（202）、钢板搬运机构支撑柱（203）、第一光轴（204）、第二光轴（205）、丝杠（206）、光轴固定板（207）、丝杠支架（208）、第一液压缸固定板（209）、两个第一液压缸（210）、钢板固定板（211）、两个第二液压缸固定板（212）、两个第二液压缸（213）、两个移动钢板固定架（214），两个钢板搬运机构支撑柱（203）固定安装在钢板搬运机构支撑座（102）上；所述的步进电机（201）水平放置，其右端固定安装在步进电机固定座（202）左端上，电机轴穿过步进电机固定座（202）上的孔与丝杠（206）的左端面固定连接；所述的第一光轴（204）和第二光轴（205）的左端与步进电机固定座（202）的右端面固定连接，第一光轴（204）和第二光轴（205）的右端与光轴固定板（207）左端面固定连接；所述的丝杠（206）的右端面转动安装在光轴固定板（207）的左端面上，所述的丝杠支架（208）滑动安装在第一光轴（204）和第二光轴（205）在上，并且在丝杠支架内部安装有丝杆螺母，所述的丝杆螺母和丝杠互相配合；所述的第一液压缸固定板（209）上面固定安装在丝杠支架（208）的下面；所述的第一液压缸（210）缸体后端固定安装在第一液压缸固定板（209）的下面，其活塞杆端部与钢板固定板（211）的上面固定连接；所述的第二液压缸固定板（212）下面固定安装在钢板固定板（211）的上面；所述的第二液压缸（213）缸体后端固定安装在第二液压缸固定板（212）的外侧面，活塞杆端部与移动钢板固定架（214）的内侧固定连接；所述的移动钢板固定架（214）滑动安装在钢板固定板（211）的开槽里；
所述的旋转型焊接头包括圆形齿轮（301）、圆形齿轮牙齿（302）、圆形齿轮凹槽（303）、固定卡座（304）、第一伺服电机（305）、焊接头（306）、焊条（307）、伺服电机固定座（308）、齿轮（309），所述的圆形齿轮（301）外侧设有圆形齿轮凹槽（303），内侧设有圆形齿轮牙齿（302）；所述的固定卡座（304）凹槽部分滑动安装在圆形齿轮（301）的圆形齿轮凹槽（303）里；所述的固定卡座（304）后端固定安装在伺服电机固定座（308）的左侧；所述的第一伺服电机（305）竖直向上放置，其固定安装在伺服电机固定座（308）里面，电机轴与齿轮（309）固定连接；所述的焊接头（306）后侧固定安装在伺服电机固定座（308）的前侧面上；所述的焊条（307）固定安装在焊接头（306）的前端；
所述的钢珠储存部分包括四个钢珠储存部分固定柱（401）、钢珠储存部分固定架（402）、钢珠储存仓（403）、两个第三液压缸（404）、第四液压缸支座（405）、第四液压缸（406）、钢珠分割板（407）、第二伺服电机（408）、齿轮（409）、圆盘外壳（410）、钢珠固定夹固定支架（411）、钢珠通道（412）、两个钢珠固定夹支架（413）、两个钢珠固定夹（414）、圆盘（415）、螺纹（416）、多个牙齿（417）、两个第五液压缸固定板（418）、两个第五液压缸（419），所述的四个钢珠储存部分固定柱（401）下端分别与钢珠储存部分固定座（104）上面固定连接，上端与钢珠储存部分固定架（402）下面固定连接；所述的钢珠储存仓（403）下端固定安装在圆盘外壳（410）后面的圆孔上，钢珠储存仓（403）和钢珠储存部分固定架（402）中间孔同心；所述的第三液压缸（404）缸体后端固定安装在钢珠储存部分固定架（402）下面，其活塞杆端部与圆盘外壳（410）后面固定连接；
所述的第四液压缸支座（405）下端固定安装在圆盘外壳（410）上；所述的第四液压缸（406）缸体后端固定安装在第四液压缸支座（405）的后面，其活塞杆端部与钢珠分割板（407）的前端面固定连接；所述的第二伺服电机（408）水平放置，其右面固定安装在圆盘外壳（410）上，电机轴与齿轮（409）固定连接；在圆盘（415）左侧面设有螺纹（416），在圆盘（415）右侧面设有牙齿（417）；所述的齿轮（409）和圆盘（415）上的牙齿（417）相互啮合；所述的钢珠固定夹固定支架（411）固定安装在圆盘外壳（410）上面；所述的钢珠通道（412）后端面固定安装在钢珠储存仓（403）的前端面，钢珠通道（412）穿过圆盘（415）中心圆孔，钢珠通道（412）和圆盘（415）中心圆孔同心；所述的钢珠固定夹支架（413）底面的螺纹和圆盘（415）上的螺纹（416）相互啮合；所述的钢珠固定夹（414）外侧面固定安装在钢珠固定夹支架（413）的内侧面；所述的第五液压缸固定板（418）内侧面固定安装在钢珠固定夹固定支架（411）上；所述的第五液压缸（419）缸体后端固定安装在第五液压缸固定板（418）下面，活塞杆端部与圆形齿轮（301）上面固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种钢珠与钢板焊接机器人，其特征在于：所述的齿轮（309）和圆形齿轮（301）的圆形齿轮牙齿（302）相互啮合。
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Denomination of invention: Steel ball and steel plate welding robot Effective date of registration: 20190822 Granted publication date: 20180525 Pledgee: Bank of Jiangsu Limited by Share Ltd Shenzhen branch Pledgor: Shenzhen Tuoye Robot Automation Co., Ltd. Registration number: Y2019440020007 |
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