CN106312396B - 一种钢珠与钢板焊接机器人 - Google Patents

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Abstract

一种钢珠与钢板焊接机器人，包括底座、钢珠储部分、四个钢板固定部分和四个行走轮，其特征在于：所述的钢珠储部分安装在包括底座的钢珠储部分固定座上，所述的四个钢板固定部分分别安装在底座的四个行走轮固定底座上，所述的钢板固定部分滑动安装在钢板固定件安放槽里；所述的第六液压缸缸体后端固定安装在摆臂前面的支架上，第六液压缸活塞杆端部与伸缩臂前端面的支座固定连接；所述的舵机水平放置，其左端面固定安装在伸缩臂的右端面上，其电机轴穿过伸缩臂的孔与轮子支架右侧固定连接；其通过多部分协作来完成焊接工作，节约了劳动力提高了工作效率。

Description

一种钢珠与钢板焊接机器人
技术领域
本发明涉及机器人领域，特别涉及一种钢珠与钢板焊接机器人。
背景技术
钢珠与钢板焊接是工业上不可缺少的一部分，为了使焊接更精确，焊接速度更快，因此需要一种钢珠与钢板焊接机器人。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种钢珠与钢板焊接机器人，其通过多部分协作来完成焊接工作。
本发明所使用的技术方案是：一种钢珠与钢板焊接机器人，包括底座、钢珠储存部分、四个钢板固定部分和四个行走轮，其特征在于：所述的钢珠储存部分安装在包括底座的钢珠储存部分固定座上，所述的四个钢板固定部分分别安装在底座的四个行走轮固定底座上，所述的钢板固定部分滑动安装在钢板固定件安放槽里；
所述的底座包括底板、两个第一焊接头固定座、四个钢珠储存部分固定座、两个第二焊接头固定座、钢板安放台、两个钢板固定件安放槽、四个行走轮固定底座，所述的底板是一个长方形板子，其上面中间位置设有一个钢板安放台，在钢板安放台的上面设有两个从左到右的钢板固定件安放槽，所述的底板上面的钢板安放台的左右位置各设有一个第一焊接头固定座，在第一焊接头固定座上设有第一焊接头组件，第一焊接头组件包括两个第一液压缸、两个第二液压缸支座、两个第二液压缸、两个第一焊接头、两个第一焊条，所述的两个第一液压缸缸体后端分别固定安装在两个第一焊接头固定座上面，其活塞杆端部与第二液压缸支座下面固定连接；所述的第二液压缸缸体后端固定安装在第二液压缸支座的左面，其活塞杆端部与第一焊接头的后面固定连接；所述的第一焊条固定安装在第一焊接头的前端；所述底板钢板安放台的前后位置各设有一个第二焊接头固定座，在第二焊接头固定座上设有第二焊接头组件，第二焊接头组件包括两个第三液压缸支座、两个第三液压缸、两个第二焊接头、两个第二焊条，所述的第三液压缸支座底部固定安装在第二焊接头固定座上面；所述的第三液压缸缸体后端固定安装在第三液压缸支座左面，其活塞杆端部与第二焊接头后面固定安装；所述的第二焊条固定安装在第二焊接头前端；所述钢板安放台和第二焊接头固定座之间设有两个钢珠储存部分固定座；所述底板下面的四个角处各设有一个行走轮固定底座；
所述的钢珠储存部分包括四个钢珠储存部分固定柱、钢珠储存部分固定架、钢珠储存仓、两个第四液压缸、第五液压缸支座、第五液压缸、钢珠分割板、伺服电机、齿轮、圆盘外壳、钢珠固定夹固定支架、钢珠通道、两个钢珠固定夹支架、两个钢珠固定夹、圆盘、螺纹、多个牙齿，所述的所述的四个钢珠储存部分固定柱下端分别与四个钢珠储存部分固定座上面固定连接，上端与钢珠储存部分固定架下面固定连接；所述的钢珠储存仓下端固定安装在圆盘外壳后面的圆孔上，钢珠储存仓和钢珠储存部分固定架中间孔同心；所述的第五液压缸支座下端固定安装在圆盘外壳上；所述的第五液压缸缸体后端固定安装在第五液压缸支座的后面，其活塞杆端部与钢珠分割板的前端面固定连接；所述的伺服电机水平放置，其右面固定安装在圆盘外壳上，电机轴与齿轮固定连接；所述的钢珠固定夹外侧面固定安装在钢珠固定夹支架的内侧面；所述圆盘的左侧面设有螺纹，在右侧面设有牙齿；所述的齿轮和圆盘上的牙齿相互啮合；所述的钢珠固定夹固定支架固定安装在圆盘外壳上面；所述的钢珠通道后端面固定安装在钢珠储存仓的前端面，钢珠通道穿过圆盘中心圆孔，钢珠通道和圆盘中心圆孔同心；所述的钢珠固定夹支架底面的螺纹和圆盘上的螺纹相互啮合；
所述的钢板固定部分包括四个弹簧固定板、四个弹簧、四个钢板固定夹、四个钢板固定夹卡架，所述的弹簧固定板下面固定安装在钢板安放台上；所述的弹簧一端与弹簧固定板左面的支柱相固定，另一端与钢板固定夹右面的支柱固定连接；所述的钢板固定夹卡架上面固定安装在钢板固定夹的下端面中间，钢板固定夹卡架滑动安装在钢板固定件安放槽里；
所述的钢板推动部包括四个摆臂、四个伸缩臂、四个第六液压缸、四个舵机、四个轮子支架、四个轮子轴、四个轮子、四个步进电机，所述的摆臂下端面固定安装在行走轮固定底座外侧面；所述的伸缩臂滑动安装在摆臂里面；所述的第六液压缸缸体后端固定安装在摆臂前面的支架上，第六液压缸活塞杆端部与伸缩臂前端面的支座固定连接；所述的舵机水平放置，其左端面固定安装在伸缩臂的右端面上，其电机轴穿过伸缩臂的孔与轮子支架右侧固定连接；所述的步进电机水平放置，其前端面固定安装在轮子支架的后面上，电机轴与轮子轴后端面固定连接；所述的轮子轴转动安装在轮子支架的孔上；所述的轮子固定安装在轮子轴上。
进一步的，所述的第四液压缸缸体后端固定安装在钢珠储存部分固定架下面，其活塞杆端部与圆盘外壳后面固定连接。
本发明带来的有益效果：通过机器人来把钢珠和钢板焊接在一起，使焊接效率和焊接质量大大提高，节约了劳动力提高了工作效率。
附图说明
图1为本发明的组装完成后的结构示意图。
图2为本发明的底座的结构示意图。
图3为本发明的第一焊接头的结构示意图。
图4为本发明的第二焊接头的结构示意图。
图5为本发明的钢珠储存部分的结构示意图。
图6为本发明的钢珠储存部分的部分结构示意图。
图7为本发明的圆盘的结构示意图。
图8为本发明的钢板固定部分的结构示意图。
图9为本发明的行走轮的结构示意图。
图10为本发明的焊接成品的结构示意图。
附图标号：1-底座、2-第一焊接头、3-第二焊接头、4-钢珠储存部分、5-钢板固定部分、6-行走轮、101-底板、102-第一焊接头固定座、103-钢珠储存部分固定座、104-第二焊接头固定座、105-钢板安放台、106-钢板固定件安放槽、107-行走轮固定底座、201-第一液压缸、202-第二液压缸支座、203-第二液压缸、204-第一焊接头、205-第一焊条、301-第三液压缸支座、302-第三液压缸、303-第二焊接头、304-第二焊条、401-钢珠储存部分固定柱、402-钢珠储存部分固定架、403-钢珠储存仓、404-第四液压缸、405-第五液压缸支座、406-第五液压缸、407-钢珠分割板、408-伺服电机、409-齿轮、410-圆盘外壳、411-钢珠固定夹固定支架、412-钢珠通道、413-钢珠固定夹支架、414-钢珠固定夹、415-圆盘、416-螺纹、417-牙齿、501-弹簧固定板、502-弹簧、503-钢板固定夹、504-钢板固定夹卡架504、601-摆臂、602-伸缩臂、603-第六液压缸、604-舵机、605-轮子支架、606-轮子轴、607-轮子、608-步进电机。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10所示，一种钢珠与钢板焊接机器人，包括底座1、钢珠储存部分4、四个钢板固定部分5和四个行走轮6，其特征在于：所述的钢珠储存部分4安装在包括底座1的钢珠储存部分固定座103上，所述的四个钢板固定部分5分别安装在底座1的四个行走轮固定底座107上，所述的钢板固定部分5滑动安装在钢板固定件安放槽106里；
所述的底座包括底板101、两个第一焊接头固定座102、四个钢珠储存部分固定座103、两个第二焊接头固定座104、钢板安放台105、两个钢板固定件安放槽106、四个行走轮固定底座107，所述的底板101是一个长方形板子，其上面中间位置设有一个钢板安放台105，在钢板安放台105的上面设有两个从左到右的钢板固定件安放槽106，所述的底板101上面的钢板安放台105的左右位置各设有一个第一焊接头固定座102，在第一焊接头固定座102上设有第一焊接头2组件，第一焊接头2组件包括两个第一液压缸201、两个第二液压缸支座202、两个第二液压缸203、两个第一焊接头204、两个第一焊条205，所述的两个第一液压缸201缸体后端分别固定安装在两个第一焊接头固定座102上面，其活塞杆端部与第二液压缸支座202下面固定连接；所述的第二液压缸203缸体后端固定安装在第二液压缸支座202的左面，其活塞杆端部与第一焊接头204的后面固定连接；所述的第一焊条205固定安装在第一焊接头204的前端；所述底板101钢板安放台105的前后位置各设有一个第二焊接头固定座104，在第二焊接头固定座104上设有第二焊接头3组件，第二焊接头3组件包括两个第三液压缸支座301、两个第三液压缸302、两个第二焊接头303、两个第二焊条304，所述的第三液压缸支座301底部固定安装在第二焊接头固定座104上面；所述的第三液压缸302缸体后端固定安装在第三液压缸支座301左面，其活塞杆端部与第二焊接头303后面固定安装；所述的第二焊条304固定安装在第二焊接头303前端；所述钢板安放台105和第二焊接头固定座104之间设有两个钢珠储存部分固定座103；所述底板101下面的四个角处各设有一个行走轮固定底座107；
所述的钢珠储存部分包括四个钢珠储存部分固定柱401、钢珠储存部分固定架402、钢珠储存仓403、两个第四液压缸404、第五液压缸支座405、第五液压缸406、钢珠分割板407、伺服电机408、齿轮409、圆盘外壳410、钢珠固定夹固定支架411、钢珠通道412、两个钢珠固定夹支架413、两个钢珠固定夹414、圆盘415、螺纹416、多个牙齿417，所述的所述的四个钢珠储存部分固定柱401下端分别与四个钢珠储存部分固定座103上面固定连接，上端与钢珠储存部分固定架402下面固定连接；所述的钢珠储存仓403下端固定安装在圆盘外壳410后面的圆孔上，钢珠储存仓403和钢珠储存部分固定架402中间孔同心；所述的第五液压缸支座405下端固定安装在圆盘外壳410上；所述的第五液压缸406缸体后端固定安装在第五液压缸支座405的后面，其活塞杆端部与钢珠分割板407的前端面固定连接；所述的伺服电机408水平放置，其右面固定安装在圆盘外壳410上，电机轴与齿轮409固定连接；所述的钢珠固定夹414外侧面固定安装在钢珠固定夹支架413的内侧面；所述圆盘415的左侧面设有螺纹416，在右侧面设有牙齿417；所述的齿轮409和圆盘415上的牙齿417相互啮合；所述的钢珠固定夹固定支架411固定安装在圆盘外壳410上面；所述的钢珠通道412后端面固定安装在钢珠储存仓403的前端面，钢珠通道412穿过圆盘415中心圆孔，钢珠通道412和圆盘415中心圆孔同心；所述的钢珠固定夹支架413底面的螺纹和圆盘415上的螺纹416相互啮合；
所述的钢板固定部分包括四个弹簧固定板501、四个弹簧502、四个钢板固定夹503、四个钢板固定夹卡架504，所述的弹簧固定板501下面固定安装在钢板安放台105上；所述的弹簧502一端与弹簧固定板501左面的支柱相固定，另一端与钢板固定夹503右面的支柱固定连接；所述的钢板固定夹卡架504上面固定安装在钢板固定夹503的下端面中间，钢板固定夹卡架504滑动安装在钢板固定件安放槽106里；
所述的钢板推动部包括四个摆臂601、四个伸缩臂602、四个第六液压缸603、四个舵机604、四个轮子支架605、四个轮子轴606、四个轮子607、四个步进电机608，所述的摆臂601下端面固定安装在行走轮固定底座107外侧面；所述的伸缩臂602滑动安装在摆臂601里面；所述的第六液压缸603缸体后端固定安装在摆臂601前面的支架上，第六液压缸603活塞杆端部与伸缩臂602前端面的支座固定连接；所述的舵机604水平放置，其左端面固定安装在伸缩臂602的右端面上，其电机轴穿过伸缩臂602的孔与轮子支架605右侧固定连接；所述的步进电机608水平放置，其前端面固定安装在轮子支架605的后面上，电机轴与轮子轴606后端面固定连接；所述的轮子轴606转动安装在轮子支架605的孔上；所述的轮子607固定安装在轮子轴606上。
进一步的，所述的第四液压缸404缸体后端固定安装在钢珠储存部分固定架402下面，其活塞杆端部与圆盘外壳410后面固定连接。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
本发明工作原理：本发明在使用时首先将机器放到工作场地，然后通过四个行走轮6让其移动到指定位置，把准备好的钢珠放到钢珠储存仓403里，把铁板放到钢板安放台105上，通过钢板固定夹503固定住，然后通过钢珠分割板407把钢珠一个一个切割开，通过伺服电机408驱动钢珠固定夹414夹住钢珠，通过两个第四液压缸404驱动使钢珠和钢板接触，通过第一焊接头2和第二焊接头3把钢珠和钢板焊接在一起。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

Claims (2)

1.一种钢珠与钢板焊接机器人，包括底座（1）、钢珠储存部分（4）、四个钢板固定部分（5）和四个行走轮（6），其特征在于：所述的钢珠储存部分（4）安装在包括底座（1）的钢珠储存部分固定座（103）上，所述的四个钢板固定部分（5）分别安装在底座（1）的四个行走轮固定底座（107）上，所述的钢板固定部分（5）滑动安装在钢板固定件安放槽（106）里；所述的底座包括底板（101）、两个第一焊接头固定座（102）、四个钢珠储存部分固定座（103）、两个第二焊接头固定座（104）、钢板安放台（105）、两个钢板固定件安放槽（106）、四个行走轮固定底座（107），所述的底板（101）是一个长方形板子，其上面中间位置设有一个钢板安放台（105），在钢板安放台（105）的上面设有两个从左到右的钢板固定件安放槽（106），所述的底板（101）上面的钢板安放台（105）的左右位置各设有一个第一焊接头固定座（102），在第一焊接头固定座（102）上设有第一焊接头组件（2），第一焊接头组件（2）包括两个第一液压缸（201）、两个第二液压缸支座（202）、两个第二液压缸（203）、两个第一焊接头（204）、两个第一焊条（205），所述的两个第一液压缸（201）缸体后端分别固定安装在两个第一焊接头固定座（102）上面，其活塞杆端部与第二液压缸支座（202）下面固定连接；所述的第二液压缸（203）缸体后端固定安装在第二液压缸支座（202）的左面，其活塞杆端部与第一焊接头（204）的后面固定连接；所述的第一焊条（205）固定安装在第一焊接头（204）的前端；在底板（101）钢板安放台（105）的前后位置各设有一个第二焊接头固定座（104），在第二焊接头固定座（104）上设有第二焊接头组件（3），第二焊接头组件（3）包括两个第三液压缸支座（301）、两个第三液压缸（302）、两个第二焊接头（303）、两个第二焊条（304），所述的第三液压缸支座（301）底部固定安装在第二焊接头固定座（104）上面；所述的第三液压缸（302）缸体后端固定安装在第三液压缸支座（301）左面，其活塞杆端部与第二焊接头（303）后面固定安装；所述的第二焊条（304）固定安装在第二焊接头（303）前端；在钢板安放台（105）和第二焊接头固定座（104）之间设有两个钢珠储存部分固定座（103）；在底板（101）下面的四个角处各设有一个行走轮固定底座（107）；
所述的钢珠储存部分包括四个钢珠储存部分固定柱（401）、钢珠储存部分固定架（402）、钢珠储存仓（403）、两个第四液压缸（404）、第五液压缸支座（405）、第五液压缸（406）、钢珠分割板（407）、伺服电机（408）、齿轮（409）、圆盘外壳（410）、钢珠固定夹固定支架（411）、钢珠通道（412）、两个钢珠固定夹支架（413）、两个钢珠固定夹（414）、圆盘（415）、螺纹（416）、多个牙齿（417），所述的所述的四个钢珠储存部分固定柱（401）下端分别与四个钢珠储存部分固定座（103）上面固定连接，上端与钢珠储存部分固定架（402）下面固定连接；所述的钢珠储存仓（403）下端固定安装在圆盘外壳（410）后面的圆孔上，钢珠储存仓（403）和钢珠储存部分固定架（402）中间孔同心；所述的第五液压缸支座（405）下端固定安装在圆盘外壳（410）上；所述的第五液压缸（406）缸体后端固定安装在第五液压缸支座（405）的后面，其活塞杆端部与钢珠分割板（407）的前端面固定连接；所述的伺服电机（408）水平放置，其右面固定安装在圆盘外壳（410）上，电机轴与齿轮（409）固定连接；所述的钢珠固定夹（414）外侧面固定安装在钢珠固定夹支架（413）的内侧面；在圆盘（415）的左侧面设有螺纹（416），在右侧面设有牙齿（417）；所述的齿轮（409）和圆盘（415）上的牙齿（417）相互啮合；所述的钢珠固定夹固定支架（411）固定安装在圆盘外壳（410）上面；所述的钢珠通道（412）后端面固定安装在钢珠储存仓（403）的前端面，钢珠通道（412）穿过圆盘（415）中心圆孔，钢珠通道（412）和圆盘（415）中心圆孔同心；所述的钢珠固定夹支架（413）底面的螺纹和圆盘（415）上的螺纹（416）相互啮合；
所述的钢板固定部分包括四个弹簧固定板（501）、四个弹簧（502）、四个钢板固定夹（503）、四个钢板固定夹卡架（504），所述的弹簧固定板（501）下面固定安装在钢板安放台（105）上；所述的弹簧（502）一端与弹簧固定板（501）左面的支柱相固定，另一端与钢板固定夹（503）右面的支柱固定连接；所述的钢板固定夹卡架（504）上面固定安装在钢板固定夹（503）的下端面中间，钢板固定夹卡架（504）滑动安装在钢板固定件安放槽（106）里；
钢板推动部包括四个摆臂（601）、四个伸缩臂（602）、四个第六液压缸（603）、四个舵机（604）、四个轮子支架（605）、四个轮子轴（606）、四个轮子（607）、四个步进电机（608），所述的摆臂（601）下端面固定安装在行走轮固定底座（107）外侧面；所述的伸缩臂（602）滑动安装在摆臂（601）里面；所述的第六液压缸（603）缸体后端固定安装在摆臂（601）前面的支架上，第六液压缸（603）活塞杆端部与伸缩臂（602）前端面的支座固定连接；所述的舵机（604）水平放置，其左端面固定安装在伸缩臂（602）的右端面上，其电机轴穿过伸缩臂（602）的孔与轮子支架（605）右侧固定连接；所述的步进电机（608）水平放置，其前端面固定安装在轮子支架（605）的后面上，电机轴与轮子轴（606）后端面固定连接；所述的轮子轴（606）转动安装在轮子支架（605）的孔上；所述的轮子（607）固定安装在轮子轴（606）上。
2.根据权利要求1所述的一种钢珠与钢板焊接机器人，其特征在于：所述的第四液压缸（404）缸体后端固定安装在钢珠储存部分固定架（402）下面，其活塞杆端部与圆盘外壳（410）后面固定连接。
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