CN107877060A - 一种无盖箱体焊接机器人 - Google Patents

Abstract

一种六棱柱无盖箱体焊接机器人，包括底座、底板固定部分、外部焊接部分、内部焊接部分、四个行走部分，其特征在于：所述的底板固定部分的底板固定部分底板下面固定安装在第一步进电机的电机轴上，所述的第二圆环凹槽滑动安装在十五个第二滚珠上，所述的第一圆环凹槽滑动安装在三十个第一滚珠上；所述的内部焊接部分的转轴转动安装在圆孔里面；通过两个第六液压缸、第二舵机和两个第七液压缸协同工作使第一焊接头焊接箱体外部，通过第四步进电机带动第三齿轮进而带动滑动板带动第二焊接头来完成侧缝焊接；使机器可以实现外侧底部和侧缝的焊接，提高了焊接效率，实现自动焊接。

Description

一种无盖箱体焊接机器人

技术领域

本发明涉及焊接机器人技术领域，特别涉及一种无盖箱体焊接机器人。

背景技术

无盖箱体在焊接的过程中，通常需要焊接工人同时进行内外焊接和将箱体侧板固定工作，由于焊接工人不能同时完成这些工作，因此造成焊接质量不过关，因此急需一种可以同时完成内外焊接和固定箱体侧板的机器。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种无盖箱体焊接机器人，通过侧边焊接部分的第六步进电机带动第四齿轮进而带动侧边焊接部分向前移动，通过第九液压缸、两个第十液压缸和四个第十一液压缸协同工作使第三焊接头来完成焊接箱体外侧，实现了全自动化焊接，提高了焊接效率和焊接质量。

本发明所使用的技术方案是：一种无盖箱体焊接机器人，包括底座、底部钢板固定部分、外部焊接部分、四个钢板取放部分、内部焊接部分、侧边焊接部分，其特征在于：所述的底部钢板固定部分的底部钢板固定部分底板下面中间部分与第一步进电机的电机轴固定连接，所述的第一圆环凹槽滑动安装在二十个第一滚珠上面，所述的第二圆环凹槽滑动安装在十个第一滚珠上面；所述的外部焊接部分的两个第二滑块分别滑动安装在两个第二燕尾槽里，所述的第一齿轮与第二齿条相互啮合；所述的四个钢板取放部分的钢板取放部分底板下面分别固定分别安装在四个第二步进电机的电机轴上，所述的四个第三圆环凹槽分别滑动安装在四组第二滚珠上面；所述的内部焊接部分的转动轴转动安装在圆孔里面，所述的三个固定夹安装在转动凹槽里面；所述的侧边焊接部分的两个第三滑块分别滑动安装在两个第一燕尾槽里，所述的第四齿轮与第一齿条相互啮合；

所述的底座包括底板、两个第一燕尾槽、第一齿条、四个支撑柱、三十个第一滚珠、第一步进电机、底板侧板、两个第一液压缸、侧板存放箱、第一液压缸顶板、两个顶杆、第二齿条、第一伸缩套筒、第一伸缩杆、第二液压缸、第一伸缩杆顶板、圆板、圆孔、三个第三液压缸、三个固定夹、第二齿条固定板、两个第二燕尾槽，所述的底板是一个长方形板子，在其下面的四个角处各设有一个支撑柱；在底板上面右下角处设有两个第一燕尾槽，在底板上面设有第一齿条，其位置在两个第一燕尾槽的右侧；在底板上面中间靠上的位置设有一个长方形凹槽，所述的第一步进电机竖直向上放置，其侧面固定安装在长方形凹槽里；在底板上面设有三十个半圆形凹槽，其分成两组，第一组十个，第二组二十个，其每组呈圆周阵列，分别在底板上面的外侧，第二组在第一组外侧；所述的三十个第一滚珠分别转动安装在三十个半圆形凹槽里；在底板上面设有第二齿条固定板，其位置在底板中间靠左的位置，在第二齿条固定板内侧设有两个第二燕尾槽，在第二齿条固定板内侧设有第二齿条，其位置在两个第二燕尾槽右侧；所述的第一伸缩套筒下面固定安装在底板的右上角处，所述的第一伸缩杆下面滑动安装在第一伸缩套筒上面的凹槽里，所述的第二液压缸的缸体底部固定安装子在第一伸缩套筒的外侧，其活塞杆端部与第一伸缩杆外侧支撑板固定连接；所述的第一伸缩杆顶板下面固定安装在第一伸缩杆上面；在第一伸缩杆顶板前侧设有圆板，在圆板中心设有圆孔，所述的三个第三液压缸的缸体底端部分别固定安装在圆板上面的三个支撑板上，其活塞杆端部分别与三个固定夹固定连接；在底板右侧靠上的位置设有底板侧板，在底板侧板上面设有侧板存放箱，所述的两个第一液压缸的缸体底部分别固定安装在侧板存放箱的左右两侧，其活塞杆端部与第一液压缸顶板内侧固定连接；所述的两个顶杆固定安装在第一液压缸顶板内侧，其另一端滑动安装在侧板存放箱一侧的圆孔里；

所述的底部钢板固定部分包括底部钢板固定部分底板、八个第三燕尾槽、四个第四液压缸底板、八个第四液压缸、四个第一滑块、四十八个第二滚珠、四个第二步进电机、底部钢板固定板、第一电磁铁、第一圆环凹槽、第二圆环凹槽，所述的底部钢板固定部分底板是一个圆形板子，其下面固定安装在第一步进电机的电机轴上；在底部钢板固定部分底板下面设有第一圆环凹槽和第二圆环凹槽，第二圆环凹槽在第一圆环凹槽内侧，第一圆环凹槽滑动安装在二十个第一滚珠上，第二圆环凹槽滑动安装在十个第一滚珠上；在底部钢板固定部分底板上面中间位置设有底部钢板固定板，在底部钢板固定板上面设有第一电磁铁；在底部钢板固定部分底板上面设有八个均分成四组的第三燕尾槽，其位置分别在底部钢板固定板的四个侧面；所述的四个第四液压缸底板呈圆周阵列，其固定安装在底部钢板固定部分底板上面，其位置分别在每组第三燕尾槽的中间；所述的八个第四液压缸均分成四组，其每组第四液压缸的缸体底部固定安装在第四液压缸底板内侧，其活塞杆端部分别与第一滑块外侧固定连接，所述的四个第一滑块下面的两个滑轨分别滑动安装在每组两个第三燕尾槽；在第一滑块上面设有长方形凹槽，所述的第二步进电机竖直向上放置，其侧面固定安装在第一滑块上面的长方形凹槽里，在第一滑块上面设有十四个呈圆周阵列的半圆形凹槽，所述的十四个第二滚珠分别滚动安装在十四个半圆形凹槽里；

所述的外部焊接部分包括外部焊接部分底板、两个第二滑块、第二伸缩套筒、第二伸缩杆、第一焊接头、第五液压缸、第二伸缩杆顶板、第三步进电机、第一齿轮，所述的外部焊接部分底板是一个长方形板子，在其后侧设有两个第二滑块，所述的两个第二滑块分别滑动安装在两个第二燕尾槽里面；所述的第二伸缩套筒外侧固定安装在外部焊接部分底板上侧，其内侧设有凹槽，所述的第二伸缩杆滑动安装在第二伸缩套筒内侧的凹槽里，所述的第五液压缸的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒上面的支撑板上，其活塞端部与第二伸缩杆上面支撑板固定连接；所述的第二伸缩杆顶板固定安装在第二伸缩杆一端，所述的第一焊接头固定安装在第二伸缩杆顶板外侧；所述的第三步进电机水平放置，其侧面固定安装在外部焊接部分底板内侧，其电机轴与第一齿轮固定连接，所述的第一齿轮与第二齿条相互啮合；

所述的钢板取放部分包括第三圆环凹槽、钢板取放部分底板支撑板、第三齿条、滑套、第四步进电机、第二齿轮、第三伸缩套筒、第三伸缩杆、第六液压缸、第三伸缩杆顶板、第二电磁铁、钢板取放部分底板，所述的钢板取放部分底板下面固定安装在第二步进电机的电机轴上；在钢板取放部分底板下面设有第三圆环凹槽，所述的第三圆环凹槽滑动安装在十四个第二滚珠上；在钢板取放部分底板上面设有钢板取放部分底板支撑板，在钢板取放部分底板支撑板后侧设有第三齿条，所述的滑套滑动安装在钢板取放部分底板支撑板外侧，所述的第四步进电机水平放置，其侧面固定安装在滑套后侧，其电机轴与第二齿轮固定连接；所述的第二齿轮与第三齿条相互啮合；所述的第三伸缩套筒外侧固定安装在滑套前侧，所述的第三伸缩杆滑动安装在第三伸缩套筒前侧的凹槽里；所述的第六液压缸的缸体底部固定安装在第三伸缩套筒上面的支撑板上，其活塞杆端部与第三伸缩杆上面支撑板固定连接；所述的第三伸缩杆顶板固定安装在第三伸缩杆前面，在第三伸缩杆顶板前面设有第二电磁铁；

所述的内部焊接部分包括转动轴、转动凹槽、安装轴、四个第七液压缸、四个第四燕尾槽、两个第一滑板、两个舵机、两个支撑板、两个第四齿条、四个第五燕尾槽、两个第二滑板、两个第五步进电机、两个第三齿轮、两个第八液压缸、两个第二焊接头、安装轴连接板，在安装轴上面设有转动轴，所述的转动轴转动安装在圆孔，在转动轴上面设有转动凹槽，所述的三个固定夹固定安装在转动凹槽里；在安装轴下面设有安装轴连接板，在安装轴连接板的左右两侧各设有两个第四燕尾槽，所述的四个第七液压缸均分成两组，其每组缸体端部固定安装在安装轴下面，其活塞杆端部与第一滑板上面支撑板固定连接；所述的第一滑板下面的两个滑块分别滑动安装在两个第四燕尾槽里；所述的舵机水平放置，其侧面固定安装在第一滑板外侧，其电机轴与支撑板后面固定连接；所述的第二滑板下面的滑块分别滑动安装在支撑板上面的两个第五燕尾槽里；所述的第五步进电机竖直向下放置，其侧面固定安装在第二滑板侧面，其电机轴与第三齿轮固定连接；所述的第三齿轮与第四齿条相互啮合；所述的第八液压缸的缸体底部固定安装在第二滑板右侧，其活塞杆端部与第二焊接头固定连接；

所述的侧边焊接部分包括侧边焊接部分底板、两个第三滑块、第六步进电机、第四齿轮、第四伸缩套筒、第四伸缩杆、第九液压缸、第四伸缩杆顶板、两个第十液压缸、L形板子、四个第十一液压缸、第十一液压缸顶板、第三焊接头，所述的侧边焊接部分底板是一个长方形板子，在其下面设有两个第三滑块，所述的两个第三滑块分别滑动安装在两个第一燕尾槽里；所述的第六步进电机水平放置，其侧面固定安装在侧边焊接部分底板上面，其电机轴与第四齿轮固定连接；所述的第四齿轮与第一齿条相互啮合；所述的第四伸缩套筒下面固定安装在侧边焊接部分底板上面靠前的位置，所述的第四伸缩杆滑动安装在第四伸缩套筒上面的凹槽里；所述的第九液压缸的缸体底部固定安装在第四伸缩套筒侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第四伸缩杆固定连接；所述的第四伸缩杆顶板固定安装在第四伸缩杆前侧；所述的两个第十液压缸的缸体底部固定安装在第四伸缩杆顶板前侧，其活塞杆端部与L形板子外侧固定连接；所述的四个第十一液压缸呈矩形阵列，其缸体底部固定安装在L形板子内侧，其活塞杆端部与第十一液压缸顶板内侧固定连接，所述的第三焊接头固定安装在第十一液压缸顶板上。

本发明的有益效果：通过侧边焊接部分的第六步进电机带动第四齿轮进而带动侧边焊接部分向前移动，通过第九液压缸、两个第十液压缸和四个第十一液压缸协同工作使第三焊接头来完成焊接箱体外侧，实现了全自动化焊接，提高了焊接效率和焊接质量。

附图说明

图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。

图4、图5、图6为本发明的底座的结构示意图。

图7、图8为本发明的底部钢板固定部分的结构示意图。

图9、图10为本发明的外部焊接部分的结构示意图。

图11、图12为本发明的钢板取放部分的结构示意图。

图13、图14为本发明的内部焊接部分的结构示意图。

图15、图16为本发明的侧边焊接部分的结构示意图。

附图标号：1-底座、2-底部钢板固定部分、3-外部焊接部分、4-钢板取放部分、5-内部焊接部分、6-侧边焊接部分、101-底板、102-第一燕尾槽、103-第一齿条、104-支撑柱、105-第一滚珠、106-第一步进电机、107-底板侧板、108-第一液压缸、109-侧板存放箱、110-第一液压缸顶板、111-顶杆、112-第二齿条、113-第一伸缩套筒、114-第一伸缩杆、115-第二液压缸、116-第一伸缩杆顶板、117-圆板、118-圆孔、119-第三液压缸、120-固定夹、121-第二齿条固定板、122-第二燕尾槽、201-底部钢板固定部分底板、202-第三燕尾槽、203-第四液压缸底板、204-第四液压缸、205-第一滑块、206-第二滚珠、207-第二步进电机、208-底部钢板固定板、209-第一电磁铁、210-第一圆环凹槽、211-第二圆环凹槽、301-外部焊接部分底板、302-第二滑块、303-第二伸缩套筒、304-第二伸缩杆、305-第一焊接头、306-第五液压缸、307-第二伸缩杆顶板、308-第三步进电机、309-第一齿轮、401-第三圆环凹槽、402-钢板取放部分底板支撑板、403-第三齿条、404-滑套、405-第四步进电机、406-第二齿轮、407-第三伸缩套筒、408-第三伸缩杆、409-第六液压缸、410-第三伸缩杆顶板、411-第二电磁铁、412-钢板取放部分底板、501-转动轴、502-转动凹槽、503-安装轴、504-第七液压缸、505-第四燕尾槽、506-第一滑板、507-舵机、508-支撑板、509-第四齿条、510-第五燕尾槽、511-第二滑板、512-第五步进电机、513-第三齿轮、514-第八液压缸、515-第二焊接头、516-安装轴连接板、601-侧边焊接部分底板、602-第三滑块、603-第六步进电机、604-第四齿轮、605-第四伸缩套筒、606-第四伸缩杆、607-第九液压缸、608-第四伸缩杆顶板、609-第十液压缸、610-L形板子、611-第十一液压缸、612-第十一液压缸顶板、613-第三焊接头。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16所示，一种无盖箱体焊接机器人，包括底座1、底部钢板固定部分2、外部焊接部分3、四个钢板取放部分4、内部焊接部分5、侧边焊接部分6，其特征在于：所述的底部钢板固定部分2的底部钢板固定部分底板201下面中间部分与第一步进电机106的电机轴固定连接，所述的第一圆环凹槽210滑动安装在二十个第一滚珠105上面，所述的第二圆环凹槽211滑动安装在十个第一滚珠105上面；所述的外部焊接部分3的两个第二滑块302分别滑动安装在两个第二燕尾槽122里，所述的第一齿轮309与第二齿条112相互啮合；所述的四个钢板取放部分4的钢板取放部分底板412下面分别固定分别安装在四个第二步进电机207的电机轴上，所述的四个第三圆环凹槽401分别滑动安装在四组第二滚珠206上面；所述的内部焊接部分5的转动轴501转动安装在圆孔118里面，所述的三个固定夹120安装在转动凹槽502里面；所述的侧边焊接部分6的两个第三滑块602分别滑动安装在两个第一燕尾槽102里，所述的第四齿轮604与第一齿条103相互啮合；

所述的底座1包括底板101、两个第一燕尾槽102、第一齿条103、四个支撑柱104、三十个第一滚珠105、第一步进电机106、底板侧板107、两个第一液压缸108、侧板存放箱109、第一液压缸顶板110、两个顶杆111、第二齿条112、第一伸缩套筒113、第一伸缩杆114、第二液压缸115、第一伸缩杆顶板116、圆板117、圆孔118、三个第三液压缸119、三个固定夹120、第二齿条固定板121、两个第二燕尾槽122，所述的底板101是一个长方形板子，在其下面的四个角处各设有一个支撑柱104；在底板101上面右下角处设有两个第一燕尾槽102，在底板101上面设有第一齿条103，其位置在两个第一燕尾槽102的右侧；在底板101上面中间靠上的位置设有一个长方形凹槽，所述的第一步进电机106竖直向上放置，其侧面固定安装在长方形凹槽里；在底板101上面设有三十个半圆形凹槽，其分成两组，第一组十个，第二组二十个，其每组呈圆周阵列，分别在底板101上面的外侧，第二组在第一组外侧；所述的三十个第一滚珠105分别转动安装在三十个半圆形凹槽里；在底板101上面设有第二齿条固定板121，其位置在底板中间靠左的位置，在第二齿条固定板121内侧设有两个第二燕尾槽122，在第二齿条固定板121内侧设有第二齿条112，其位置在两个第二燕尾槽122右侧；所述的第一伸缩套筒113下面固定安装在底板101的右上角处，所述的第一伸缩杆114下面滑动安装在第一伸缩套筒113上面的凹槽里，所述的第二液压缸115的缸体底部固定安装子在第一伸缩套筒113的外侧，其活塞杆端部与第一伸缩杆114外侧支撑板固定连接；所述的第一伸缩杆顶板116下面固定安装在第一伸缩杆114上面；在第一伸缩杆顶板116前侧设有圆板117，在圆板117中心设有圆孔118，所述的三个第三液压缸119的缸体底端部分别固定安装在圆板117上面的三个支撑板上，其活塞杆端部分别与三个固定夹120固定连接；在底板101右侧靠上的位置设有底板侧板107，在底板侧板107上面设有侧板存放箱109，所述的两个第一液压缸108的缸体底部分别固定安装在侧板存放箱109的左右两侧，其活塞杆端部与第一液压缸顶板110内侧固定连接；所述的两个顶杆111固定安装在第一液压缸顶板110内侧，其另一端滑动安装在侧板存放箱109一侧的圆孔里；

所述的底部钢板固定部分2包括底部钢板固定部分底板201、八个第三燕尾槽202、四个第四液压缸底板203、八个第四液压缸204、四个第一滑块205、四十八个第二滚珠206、四个第二步进电机207、底部钢板固定板208、第一电磁铁209、第一圆环凹槽210、第二圆环凹槽211，所述的底部钢板固定部分底板201是一个圆形板子，其下面固定安装在第一步进电机106的电机轴上；在底部钢板固定部分底板201下面设有第一圆环凹槽210和第二圆环凹槽211，第二圆环凹槽211在第一圆环凹槽210内侧，第一圆环凹槽210滑动安装在二十个第一滚珠105上，第二圆环凹槽211滑动安装在十个第一滚珠105上；在底部钢板固定部分底板201上面中间位置设有底部钢板固定板208，在底部钢板固定板208上面设有第一电磁铁209；在底部钢板固定部分底板201上面设有八个均分成四组的第三燕尾槽202，其位置分别在底部钢板固定板208的四个侧面；所述的四个第四液压缸底板203呈圆周阵列，其固定安装在底部钢板固定部分底板201上面，其位置分别在每组第三燕尾槽202的中间；所述的八个第四液压缸204均分成四组，其每组第四液压缸204的缸体底部固定安装在第四液压缸底板203内侧，其活塞杆端部分别与第一滑块205外侧固定连接，所述的四个第一滑块205下面的两个滑轨分别滑动安装在每组两个第三燕尾槽202；在第一滑块205上面设有长方形凹槽，所述的第二步进电机207竖直向上放置，其侧面固定安装在第一滑块205上面的长方形凹槽里，在第一滑块205上面设有十四个呈圆周阵列的半圆形凹槽，所述的十四个第二滚珠206分别滚动安装在十四个半圆形凹槽里；

所述的外部焊接部分3包括外部焊接部分底板301、两个第二滑块302、第二伸缩套筒303、第二伸缩杆304、第一焊接头305、第五液压缸306、第二伸缩杆顶板307、第三步进电机308、第一齿轮309，所述的外部焊接部分底板301是一个长方形板子，在其后侧设有两个第二滑块302，所述的两个第二滑块302分别滑动安装在两个第二燕尾槽122里面；所述的第二伸缩套筒303外侧固定安装在外部焊接部分底板301上侧，其内侧设有凹槽，所述的第二伸缩杆304滑动安装在第二伸缩套筒303内侧的凹槽里，所述的第五液压缸306的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒303上面的支撑板上，其活塞端部与第二伸缩杆304上面支撑板固定连接；所述的第二伸缩杆顶板307固定安装在第二伸缩杆304一端，所述的第一焊接头305固定安装在第二伸缩杆顶板307外侧；所述的第三步进电机308水平放置，其侧面固定安装在外部焊接部分底板301内侧，其电机轴与第一齿轮309固定连接，所述的第一齿轮309与第二齿条112相互啮合；

所述的钢板取放部分4包括第三圆环凹槽401、钢板取放部分底板支撑板402、第三齿条403、滑套404、第四步进电机405、第二齿轮406、第三伸缩套筒407、第三伸缩杆408、第六液压缸409、第三伸缩杆顶板410、第二电磁铁411、钢板取放部分底板412，所述的钢板取放部分底板412下面固定安装在第二步进电机207的电机轴上；在钢板取放部分底板412下面设有第三圆环凹槽401，所述的第三圆环凹槽401滑动安装在十四个第二滚珠206上；在钢板取放部分底板412上面设有钢板取放部分底板支撑板402，在钢板取放部分底板支撑板402后侧设有第三齿条403，所述的滑套404滑动安装在钢板取放部分底板支撑板402外侧，所述的第四步进电机405水平放置，其侧面固定安装在滑套404后侧，其电机轴与第二齿轮406固定连接；所述的第二齿轮406与第三齿条403相互啮合；所述的第三伸缩套筒407外侧固定安装在滑套404前侧，所述的第三伸缩杆408滑动安装在第三伸缩套筒407前侧的凹槽里；所述的第六液压缸409的缸体底部固定安装在第三伸缩套筒407上面的支撑板上，其活塞杆端部与第三伸缩杆408上面支撑板固定连接；所述的第三伸缩杆顶板410固定安装在第三伸缩杆408前面，在第三伸缩杆顶板410前面设有第二电磁铁411；

所述的内部焊接部分5包括转动轴501、转动凹槽502、安装轴503、四个第七液压缸504、四个第四燕尾槽505、两个第一滑板506、两个舵机507、两个支撑板508、两个第四齿条509、四个第五燕尾槽510、两个第二滑板511、两个第五步进电机512、两个第三齿轮513、两个第八液压缸514、两个第二焊接头515、安装轴连接板516，在安装轴503上面设有转动轴501，所述的转动轴501转动安装在圆孔118，在转动轴501上面设有转动凹槽502，所述的三个固定夹120固定安装在转动凹槽502里；在安装轴503下面设有安装轴连接板516，在安装轴连接板516的左右两侧各设有两个第四燕尾槽505，所述的四个第七液压缸504均分成两组，其每组缸体端部固定安装在安装轴503下面，其活塞杆端部与第一滑板506上面支撑板固定连接；所述的第一滑板506下面的两个滑块分别滑动安装在两个第四燕尾槽505里；所述的舵机507水平放置，其侧面固定安装在第一滑板506外侧，其电机轴与支撑板508后面固定连接；所述的第二滑板511下面的滑块分别滑动安装在支撑板508上面的两个第五燕尾槽510里；所述的第五步进电机512竖直向下放置，其侧面固定安装在第二滑板511侧面，其电机轴与第三齿轮513固定连接；所述的第三齿轮513与第四齿条509相互啮合；所述的第八液压缸514的缸体底部固定安装在第二滑板511右侧，其活塞杆端部与第二焊接头515固定连接；

所述的侧边焊接部分6包括侧边焊接部分底板601、两个第三滑块602、第六步进电机603、第四齿轮604、第四伸缩套筒605、第四伸缩杆606、第九液压缸607、第四伸缩杆顶板608、两个第十液压缸609、L形板子610、四个第十一液压缸611、第十一液压缸顶板612、第三焊接头613，所述的侧边焊接部分底板601是一个长方形板子，在其下面设有两个第三滑块602，所述的两个第三滑块602分别滑动安装在两个第一燕尾槽102里；所述的第六步进电机603水平放置，其侧面固定安装在侧边焊接部分底板601上面，其电机轴与第四齿轮604固定连接；所述的第四齿轮604与第一齿条103相互啮合；所述的第四伸缩套筒605下面固定安装在侧边焊接部分底板601上面靠前的位置，所述的第四伸缩杆606滑动安装在第四伸缩套筒605上面的凹槽里；所述的第九液压缸607的缸体底部固定安装在第四伸缩套筒605侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第四伸缩杆606固定连接；所述的第四伸缩杆顶板608固定安装在第四伸缩杆606前侧；所述的两个第十液压缸609的缸体底部固定安装在第四伸缩杆顶板608前侧，其活塞杆端部与L形板子610外侧固定连接；所述的四个第十一液压缸611呈矩形阵列，其缸体底部固定安装在L形板子610内侧，其活塞杆端部与第十一液压缸顶板612内侧固定连接，所述的第三焊接头613固定安装在第十一液压缸顶板612上。

本发明工作原理：本发明在使用时首先将箱体底板放到第一电磁铁209上；将箱体侧板竖直放置排列放在侧板存放箱109里；通过第一步进电机106带动底部钢板固定部分2进而带动四个钢板取放部分4旋转90度，通过八个第四液压缸204和四个第二步进电机207带动四个钢板取放部分4使钢板取放部分4旋转180度，通过第四步进电机405和第六液压缸409协同工作使第二电磁铁411吸到箱体侧板，通过钢板取放部分4将箱体侧板放到箱体底板上面，通过内部焊接部分5的四个第七液压缸504伸长带动两个第二焊接头515向下移动，同时通过两个第五步进电机512和两个第八液压缸514带动两个第二焊接头515来完成箱体焊接工作；下一步通过侧边焊接部分6的第六步进电机603带动第四齿轮604进而带动侧边焊接部分6向前移动，通过第九液压缸607、两个第十液压缸609和四个第十一液压缸611协同工作使第三焊接头613来完成焊接箱体外侧。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、

“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

Claims (2)

1.一种无盖箱体焊接机器人，包括底座（1）、底部钢板固定部分（2）、外部焊接部分（3）、四个钢板取放部分（4）、内部焊接部分（5）、侧边焊接部分（6），其特征在于：所述的底部钢板固定部分（2）的底部钢板固定部分底板（201）下面中间部分与第一步进电机（106）的电机轴固定连接，所述的第一圆环凹槽（210）滑动安装在二十个第一滚珠（105）上面，所述的第二圆环凹槽（211）滑动安装在十个第一滚珠（105）上面；所述的外部焊接部分（3）的两个第二滑块（302）分别滑动安装在两个第二燕尾槽（122）里，所述的第一齿轮（309）与第二齿条（112）相互啮合；所述的四个钢板取放部分（4）的钢板取放部分底板（412）下面分别固定分别安装在四个第二步进电机（207）的电机轴上，所述的四个第三圆环凹槽（401）分别滑动安装在四组第二滚珠（206）上面；所述的内部焊接部分（5）的转动轴（501）转动安装在圆孔（118）里面，所述的三个固定夹（120）安装在转动凹槽（502）里面；所述的侧边焊接部分（6）的两个第三滑块（602）分别滑动安装在两个第一燕尾槽（102）里，所述的第四齿轮（604）与第一齿条（103）相互啮合；

所述的底座（1）包括底板（101）、两个第一燕尾槽（102）、第一齿条（103）、四个支撑柱（104）、三十个第一滚珠（105）、第一步进电机（106）、底板侧板（107）、两个第一液压缸（108）、侧板存放箱（109）、第一液压缸顶板（110）、两个顶杆（111）、第二齿条（112）、第一伸缩套筒（113）、第一伸缩杆（114）、第二液压缸（115）、第一伸缩杆顶板（116）、圆板（117）、圆孔（118）、三个第三液压缸（119）、三个固定夹（120）、第二齿条固定板（121）、两个第二燕尾槽（122），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其下面的四个角处各设有一个支撑柱（104）；在底板（101）上面右下角处设有两个第一燕尾槽（102），在底板（101）上面设有第一齿条（103），其位置在两个第一燕尾槽（102）的右侧；在底板（101）上面中间靠上的位置设有一个长方形凹槽，所述的第一步进电机（106）竖直向上放置，其侧面固定安装在长方形凹槽里；在底板（101）上面设有三十个半圆形凹槽，其分成两组，第一组十个，第二组二十个，其每组呈圆周阵列，分别在底板（101）上面的外侧，第二组在第一组外侧；所述的三十个第一滚珠（105）分别转动安装在三十个半圆形凹槽里；在底板（101）上面设有第二齿条固定板（121），其位置在底板中间靠左的位置，在第二齿条固定板（121）内侧设有两个第二燕尾槽（122），在第二齿条固定板（121）内侧设有第二齿条（112），其位置在两个第二燕尾槽（122）右侧；所述的第一伸缩套筒（113）下面固定安装在底板（101）的右上角处，所述的第一伸缩杆（114）下面滑动安装在第一伸缩套筒（113）上面的凹槽里，所述的第二液压缸（115）的缸体底部固定安装子在第一伸缩套筒（113）的外侧，其活塞杆端部与第一伸缩杆（114）外侧支撑板固定连接；所述的第一伸缩杆顶板（116）下面固定安装在第一伸缩杆（114）上面；在第一伸缩杆顶板（116）前侧设有圆板（117），在圆板（117）中心设有圆孔（118），所述的三个第三液压缸（119）的缸体底端部分别固定安装在圆板（117）上面的三个支撑板上，其活塞杆端部分别与三个固定夹（120）固定连接；在底板（101）右侧靠上的位置设有底板侧板（107），在底板侧板（107）上面设有侧板存放箱（109），所述的两个第一液压缸（108）的缸体底部分别固定安装在侧板存放箱（109）的左右两侧，其活塞杆端部与第一液压缸顶板（110）内侧固定连接；所述的两个顶杆（111）固定安装在第一液压缸顶板（110）内侧，其另一端滑动安装在侧板存放箱（109）一侧的圆孔里；

所述的底部钢板固定部分（2）包括底部钢板固定部分底板（201）、八个第三燕尾槽（202）、四个第四液压缸底板（203）、八个第四液压缸（204）、四个第一滑块（205）、四十八个第二滚珠（206）、四个第二步进电机（207）、底部钢板固定板（208）、第一电磁铁（209）、第一圆环凹槽（210）、第二圆环凹槽（211），所述的底部钢板固定部分底板（201）是一个圆形板子，其下面固定安装在第一步进电机（106）的电机轴上；在底部钢板固定部分底板（201）下面设有第一圆环凹槽（210）和第二圆环凹槽（211），第二圆环凹槽（211）在第一圆环凹槽（210）内侧，第一圆环凹槽（210）滑动安装在二十个第一滚珠（105）上，第二圆环凹槽（211）滑动安装在十个第一滚珠（105）上；在底部钢板固定部分底板（201）上面中间位置设有底部钢板固定板（208），在底部钢板固定板（208）上面设有第一电磁铁（209）；在底部钢板固定部分底板（201）上面设有八个均分成四组的第三燕尾槽（202），其位置分别在底部钢板固定板（208）的四个侧面；所述的四个第四液压缸底板（203）呈圆周阵列，其固定安装在底部钢板固定部分底板（201）上面，其位置分别在每组第三燕尾槽（202）的中间；所述的八个第四液压缸（204）均分成四组，其每组第四液压缸（204）的缸体底部固定安装在第四液压缸底板（203）内侧，其活塞杆端部分别与第一滑块（205）外侧固定连接，所述的四个第一滑块（205）下面的两个滑轨分别滑动安装在每组两个第三燕尾槽（202）；在第一滑块（205）上面设有长方形凹槽，所述的第二步进电机（207）竖直向上放置，其侧面固定安装在第一滑块（205）上面的长方形凹槽里，在第一滑块（205）上面设有十四个呈圆周阵列的半圆形凹槽，所述的十四个第二滚珠（206）分别滚动安装在十四个半圆形凹槽里；

所述的外部焊接部分（3）包括外部焊接部分底板（301）、两个第二滑块（302）、第二伸缩套筒（303）、第二伸缩杆（304）、第一焊接头（305）、第五液压缸（306）、第二伸缩杆顶板（307）、第三步进电机（308）、第一齿轮（309），所述的外部焊接部分底板（301）是一个长方形板子，在其后侧设有两个第二滑块（302），所述的两个第二滑块（302）分别滑动安装在两个第二燕尾槽（122）里面；所述的第二伸缩套筒（303）外侧固定安装在外部焊接部分底板（301）上侧，其内侧设有凹槽，所述的第二伸缩杆（304）滑动安装在第二伸缩套筒（303）内侧的凹槽里，所述的第五液压缸（306）的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒（303）上面的支撑板上，其活塞端部与第二伸缩杆（304）上面支撑板固定连接；所述的第二伸缩杆顶板（307）固定安装在第二伸缩杆（304）一端，所述的第一焊接头（305）固定安装在第二伸缩杆顶板（307）外侧；所述的第三步进电机（308）水平放置，其侧面固定安装在外部焊接部分底板（301）内侧，其电机轴与第一齿轮（309）固定连接，所述的第一齿轮（309）与第二齿条（112）相互啮合；

所述的钢板取放部分（4）包括第三圆环凹槽（401）、钢板取放部分底板支撑板（402）、第三齿条（403）、滑套（404）、第四步进电机（405）、第二齿轮（406）、第三伸缩套筒（407）、第三伸缩杆（408）、第六液压缸（409）、第三伸缩杆顶板（410）、第二电磁铁（411）、钢板取放部分底板（412），所述的钢板取放部分底板（412）下面固定安装在第二步进电机（207）的电机轴上；在钢板取放部分底板（412）下面设有第三圆环凹槽（401），所述的第三圆环凹槽（401）滑动安装在十四个第二滚珠（206）上；在钢板取放部分底板（412）上面设有钢板取放部分底板支撑板（402），在钢板取放部分底板支撑板（402）后侧设有第三齿条（403），所述的滑套（404）滑动安装在钢板取放部分底板支撑板（402）外侧，所述的第四步进电机（405）水平放置，其侧面固定安装在滑套（404）后侧，其电机轴与第二齿轮（406）固定连接；所述的第二齿轮（406）与第三齿条（403）相互啮合；所述的第三伸缩套筒（407）外侧固定安装在滑套（404）前侧，所述的第三伸缩杆（408）滑动安装在第三伸缩套筒（407）前侧的凹槽里；所述的第六液压缸（409）的缸体底部固定安装在第三伸缩套筒（407）上面的支撑板上，其活塞杆端部与第三伸缩杆（408）上面支撑板固定连接；所述的第三伸缩杆顶板（410）固定安装在第三伸缩杆（408）前面，在第三伸缩杆顶板（410）前面设有第二电磁铁（411）；

所述的内部焊接部分（5）包括转动轴（501）、转动凹槽（502）、安装轴（503）、四个第七液压缸（504）、四个第四燕尾槽（505）、两个第一滑板（506）、两个舵机（507）、两个支撑板（508）、两个第四齿条（509）、四个第五燕尾槽（510）、两个第二滑板（511）、两个第五步进电机（512）、两个第三齿轮（513）、两个第八液压缸（514）、两个第二焊接头（515）、安装轴连接板（516），在安装轴（503）上面设有转动轴（501），所述的转动轴（501）转动安装在圆孔（118），在转动轴（501）上面设有转动凹槽（502），所述的三个固定夹（120）固定安装在转动凹槽（502）里；在安装轴（503）下面设有安装轴连接板（516），在安装轴连接板（516）的左右两侧各设有两个第四燕尾槽（505），所述的四个第七液压缸（504）均分成两组，其每组缸体端部固定安装在安装轴（503）下面，其活塞杆端部与第一滑板（506）上面支撑板固定连接；所述的第一滑板（506）下面的两个滑块分别滑动安装在两个第四燕尾槽（505）里；所述的舵机（507）水平放置，其侧面固定安装在第一滑板（506）外侧，其电机轴与支撑板（508）后面固定连接；所述的第二滑板（511）下面的滑块分别滑动安装在支撑板（508）上面的两个第五燕尾槽（510）里；所述的第五步进电机（512）竖直向下放置，其侧面固定安装在第二滑板（511）侧面，其电机轴与第三齿轮（513）固定连接；所述的第三齿轮（513）与第四齿条（509）相互啮合；所述的第八液压缸（514）的缸体底部固定安装在第二滑板（511）右侧，其活塞杆端部与第二焊接头（515）固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种无盖箱体焊接机器人，其特征在于：所述的侧边焊接部分（6）包括侧边焊接部分底板（601）、两个第三滑块（602）、第六步进电机（603）、第四齿轮（604）、第四伸缩套筒（605）、第四伸缩杆（606）、第九液压缸（607）、第四伸缩杆顶板（608）、两个第十液压缸（609）、L形板子（610）、四个第十一液压缸（611）、第十一液压缸顶板（612）、第三焊接头（613），所述的侧边焊接部分底板（601）是一个长方形板子，在其下面设有两个第三滑块（602），所述的两个第三滑块（602）分别滑动安装在两个第一燕尾槽（102）里；所述的第六步进电机（603）水平放置，其侧面固定安装在侧边焊接部分底板（601）上面，其电机轴与第四齿轮（604）固定连接；所述的第四齿轮（604）与第一齿条（103）相互啮合；所述的第四伸缩套筒（605）下面固定安装在侧边焊接部分底板（601）上面靠前的位置，所述的第四伸缩杆（606）滑动安装在第四伸缩套筒（605）上面的凹槽里；所述的第九液压缸（607）的缸体底部固定安装在第四伸缩套筒（605）侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第四伸缩杆（606）固定连接；所述的第四伸缩杆顶板（608）固定安装在第四伸缩杆（606）前侧；所述的两个第十液压缸（609）的缸体底部固定安装在第四伸缩杆顶板（608）前侧，其活塞杆端部与L形板子（610）外侧固定连接；所述的四个第十一液压缸（611）呈矩形阵列，其缸体底部固定安装在L形板子（610）内侧，其活塞杆端部与第十一液压缸顶板（612）内侧固定连接，所述的第三焊接头（613）固定安装在第十一液压缸顶板（612）上。