CN109175838A - 一种不规则箱体智能焊接机器人 - Google Patents
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Abstract
一种不规则箱体智能焊接机器人，包括底座、圆盘部分、三个第一搬运部分、三个第二搬运部分、第一焊接部分、第二焊接部分，其特征在于：所述的圆盘部分的圆柱下面固定安装在第一舵机的电机轴上，圆柱下面的凹槽滑动安装在二十个滚珠上；所述的第一焊接部分的两个第三滑块分别滑动安装在两个燕尾槽里，第一齿轮与第一齿条相互啮合；所述的第二焊接部分的两个第四滑块分别滑动安装在两个第二支撑板内侧的燕尾槽里，第二齿轮与第二齿条相互啮合；通过放置不同数量的第一搬运部分和第二搬运部分来放置不同数量的侧板，实现了不规则箱体的拼凑，提高了机器的实用效率；通过第一焊接部分和第二焊接部分完成箱体的内部和外部的焊接，提高了焊接效率和质量。
Description
技术领域
本发明涉及焊接设备技术领域，特别涉及一种不规则箱体智能焊接机器人。
背景技术
不规则箱体焊接的时候通常需要设计不同的焊接机器来完成焊接，这样造成成本高昂，实用性差，如果使用人工去辅助焊接威胁到焊接工人的安全，且焊接质量差，因此急需一种可以实现焊接不规则箱体的焊接机。
发明内容
针对上述问题，本发明提供了一种不规则箱体智能焊接机器人，通过放置不同数量的第一搬运部分和第二搬运部分来放置不同数量的侧板，实现了不规则箱体的拼凑，提高了机器的实用效率；通过第一焊接部分和第二焊接部分完成箱体的内部和外部的焊接，提高了焊接效率和质量。
本发明所使用的技术方案是：一种不规则箱体智能焊接机器人，包括底座、圆盘部分、三个第一搬运部分、三个第二搬运部分、第一焊接部分、第二焊接部分，其特征在于：所述的圆盘部分的圆柱下面固定安装在第一舵机的电机轴上，圆柱下面的凹槽滑动安装在二十个滚珠上；所述的三个第一搬运部分分别滑动安装在三个第一滑动凹槽里，每个第一搬运部分的两个第一滑块分别滑动安装在两个第一圆弧燕尾槽里，每个第一锥形齿轮与第一圆环齿条相互啮合；所述的三个第二搬运部分分别滑动安装在三个二滑动凹槽里，每个第二搬运部分的两个第二滑块分别滑动安装在两个第二圆弧燕尾槽里，每个第二锥形齿轮与第二圆环齿条相互啮合；所述的第一焊接部分的两个第三滑块分别滑动安装在两个燕尾槽里，第一齿轮与第一齿条相互啮合；所述的第二焊接部分的两个第四滑块分别滑动安装在两个第二支撑板内侧的燕尾槽里，第二齿轮与第二齿条相互啮合；
所述的底座包括底板、第一支撑板、两个燕尾槽、第一齿条、两个第二支撑板、第二齿条、第一圆形板、二十个滚珠、第一舵机、两个长方形凹槽、两个钢板存放槽、八个弹簧、八个摩擦板、四个第一液压缸、两个第一液压缸顶板、四个推动杆、四个支撑柱、两个搬运部分存放槽、两个第二液压缸、两个第二液压缸顶板、四个第三液压缸、两个第三液压缸顶板，所述的底板是一个长方形板子，在底板上面前侧靠右的地方设有第一支撑板，在第一支撑板内侧设有两个燕尾槽和一个第一齿条；在底板上面后面靠左处设有两个第二支撑板，在每个第二支撑板内侧各设有一个燕尾槽，在右侧的第二支撑板的外侧设有第二齿条；在底板上面中间的位置设有第一圆形板，在第一圆形板上面设有二十个呈圆周阵列的半圆形凹槽，所述的二十四个滚珠分别滚动安装在二十四个半圆形凹槽里；所述的第一舵机竖直向上放置，其侧面固定安装在底板下面，其电机轴穿过底板与第一圆形板上面的圆孔；所述的两个钢板存放槽分别固定安装在底板上面的左上角和右下角处；在每个钢板存放槽的两个侧面各设有两个弹簧，每个弹簧的外侧端与一个摩擦板固定连接；所述的两个第一液压缸的缸体底部固定安装在钢板存放槽后面，其活塞杆端部与第一液压缸顶板固定连接，两个推动杆一端固定安装在第一液压缸顶板内侧，另一端穿过钢板存放槽上面的凹槽与钢板存放槽里面的推动板固定连接；在底板上面设有两个长方形凹槽，在底板下面设有两个搬运部分存放槽，其位置在两个长方形凹槽下面；所述的两个第二液压缸的缸体底部分别固定安装在两个搬运部分存放槽的侧面的支撑板上，其活塞杆端部分别与两个第二液压缸顶板固定连接；在第二液压缸顶板上设有滑动杆与顶板，其滑动安装在搬运部分存放槽里；所述的四个第三液压缸均分成两组，每组两个第三液压缸的缸体底部固定安装在搬运部分存放槽内侧的支撑板上，其活塞杆端部与第三液压缸顶板固定连接，在第三液压缸顶板内侧设有推动杆和推动板，其滑动安装在搬运部分存放槽里；
所述的圆盘部分包括第二圆形板子、三个第一滑动凹槽、三个第二滑动凹槽、电磁铁、第一圆环齿条、第二圆环齿条、两个第一圆弧燕尾槽、两个第二圆弧燕尾槽、圆柱，在第二圆形板子上面设有三个呈圆周阵列的第一滑动凹槽和三个呈圆周阵列第二滑动凹槽，三个呈圆周阵列第二滑动凹槽在三个呈圆周阵列的第一滑动凹槽的内侧；在第二圆形板子下面中间位置设有圆柱，圆柱下面固定安装在第一舵机的电机轴上，圆柱下面的凹槽滑动安装在二十个滚珠上；在第二圆形板子下面设有第二圆环齿条，其位置在圆柱外侧；在第二圆形板子下面设有两个第二圆弧燕尾槽，其位置在第二圆环齿条外侧；在第二圆形板子下面设有两个第一圆弧燕尾槽，其位置在第二圆弧燕尾槽外侧；在第二圆形板子下面设有第二圆环齿条，其位置在第一圆弧燕尾槽外侧；
所述的第一搬运部分包括第一搬运部分底板、两个第一滑块、第一步进电机、第一锥形齿轮、两个第四液压缸、第五液压缸顶板、第二舵机、第一伸缩机构、第二舵机连接轴、第一伸缩机构顶板，在第一搬运部分底板上面设有两个第一滑块，两个第一滑块分别滑动安装在两个第一圆弧燕尾槽里；所述的第一步进电机水平放置，其侧面固定安装在第一搬运部分底板下面，其电机轴与第一锥形齿轮固定连接，第一锥形齿轮与第一圆环齿条相互啮合；所述的两个第四液压缸的缸体底部固定安装在第一搬运部分底板上面，其活塞杆端部与第五液压缸顶板下面固定连接；所述的第二舵机连接轴转动安装在第五液压缸顶板上面的支撑座的圆孔里，第二舵机水平放置，其侧面固定安装在第五液压缸顶板上面，其电机轴与第二舵机连接轴一端通过联轴器固定连接；所述的第一伸缩机构一端的圆孔固定安装在第二舵机连接轴上，其另一端设有电磁铁；
所述的第二搬运部分包括第二搬运部分底板、第二滑块、第六液压缸、第二步进电机、第二锥形齿轮、第六液压缸顶板、第三舵机、第七液压缸、第七液压缸顶板、第四舵机、第八液压缸、第八液压缸顶板，在第二搬运部分底板上面设有两个第二滑块，第六液压缸顶板通过第六液压缸安装在第二搬运部分底板上面，在第二搬运部分底板上面设有第三舵机，第七液压缸通过底座固定安装在第三舵机的连接轴上；在第七液压缸的活塞杆端部设有第七液压缸顶板，第四舵机侧面固定安装在第七液压缸顶板外侧，其电机轴与第八液压缸的连接板固定连接，在第八液压缸的活塞杆端部设有第八液压缸顶板，在第八液压缸顶板前面设有电磁铁；第二步进电机侧面固定安装在第二搬运部分底板下面，其电机轴与第二锥形齿轮固定连接；
所述的第一焊接部分包括第一焊接部分底板、第三滑块、第三步进电机、第一齿轮、第九液压缸、L形板子、第十液压缸、第十液压缸顶板、第五舵机、第二伸缩机构固定座、第二伸缩机构、第一焊接头，在第一焊接部分底板下面设有两个第三滑块；第三步进电机侧面固定安装在第一焊接部分底板上面，其电机轴与第一齿轮固定连接；L形板子通过第十液压缸安装在第一焊接部分底板上面；第十液压缸顶板通过第十液压缸安装在L形板子内侧；第五舵机侧面固定安装在第十液压缸顶板侧面，其电机轴与第二伸缩机构固定座固定连接，第二伸缩机构一端安装在第二伸缩机构固定座侧面的舵机连接轴上，其外侧端设有第一焊接头；
所述的第二焊接部分包括第二焊接部分滑动块、第四滑块、第四步进电机、第二齿轮、第十一液压缸、第十一液压缸顶板、第六舵机、第二焊接头固定座、第二焊接头，第四步进电机侧面固定安装在第二焊接部分滑动块一面，其电机轴与第二齿轮固定连接；在第二焊接部分滑动块侧面设有两个第四滑块；第十一液压缸顶板通过两个第十一液压缸安装在第二焊接部分滑动块前面；第六舵机底面固定安装在第十一液压缸顶板侧面，其电机轴与第二焊接头固定座固定连接，第二焊接头安装在第二焊接头固定座侧面的舵机的连接轴上。
本发明的有益效果：通过放置不同数量的第一搬运部分和第二搬运部分来放置不同数量的侧板，实现了不规则箱体的拼凑，提高了机器的实用效率；通过第一焊接部分和第二焊接部分完成箱体的内部和外部的焊接，提高了焊接效率和质量。
附图说明
图1、图2为本发明的整体结构示意图。
图3、图4为本发明的底座的结构示意图。
图5、图6为本发明的圆盘部分的结构示意图。
图7、图8为本发明的第一搬运部分的结构示意图。
图9、图10为本发明的第二搬运部分的结构示意图。
图11、图12为本发明的第一焊接部分的结构示意图。
图13、图14为本发明的第二焊接部分的结构示意图。
附图标号：1-底座、2-圆盘部分、3-第一搬运部分、4-第二搬运部分4、5-第一焊接部分、6-第二焊接部分、101-底板、102-第一支撑板、103-燕尾槽、104-第一齿条、105-第二支撑板、106-第二齿条、107-第一圆形板、108-滚珠、109-第一舵机、110-长方形凹槽、111-钢板存放槽、112-弹簧、113-摩擦板、114-第一液压缸、115-第一液压缸顶板、116-推动杆、117-支撑柱、118-搬运部分存放槽、119-第二液压缸、120-第二液压缸顶板、121-第三液压缸、122-第三液压缸顶板、201-第二圆形板子、202-第一滑动凹槽、203-第二滑动凹槽、204-电磁铁、205-第一圆环齿条、206-第二圆环齿条、207-第一圆弧燕尾槽、208-第二圆弧燕尾槽、209-圆柱、301-第一搬运部分底板、302-第一滑块、303-第一步进电机、304-第一锥形齿轮、305-第四液压缸、306-第五液压缸顶板、307-第二舵机、308-第一伸缩机构308、309-第二舵机连接轴、310-第一伸缩机构顶板、401-第二搬运部分底板、402-第二滑块、403-第六液压缸、404-第二步进电机、405-第二锥形齿轮、406-第六液压缸顶板406、407-第三舵机、408-第七液压缸、409-第七液压缸顶板、410-第四舵机、411-第八液压缸、412-第八液压缸顶板、501-第一焊接部分底板、502-第三滑块、503-第三步进电机503、504-第一齿轮、505-第九液压缸、506-L形板子、507-第十液压缸、508-第十液压缸顶板、509-第五舵机、510-第二伸缩机构固定座、511-第二伸缩机构、512-第一焊接头、601-第二焊接部分滑动块、602-第四滑块、603-第四步进电机、604-第二齿轮、605-第十一液压缸、606-第十一液压缸顶板、607-第六舵机、608-第二焊接头固定座、609-第二焊接头。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14所示，一种不规则箱体智能焊接机器人，包括底座1、圆盘部分2、三个第一搬运部分3、三个第二搬运部分4、第一焊接部分5、第二焊接部分6，其特征在于：所述的圆盘部分2的圆柱209下面固定安装在第一舵机109的电机轴上，圆柱209下面的凹槽滑动安装在二十个滚珠108上；所述的三个第一搬运部分3分别滑动安装在三个第一滑动凹槽202里，每个第一搬运部分3的两个第一滑块302分别滑动安装在两个第一圆弧燕尾槽207里，每个第一锥形齿轮304与第一圆环齿条205相互啮合；所述的三个第二搬运部分4分别滑动安装在三个二滑动凹槽203里，每个第二搬运部分4的两个第二滑块402分别滑动安装在两个第二圆弧燕尾槽208里，每个第二锥形齿轮405与第二圆环齿条206相互啮合；所述的第一焊接部分5的两个第三滑块502分别滑动安装在两个燕尾槽103里，第一齿轮504与第一齿条104相互啮合；所述的第二焊接部分6的两个第四滑块602分别滑动安装在两个第二支撑板105内侧的燕尾槽里，第二齿轮604与第二齿条106相互啮合；
所述的底座1包括底板101、第一支撑板102、两个燕尾槽103、第一齿条104、两个第二支撑板105、第二齿条106、第一圆形板107、二十个滚珠108、第一舵机109、两个长方形凹槽110、两个钢板存放槽111、八个弹簧112、八个摩擦板113、四个第一液压缸114、两个第一液压缸顶板115、四个推动杆116、四个支撑柱117、两个搬运部分存放槽118、两个第二液压缸119、两个第二液压缸顶板120、四个第三液压缸121、两个第三液压缸顶板122，所述的底板101是一个长方形板子，在底板101上面前侧靠右的地方设有第一支撑板102，在第一支撑板102内侧设有两个燕尾槽103和一个第一齿条104；在底板101上面后面靠左处设有两个第二支撑板105，在每个第二支撑板105内侧各设有一个燕尾槽，在右侧的第二支撑板105的外侧设有第二齿条106；在底板101上面中间的位置设有第一圆形板107，在第一圆形板107上面设有二十个呈圆周阵列的半圆形凹槽，所述的二十四个滚珠108分别滚动安装在二十四个半圆形凹槽里；所述的第一舵机109竖直向上放置，其侧面固定安装在底板101下面，其电机轴穿过底板101与第一圆形板107上面的圆孔；所述的两个钢板存放槽111分别固定安装在底板101上面的左上角和右下角处；在每个钢板存放槽111的两个侧面各设有两个弹簧112，每个弹簧112的外侧端与一个摩擦板113固定连接；所述的两个第一液压缸114的缸体底部固定安装在钢板存放槽111后面，其活塞杆端部与第一液压缸顶板115固定连接，两个推动杆116一端固定安装在第一液压缸顶板115内侧，另一端穿过钢板存放槽111上面的凹槽与钢板存放槽111里面的推动板固定连接；在底板101上面设有两个长方形凹槽110，在底板101下面设有两个搬运部分存放槽118，其位置在两个长方形凹槽110下面；所述的两个第二液压缸119的缸体底部分别固定安装在两个搬运部分存放槽118的侧面的支撑板上，其活塞杆端部分别与两个第二液压缸顶板120固定连接；在第二液压缸顶板120上设有滑动杆与顶板，其滑动安装在搬运部分存放槽118里；所述的四个第三液压缸121均分成两组，每组两个第三液压缸121的缸体底部固定安装在搬运部分存放槽118内侧的支撑板上，其活塞杆端部与第三液压缸顶板122固定连接，在第三液压缸顶板122内侧设有推动杆和推动板，其滑动安装在搬运部分存放槽118里；
所述的圆盘部分2包括第二圆形板子201、三个第一滑动凹槽202、三个第二滑动凹槽203、电磁铁204、第一圆环齿条205、第二圆环齿条206、两个第一圆弧燕尾槽207、两个第二圆弧燕尾槽208、圆柱209，在第二圆形板子201上面设有三个呈圆周阵列的第一滑动凹槽202和三个呈圆周阵列第二滑动凹槽203，三个呈圆周阵列第二滑动凹槽203在三个呈圆周阵列的第一滑动凹槽202的内侧；在第二圆形板子201下面中间位置设有圆柱209，圆柱209下面固定安装在第一舵机109的电机轴上，圆柱209下面的凹槽滑动安装在二十个滚珠108上；在第二圆形板子201下面设有第二圆环齿条206，其位置在圆柱209外侧；在第二圆形板子201下面设有两个第二圆弧燕尾槽208，其位置在第二圆环齿条206外侧；在第二圆形板子201下面设有两个第一圆弧燕尾槽207，其位置在第二圆弧燕尾槽208外侧；在第二圆形板子201下面设有第二圆环齿条206，其位置在第一圆弧燕尾槽207外侧；
所述的第一搬运部分3包括第一搬运部分底板301、两个第一滑块302、第一步进电机303、第一锥形齿轮304、两个第四液压缸305、第五液压缸顶板306、第二舵机307、第一伸缩机构308、第二舵机连接轴309、第一伸缩机构顶板310，在第一搬运部分底板301上面设有两个第一滑块302，两个第一滑块302分别滑动安装在两个第一圆弧燕尾槽207里；所述的第一步进电机303水平放置，其侧面固定安装在第一搬运部分底板301下面，其电机轴与第一锥形齿轮304固定连接，第一锥形齿轮304与第一圆环齿条205相互啮合；所述的两个第四液压缸305的缸体底部固定安装在第一搬运部分底板301上面，其活塞杆端部与第五液压缸顶板306下面固定连接；所述的第二舵机连接轴309转动安装在第五液压缸顶板306上面的支撑座的圆孔里，第二舵机307水平放置，其侧面固定安装在第五液压缸顶板306上面，其电机轴与第二舵机连接轴309一端通过联轴器固定连接；所述的第一伸缩机构308一端的圆孔固定安装在第二舵机连接轴309上，其另一端设有电磁铁；
所述的第二搬运部分4包括第二搬运部分底板401、第二滑块402、第六液压缸403、第二步进电机404、第二锥形齿轮405、第六液压缸顶板406、第三舵机407、第七液压缸408、第七液压缸顶板409、第四舵机410、第八液压缸411、第八液压缸顶板412，在第二搬运部分底板401上面设有两个第二滑块402，第六液压缸顶板406通过第六液压缸403安装在第二搬运部分底板401上面，在第二搬运部分底板401上面设有第三舵机407，第七液压缸408通过底座固定安装在第三舵机407的连接轴上；在第七液压缸408的活塞杆端部设有第七液压缸顶板409，第四舵机410侧面固定安装在第七液压缸顶板409外侧，其电机轴与第八液压缸411的连接板固定连接，在第八液压缸411的活塞杆端部设有第八液压缸顶板412，在第八液压缸顶板412前面设有电磁铁；第二步进电机404侧面固定安装在第二搬运部分底板401下面，其电机轴与第二锥形齿轮405固定连接；
所述的第一焊接部分5包括第一焊接部分底板501、第三滑块502、第三步进电机503、第一齿轮504、第九液压缸505、L形板子506、第十液压缸507、第十液压缸顶板508、第五舵机509、第二伸缩机构固定座510、第二伸缩机构511、第一焊接头512，在第一焊接部分底板501下面设有两个第三滑块502；第三步进电机503侧面固定安装在第一焊接部分底板501上面，其电机轴与第一齿轮504固定连接；L形板子506通过第十液压缸507安装在第一焊接部分底板501上面；第十液压缸顶板508通过第十液压缸507安装在L形板子506内侧；第五舵机509侧面固定安装在第十液压缸顶板508侧面，其电机轴与第二伸缩机构固定座510固定连接，第二伸缩机构511一端安装在第二伸缩机构固定座510侧面的舵机连接轴上，其外侧端设有第一焊接头512；
所述的第二焊接部分6包括第二焊接部分滑动块601、第四滑块602、第四步进电机603、第二齿轮604、第十一液压缸605、第十一液压缸顶板606、第六舵机607、第二焊接头固定座608、第二焊接头609，第四步进电机603侧面固定安装在第二焊接部分滑动块601一面，其电机轴与第二齿轮604固定连接；在第二焊接部分滑动块601侧面设有两个第四滑块602；第十一液压缸顶板606通过两个第十一液压缸605安装在第二焊接部分滑动块601前面；第六舵机607底面固定安装在第十一液压缸顶板606侧面，其电机轴与第二焊接头固定座608固定连接，第二焊接头609安装在第二焊接头固定座608侧面的舵机的连接轴上。
本发明工作原理：本发明在使用时首先将箱体底板放到电磁铁204上面，将侧板放到钢板存放槽111里，将第一搬运部分3和第二搬运部分4分别放到两个搬运部分存放槽118里；下一步根据不同边数的盒体来通过第二液压缸119、第三液压缸121和第一舵机109协同工作将第一搬运部分3和第二搬运部分4放置到圆盘部分2的第一滑动凹槽202和第二滑动凹槽203里面，通过第一搬运部分3的第一步进电机303、第四液压缸305、第二舵机307和第一伸缩机构308带动第一伸缩机构308前面的电磁铁来将钢板存放槽111里面的侧板吸出来并放到在电磁铁204上面的不规则箱体的底板上，同时通过第二搬运部分4的第六液压缸403、第二步进电机404、第三舵机407、第七液压缸408、第四舵机410和第八液压缸411带动第八液压缸顶板412的电磁铁将钢板存放槽111里面的侧板吸出来并放到在电磁铁204上面的不规则箱体的底板部上，当放置完后，通过第一焊接部分5的第三步进电机503、第九液压缸505、第十液压缸507、第五舵机509和第二伸缩机构511带动第一焊接头512来完成不规则箱体内部连接处焊接，通过第二焊接部分6的第四步进电机603、第十一液压缸605和第六舵机607带动第二焊接头609来完成不规则箱体外部连接处焊接。
Claims (4)
1.一种不规则箱体智能焊接机器人，包括底座（1）、圆盘部分（2）、三个第一搬运部分（3）、三个第二搬运部分（4）、第一焊接部分（5）、第二焊接部分（6），其特征在于：所述的圆盘部分（2）的圆柱（209）下面固定安装在第一舵机（109）的电机轴上，圆柱（209）下面的凹槽滑动安装在二十个滚珠（108）上；所述的三个第一搬运部分（3）分别滑动安装在三个第一滑动凹槽（202）里，每个第一搬运部分（3）的两个第一滑块（302）分别滑动安装在两个第一圆弧燕尾槽（207）里，每个第一锥形齿轮（304）与第一圆环齿条（205）相互啮合；所述的三个第二搬运部分（4）分别滑动安装在三个二滑动凹槽（203）里，每个第二搬运部分（4）的两个第二滑块（402）分别滑动安装在两个第二圆弧燕尾槽（208）里，每个第二锥形齿轮（405）与第二圆环齿条（206）相互啮合；所述的第一焊接部分（5）的两个第三滑块（502）分别滑动安装在两个燕尾槽（103）里，第一齿轮（504）与第一齿条（104）相互啮合；所述的第二焊接部分（6）的两个第四滑块（602）分别滑动安装在两个第二支撑板（105）内侧的燕尾槽里，第二齿轮（604）与第二齿条（106）相互啮合；
所述的底座（1）包括底板（101）、第一支撑板（102）、两个燕尾槽（103）、第一齿条（104）、两个第二支撑板（105）、第二齿条（106）、第一圆形板（107）、二十个滚珠（108）、第一舵机（109）、两个长方形凹槽（110）、两个钢板存放槽（111）、八个弹簧（112）、八个摩擦板（113）、四个第一液压缸（114）、两个第一液压缸顶板（115）、四个推动杆（116）、四个支撑柱（117）、两个搬运部分存放槽（118）、两个第二液压缸（119）、两个第二液压缸顶板（120）、四个第三液压缸（121）、两个第三液压缸顶板（122），所述的底板（101）是一个长方形板子，在底板（101）上面前侧靠右的地方设有第一支撑板（102），在第一支撑板（102）内侧设有两个燕尾槽（103）和一个第一齿条（104）；在底板（101）上面后面靠左处设有两个第二支撑板（105），在每个第二支撑板（105）内侧各设有一个燕尾槽，在右侧的第二支撑板（105）的外侧设有第二齿条（106）；在底板（101）上面中间的位置设有第一圆形板（107），在第一圆形板（107）上面设有二十个呈圆周阵列的半圆形凹槽，所述的二十四个滚珠（108）分别滚动安装在二十四个半圆形凹槽里；所述的第一舵机（109）竖直向上放置，其侧面固定安装在底板（101）下面，其电机轴穿过底板（101）与第一圆形板（107）上面的圆孔；所述的两个钢板存放槽（111）分别固定安装在底板（101）上面的左上角和右下角处；在每个钢板存放槽（111）的两个侧面各设有两个弹簧（112），每个弹簧（112）的外侧端与一个摩擦板（113）固定连接；所述的两个第一液压缸（114）的缸体底部固定安装在钢板存放槽（111）后面，其活塞杆端部与第一液压缸顶板（115）固定连接，两个推动杆（116）一端固定安装在第一液压缸顶板（115）内侧，另一端穿过钢板存放槽（111）上面的凹槽与钢板存放槽（111）里面的推动板固定连接；在底板（101）上面设有两个长方形凹槽（110），在底板（101）下面设有两个搬运部分存放槽（118），其位置在两个长方形凹槽（110）下面；所述的两个第二液压缸（119）的缸体底部分别固定安装在两个搬运部分存放槽（118）的侧面的支撑板上，其活塞杆端部分别与两个第二液压缸顶板（120）固定连接；在第二液压缸顶板（120）上设有滑动杆与顶板，其滑动安装在搬运部分存放槽（118）里；所述的四个第三液压缸（121）均分成两组，每组两个第三液压缸（121）的缸体底部固定安装在搬运部分存放槽（118）内侧的支撑板上，其活塞杆端部与第三液压缸顶板（122）固定连接，在第三液压缸顶板（122）内侧设有推动杆和推动板，其滑动安装在搬运部分存放槽（118）里；
所述的圆盘部分（2）包括第二圆形板子（201）、三个第一滑动凹槽（202）、三个第二滑动凹槽（203）、电磁铁（204）、第一圆环齿条（205）、第二圆环齿条（206）、两个第一圆弧燕尾槽（207）、两个第二圆弧燕尾槽（208）、圆柱（209），在第二圆形板子（201）上面设有三个呈圆周阵列的第一滑动凹槽（202）和三个呈圆周阵列第二滑动凹槽（203），三个呈圆周阵列第二滑动凹槽（203）在三个呈圆周阵列的第一滑动凹槽（202）的内侧；在第二圆形板子（201）下面中间位置设有圆柱（209），圆柱（209）下面固定安装在第一舵机（109）的电机轴上，圆柱（209）下面的凹槽滑动安装在二十个滚珠（108）上；在第二圆形板子（201）下面设有第二圆环齿条（206），其位置在圆柱（209）外侧；在第二圆形板子（201）下面设有两个第二圆弧燕尾槽（208），其位置在第二圆环齿条（206）外侧；在第二圆形板子（201）下面设有两个第一圆弧燕尾槽（207），其位置在第二圆弧燕尾槽（208）外侧；在第二圆形板子（201）下面设有第二圆环齿条（206），其位置在第一圆弧燕尾槽（207）外侧；
所述的第一搬运部分（3）包括第一搬运部分底板（301）、两个第一滑块（302）、第一步进电机（303）、第一锥形齿轮（304）、两个第四液压缸（305）、第五液压缸顶板（306）、第二舵机（307）、第一伸缩机构（308）、第二舵机连接轴（309）、第一伸缩机构顶板（310），在第一搬运部分底板（301）上面设有两个第一滑块（302），两个第一滑块（302）分别滑动安装在两个第一圆弧燕尾槽（207）里；所述的第一步进电机（303）水平放置，其侧面固定安装在第一搬运部分底板（301）下面，其电机轴与第一锥形齿轮（304）固定连接，第一锥形齿轮（304）与第一圆环齿条（205）相互啮合；所述的两个第四液压缸（305）的缸体底部固定安装在第一搬运部分底板（301）上面，其活塞杆端部与第五液压缸顶板（306）下面固定连接；所述的第二舵机连接轴（309）转动安装在第五液压缸顶板（306）上面的支撑座的圆孔里，第二舵机（307）水平放置，其侧面固定安装在第五液压缸顶板（306）上面，其电机轴与第二舵机连接轴（309）一端通过联轴器固定连接；所述的第一伸缩机构（308）一端的圆孔固定安装在第二舵机连接轴（309）上，其另一端设有电磁铁。
2.根据权利要求1所述的一种不规则箱体智能焊接机器人，其特征在于：所述的第二搬运部分（4）包括第二搬运部分底板（401）、第二滑块（402）、第六液压缸（403）、第二步进电机（404）、第二锥形齿轮（405）、第六液压缸顶板（406）、第三舵机（407）、第七液压缸（408）、第七液压缸顶板（409）、第四舵机（410）、第八液压缸（411）、第八液压缸顶板（412），在第二搬运部分底板（401）上面设有两个第二滑块（402），第六液压缸顶板（406）通过第六液压缸（403）安装在第二搬运部分底板（401）上面，在第二搬运部分底板（401）上面设有第三舵机（407），第七液压缸（408）通过底座固定安装在第三舵机（407）的连接轴上；在第七液压缸（408）的活塞杆端部设有第七液压缸顶板（409），第四舵机（410）侧面固定安装在第七液压缸顶板（409）外侧，其电机轴与第八液压缸（411）的连接板固定连接，在第八液压缸（411）的活塞杆端部设有第八液压缸顶板（412），在第八液压缸顶板（412）前面设有电磁铁；第二步进电机（404）侧面固定安装在第二搬运部分底板（401）下面，其电机轴与第二锥形齿轮（405）固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种不规则箱体智能焊接机器人，其特征在于：所述的第一焊接部分（5）包括第一焊接部分底板（501）、第三滑块（502）、第三步进电机（503）、第一齿轮（504）、第九液压缸（505）、L形板子（506）、第十液压缸（507）、第十液压缸顶板（508）、第五舵机（509）、第二伸缩机构固定座（510）、第二伸缩机构（511）、第一焊接头（512），在第一焊接部分底板（501）下面设有两个第三滑块（502）；第三步进电机（503）侧面固定安装在第一焊接部分底板（501）上面，其电机轴与第一齿轮（504）固定连接；L形板子（506）通过第十液压缸（507）安装在第一焊接部分底板（501）上面；第十液压缸顶板（508）通过第十液压缸（507）安装在L形板子（506）内侧；第五舵机（509）侧面固定安装在第十液压缸顶板（508）侧面，其电机轴与第二伸缩机构固定座（510）固定连接，第二伸缩机构（511）一端安装在第二伸缩机构固定座（510）侧面的舵机连接轴上，其外侧端设有第一焊接头（512）。
4.根据权利要求1所述的一种不规则箱体智能焊接机器人，其特征在于：所述的第二焊接部分（6）包括第二焊接部分滑动块（601）、第四滑块（602）、第四步进电机（603）、第二齿轮（604）、第十一液压缸（605）、第十一液压缸顶板（606）、第六舵机（607）、第二焊接头固定座（608）、第二焊接头（609），第四步进电机（603）侧面固定安装在第二焊接部分滑动块（601）一面，其电机轴与第二齿轮（604）固定连接；在第二焊接部分滑动块（601）侧面设有两个第四滑块（602）；第十一液压缸顶板（606）通过两个第十一液压缸（605）安装在第二焊接部分滑动块（601）前面；第六舵机（607）底面固定安装在第十一液压缸顶板（606）侧面，其电机轴与第二焊接头固定座（608）固定连接，第二焊接头（609）安装在第二焊接头固定座（608）侧面的舵机的连接轴上。
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