CN108217179A - 一种多角度搬运机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种多角度搬运机构，底座上通过支撑柱装设有底板，底板的底部装设有旋转动力源，底板的上部装设有轨迹板，轨迹板上通过传动旋转轴连接有传动旋转动力轮；旋转动力源的主轴上装设有传动旋转主动轮，且传动旋转主动轮与传动旋转动力轮之间通过带传动连接；轨迹板上设有旋转轨迹，传动旋转轴上连接有旋转动力连接块，旋转动力连接块上装设有直线轨道，直线轨道上装设有夹爪机构；旋转动力源驱动旋转主动轮旋转，从而带动传动旋转动力轮旋转，使传动旋转轴带动旋转动力连接块旋转运动，旋转动力连接块带动直线轨道沿着旋转轨迹运动，使直线轨道上的夹爪机构夹持料件并实现旋转移动搬运。本发明对小型零件实现搬运精确定位组装、通用性高。

Description

一种多角度搬运机构

技术领域：

本发明涉及搬运机构设备领域，更具体的说是涉及一种多角度搬运机构。

背景技术：

在生产、装配车间经常涉及到对小型零件的搬运，而且小型零件的搬运角度经常变换，现有的搬运机构结构庞大，占用面积极大；有的只能实现固定位置的搬运，通用性差，而且有的只能实现直线搬运，不能实现多角度搬运，因此有必要设计一种适用于小零件的多角度搬运机构。

发明内容：

本发明的目的是针对现有技术的不足之处，提供一种多角度搬运机构，对小型零件实现搬运精确定位组装、通用性高；旋转的动力源使用电机，这样旋转的角度可以任意调节和定义多个角度，实现多角度精定位旋转。

本发明的技术解决措施如下：

一种多角度搬运机构，包括底座，底座上通过支撑柱装设有底板，所述底板的底部装设有旋转动力源，所述底板的上部装设有轨迹板，轨迹板上通过传动旋转轴连接有传动旋转动力轮，且传动旋转动力轮位于轨迹板的底部；所述旋转动力源的主轴上装设有传动旋转主动轮，且传动旋转主动轮与传动旋转动力轮之间通过带传动连接；所述轨迹板上设有旋转轨迹，所述传动旋转轴上连接有旋转动力连接块，所述旋转动力连接块上装设有直线轨道，所述直线轨道上装设有夹爪机构；所述旋转动力源驱动旋转主动轮旋转，从而带动传动旋转动力轮旋转，使传动旋转轴带动旋转动力连接块旋转运动，旋转动力连接块带动直线轨道沿着旋转轨迹运动，使直线轨道上的夹爪机构夹持料件并实现多角度旋转移动搬运。

作为优选，所述支撑柱有四组，四组支撑柱分别位于底座上方四个角位置处。

作为优选，所述旋转动力源为旋转电机，旋转电机的旋转角度能够调节或定义多个角度，实现多角度精定位。

作为优选，所述轨迹板和底板都为方形板，轨迹板和底板的宽度相同，轨迹板和底板采取错位安装方式，轨迹板的右侧面位于底板的右侧面的右部，轨迹板的左侧面也位于底板的左侧面的右部。

作为优选，所述轨迹板上的旋转轨迹为贯穿于轨迹板的凸轮槽，直线轨道上装设有凸轮轴，凸轮轴的下部装设有凸轮，且凸轮与凸轮槽相配合，凸轮能够沿着凸轮槽运动。

作为优选，所述旋转动力连接块为跑道形板材，跑道形板材上一端设有跑道型槽孔，跑道形板材上另一端设有三组安装轴孔，所述凸轮轴从跑道型槽孔穿过，所述传动旋转轴装设在其中一组安装轴孔内。

作为优选，所述轨迹板上且与凸轮槽相连接设有圆形限位槽，直线轨道上套装有导向限位组件，且导向限位组件位于圆形限位槽内。

作为优选，所述导向限位组件包括设有U型贯穿槽的导向限位座和装设于导向限位座上的导向限位盖板，所述直线轨道从U型贯穿槽内穿过。

作为优选，所述直线轨道上部装设有滑块，所述滑块上装设有两组位置传感器，所述轨迹板上装设有两组感应开关固定座，每组感应开关固定座上安装有一组位置感应开关，且每组位置感应开关分别能够与相应的位置传感器相感应来判断夹爪机构的旋转位置。

作为优选，所述夹爪机构包括安装在直线轨道上部的夹爪气缸固定座、装设于夹爪气缸固定座上的夹爪气缸和装设于夹爪气缸上的夹爪，所述夹爪气缸固定座底部设有与直线轨道相配合的导槽，直线轨道上的凸缘和导槽相配合安装。

本发明的有益效果在于：

本发明实现对小型零件实现搬运精确定位组装、通用性高；本发明的多角度搬运机构小巧占用面积极小，并且巧妙的运用了凸轮机构、稳定可靠使用。本发明旋转的角度可以任意调节且可以定位旋转多个角度、精确度高。

附图说明：

下面结合附图对本发明做进一步的说明：

图1为本发明的结构示意图之一；

图2为本发明的结构示意图之二；

图3为本发明的结构示意图之三；

图4为实施例中的夹爪机构在A处的结构示意图；

图5为实施例中的夹爪机构在B处的结构示意图；

图1～5中：1—底座；2—支撑柱；3—底板；4—旋转动力源；5—轨迹板；6—传动旋转轴；7—传动旋转动力轮；8—旋转轨迹；9—旋转动力连接块；10—直线轨道；11—夹爪机构；12—凸轮轴；13—圆形限位槽；14—导向限位组件；15—滑块；16—位置传感器；17—感应开关固定座；18—位置感应开关；19—夹爪气缸固定座；20—夹爪气缸；21—夹爪。

具体实施方式：

实施例，见附图1～5，本实施例能够实现夹爪机构在A点位置抓取料件后再旋转至B点位置。

一种多角度搬运机构，包括底座1，底座1上通过支撑柱2装设有底板3，所述支撑柱有四组，四组支撑柱分别位于底座上方四个角位置处。本实施例中，底座1和底板3都为方形板，支撑柱为六棱柱结构。

所述底板的底部装设有旋转动力源4，所述旋转动力源为旋转电机，旋转电机的旋转角度能够调节或定义多个角度，实现多角度精定位。

所述底板的上部装设有轨迹板5，所述轨迹板和底板都为方形板，轨迹板和底板的宽度相同，轨迹板和底板采取错位安装方式，即：轨迹板的右侧面位于底板的右侧面的右部，轨迹板的左侧面也位于底板的左侧面的右部。

所述轨迹板上通过传动旋转轴6连接有传动旋转动力轮7，且传动旋转动力轮7位于轨迹板的底部；所述旋转动力源4的主轴上装设有传动旋转主动轮，且传动旋转主动轮与传动旋转动力轮之间通过带传动连接。旋转动力源4驱动主轴旋转，从而带动传动旋转主动轮旋转，在带传动的作用下，传动旋转动力轮和传动旋转轴6也旋转。

所述轨迹板上设有旋转轨迹8，所述传动旋转轴6上连接有旋转动力连接块9，当传动旋转轴旋转时会带动旋转动力连接块9旋转，所述旋转动力连接块上装设有直线轨道10，所述直线轨道上装设有夹爪机构11；所述轨迹板上的旋转轨迹为贯穿于轨迹板的凸轮槽，直线轨道上装设有凸轮轴12，凸轮轴的下部装设有凸轮，且凸轮与凸轮槽相配合，凸轮能够沿着凸轮槽运动。当旋转动力连接块9旋转时带动直线轨道旋转，在凸轮与凸轮槽组成的凸轮传动的作用下，直线轨道沿着旋转轨迹运动，由于旋转电机的旋转角度能够调节或定义多个角度，因此根据旋转电机的设置，直线轨道会带动夹爪机构11旋转到所需要的位置，适用于多种旋转角度的搬运。

所述旋转动力连接块9为跑道形板材，跑道形板材上一端设有跑道型槽孔，跑道形板材上另一端设有三组安装轴孔，所述凸轮轴从跑道型槽孔穿过，所述传动旋转轴装设在其中一组安装轴孔内。设有三组安装轴孔便于调节安装轴孔与凸轮轴12之间的距离，从而能够满足不同的旋转轨迹的使用。使本发明通用性高。

所述轨迹板上且与凸轮槽相连接设有圆形限位槽13，直线轨道上套装有导向限位组件14，且导向限位组件位于圆形限位槽内。直线轨道在做旋转运动过程中受圆形限位槽13的导向限位作用，能够使直线轨道运行平稳。

所述导向限位组件包括设有U型贯穿槽的导向限位座1401和装设于导向限位座上的导向限位盖板，所述直线轨道从U型贯穿槽内穿过，导向限位座受圆形限位槽的限制。

所述直线轨道上部装设有滑块15，所述滑块上装设有两组位置传感器16，所述轨迹板上装设有两组感应开关固定座17，每组感应开关固定座上安装有一组位置感应开关18，且每组位置感应开关分别能够与相应的位置传感器相感应来判断夹爪机构的旋转位置。本实施例中，两组位置感应开关之间呈垂直布置，即初始位置时滑块15一端的位置传感器与其中一组位置感应开关相接触定位，当滑块15旋转90°后，滑块15另一端的位置传感器与另外一组位置感应开关相接触定位，从而实现旋转90°搬运运动。

所述夹爪机构包括安装在直线轨道上部的夹爪气缸固定座19、装设于夹爪气缸固定座上的夹爪气缸20和装设于夹爪气缸上的夹爪21，所述夹爪气缸固定座底部设有与直线轨道相配合的导槽，直线轨道上的凸缘和导槽相配合安装。

本发明工作原理：初始位置位于A点时，首先夹爪21在夹爪气缸20的作用下，夹取料件，然后旋转电机驱动旋转主动轮旋转，从而带动传动旋转动力轮旋转，使传动旋转轴带动旋转动力连接块旋转运动，旋转动力连接块带动直线轨道沿着旋转轨迹运动，在凸轮机构的作用下，使直线轨道上的夹爪机构夹持料件并实现旋转移动搬运，将料件旋转搬运到B点，此时料件在水平面上旋转90°。本发明可对小型零件实现搬运精确定位组装、通用性高；而且本机构小巧占用面积极小，并且巧妙的运用了凸轮机构、稳定可靠使用。同时本机构旋转的角度可以任意调节且可以定位旋转多个角度、精确度高。

上述实施例是对本发明进行的具体描述，只是对本发明进行进一步说明，不能理解为对本发明保护范围的限定，本领域的技术人员根据上述发明的内容作出一些非本质的改进和调整均落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种多角度搬运机构，包括底座，底座上通过支撑柱装设有底板，所述底板的底部装设有旋转动力源，其特征在于：所述底板的上部装设有轨迹板，轨迹板上通过传动旋转轴连接有传动旋转动力轮，且传动旋转动力轮位于轨迹板的底部；所述旋转动力源的主轴上装设有传动旋转主动轮，且传动旋转主动轮与传动旋转动力轮之间通过带传动连接；所述轨迹板上设有旋转轨迹，所述传动旋转轴上连接有旋转动力连接块，所述旋转动力连接块上装设有直线轨道，所述直线轨道上装设有夹爪机构；所述旋转动力源驱动旋转主动轮旋转，从而带动传动旋转动力轮旋转，使传动旋转轴带动旋转动力连接块旋转运动，旋转动力连接块带动直线轨道沿着旋转轨迹运动，使直线轨道上的夹爪机构夹持料件并实现多角度旋转移动搬运。

2.根据权利要求1所述的一种多角度搬运机构，其特征在于：所述支撑柱有四组，四组支撑柱分别位于底座上方四个角位置处。

3.根据权利要求1所述的一种多角度搬运机构，其特征在于：所述旋转动力源为旋转电机，旋转电机的旋转角度能够调节或定义多个角度，实现多角度精定位。

4.根据权利要求1所述的一种多角度搬运机构，其特征在于：所述轨迹板和底板都为方形板，轨迹板和底板的宽度相同，轨迹板和底板采取错位安装方式，轨迹板的右侧面位于底板的右侧面的右部，轨迹板的左侧面也位于底板的左侧面的右部。

5.根据权利要求1所述的一种多角度搬运机构，其特征在于：所述轨迹板上的旋转轨迹为贯穿于轨迹板的凸轮槽，直线轨道上装设有凸轮轴，凸轮轴的下部装设有凸轮，且凸轮与凸轮槽相配合，凸轮能够沿着凸轮槽运动。

6.根据权利要求5所述的一种多角度搬运机构，其特征在于：所述旋转动力连接块为跑道形板材，跑道形板材上一端设有跑道型槽孔，跑道形板材上另一端设有三组安装轴孔，所述凸轮轴从跑道型槽孔穿过，所述传动旋转轴装设在其中一组安装轴孔内。

7.根据权利要求5所述的一种多角度搬运机构，其特征在于：所述轨迹板上且与凸轮槽相连接设有圆形限位槽，直线轨道上套装有导向限位组件，且导向限位组件位于圆形限位槽内。

8.根据权利要求7所述的一种多角度搬运机构，其特征在于：所述导向限位组件包括设有U型贯穿槽的导向限位座和装设于导向限位座上的导向限位盖板，所述直线轨道从U型贯穿槽内穿过。

9.根据权利要求1所述的一种多角度搬运机构，其特征在于：所述直线轨道上部装设有滑块，所述滑块上装设有两组位置传感器，所述轨迹板上装设有两组感应开关固定座，每组感应开关固定座上安装有一组位置感应开关，且每组位置感应开关分别能够与相应的位置传感器相感应来判断夹爪机构的旋转位置。

10.根据权利要求1所述的一种多角度搬运机构，其特征在于：所述夹爪机构包括安装在直线轨道上部的夹爪气缸固定座、装设于夹爪气缸固定座上的夹爪气缸和装设于夹爪气缸上的夹爪，所述夹爪气缸固定座底部设有与直线轨道相配合的导槽，直线轨道上的凸缘和导槽相配合安装。