JP2008273703A - ピックアンドプレース装置 - Google Patents

Abstract

【課題】装置を小型化し、さらに、溝カムの軌道を極力長くしないようにして移載効率を高めるとともに、溝カムの全体における圧力角を極力小さくして駆動効率を高める。
【解決手段】ピックアンドプレース装置は、垂直長／水平長比が０．１５〜０．４である半楕円の全部又は一部を描く部分楕円軌道を有する楕円部７と、直線軌道を有する第一直線部８及び第二直線部９とを含む不動の溝カム６を備える。出力部材２０が案内部材１７により変位可能に案内され、出力部材２０に回転可能に軸着されたローラよりなるカムフォロア２２が、溝カム６に前記軌道に沿って変位可能に嵌合され、両交点の中点よりも部分楕円軌道に対し離間する方向にシフトした位置にある軸１０を中心に揺動するレバー１１により、出力部材２０が押圧されて駆動される。
【選択図】図１

Description

本発明は、ワーク（物品）をある位置から別の位置に移載するピックアンドプレース装置に関するものである。

ピックアンドプレース装置は、出力部材に取着した保持部材によりワークをある位置で保持し、出力部材を駆動することによりワークを別の位置に移動させ、該位置でワークを放して供給・組付・排出等することにより、移載を行う。出力部材の駆動構造としては、回転カムでカムフォロアを変位させ、該カムフォロアの変位をリンクにより出力部材に伝えて駆動する構造が多く採用されているが（特許文献１）、筐体に回転カムとリンクを内蔵させるため、装置が厚さ方向にも縦横方向にも大きくなるという問題がある。

また別の駆動構造として、溝カム板に不動の溝カムを形成し、出力部材に設けたカムフォロアを溝カムに嵌合させ、軸を中心に揺動するレバーによりカムフォロアを押圧することを介して出力部材を駆動する構造も知られている（特許文献２，３）。この構造によれば、装置を小型化できる可能性がある。
特開２００２−５２５６号公報 実開昭６３−１２０７５０号公報 実開平３−１２６５２２号公報

ところが、特許文献２，３の溝カムは、水平軌道とその両端から垂直下向きに延びる２つの直線軌道とからなり、そのコーナーがほぼ直角に折れ曲がっているか又は円弧状にカーブするものである。このため、コーナーで軌道の傾きがスムーズに連続せず、よほど円弧を大きくしないとショックが生じやすい。また、軸を中心に揺動するレバーはその揺動方向にカムフォロアを押圧するから、その押圧方向はカムフォロアの溝カムに沿う運動方向に対してずれることになる。そのずれ角（圧力角に相当する）は、溝カムの部分によって変動するが、部分的には例えば４５°を超えるなど相当に大きくなる。このため、レバーによる押圧力の一部がカムフォロアと溝カムとの摩擦により損失し、駆動効率が低下する。

ここで、仮に同アーチ状の溝カムの水平軌道を、レバーの軸を中心とする半円弧軌道にしたならば、その半円弧軌道における上記圧力角を０にすることができる。しかし、半円弧軌道に続く直線軌道における上記圧力角はかえって増大する。また、該円弧軌道では垂直方向に大きく盛り上がるため水平軌道と比べて軌道が長くなりすぎ、移載効率が低下する。

そこで、本発明の目的は、不動の溝カムを用いて装置を小型化でき、さらに、溝カムの軌道を極力長くしないようにして移載効率を高めるとともに、溝カムの全体における圧力角を極力小さくして駆動効率を高めることができるピックアンドプレース装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明では次の手段（１）又は（２）を採った。
（１）楕円がその長軸との第一交点から第二交点までの範囲に切り出された結果、垂直長／水平長比が０．１５〜０．４である山形の半楕円の、全部又は一部を描く部分楕円軌道を有する楕円部と、部分楕円軌道の第一端点から該軌道接線方向に延びる直線軌道を有する第一直線部と、部分楕円軌道の第二端点から該軌道接線方向に延びる直線軌道を有する第二直線部とを含む不動の溝カムを備え、
出力部材が案内部材により変位可能に案内され、
前記出力部材に回転可能に軸着されたローラよりなるカムフォロアが、前記溝カムに前記軌道に沿って変位可能に嵌合され、
前記第一交点と第二交点との中点よりも部分楕円軌道に対し離間する方向にシフトした位置にある軸を中心に揺動するレバーにより、前記出力部材が押圧されて駆動されることを特徴とするピックアンドプレース装置。

上記軌道について、図７に基づいて詳述する。楕円３０は楕円率（ｂ／ａ）０．３〜０．８のものであり、該楕円３０がその長軸３３との第一交点３１から第二交点３２までの範囲に切り出された結果、垂直長／水平長（ｂ／２ａ）比が０．１５〜０．４である山形の半楕円３４が形成される。溝カム６の楕円部７は、一例として、この山形の半楕円３４の全部を描く部分楕円軌道（半楕円軌道）３５をカムフォロア２２の中心軌跡として有するものである。この部分楕円軌道３５の水平長（２ａ）はピックアンドプレースの水平（移載）ストロークＳｈを決め、部分楕円軌道３５の垂直長ｂは水平ストローク中のリフト分Ｌとなる。

図７に太実線で示す一例においては、部分楕円軌道３５の第一端点Ｅ１及び第二端点Ｅ２はそれぞれ第一交点３１及び第二交点３２と同じ点であり、第一端点Ｅ１及び第二端点Ｅ２からそれぞれ部分楕円軌道の接線方向（各端点における接線方向）に延びる直線軌道３６，３７は、垂直下向きとなり、互いに平行となる。このように接線方向に軌道が接続されることから、部分楕円軌道３５と直線軌道３６，３７とは傾きの急変がなくスムーズに接続される。溝カム６の第一直線部８及び第二直線部９は、これらの直線軌道３６，３７をカムフォロア２２の中心軌跡として有するものである。これらの直線軌道３６，３７の長さはピックアンドプレースの垂直ストロークＳｖを決める。

ここで、山形の半楕円３４の垂直長／水平長比を０．１５〜０．４とするのは、レバー１１（図７では破線で概略的に示す）による出力部材の押圧方向（カムフォロアと同軸上の被押圧部材を押圧することを介して出力部材を押圧する場合等を含む）が、カムフォロア２２の溝カム６に沿う運動方向に対するずれ角、すなわち圧力角φを小さくするとともに、軌道を極力長くしないようにするためである。同比が０．１５未満では圧力角φが大きくなりやすく、同比が０．４を超えると部分楕円軌道３５の盛り上がりが大きくなり軌道が長くなりすぎる。

また、レバーの回転中心である軸１０が、第一交点３１と第二交点３２との中点３８（楕円の中心）よりも部分楕円軌道に対し離間する方向（本例では垂直下向き）にシフト量Ｆだけシフトした位置にあるのも、部分楕円軌道３５及び直線軌道３６，３７の両方における圧力角φを小さくするためである。このシフト量Ｆは、該圧力角φを極力小さくするように決めることができる。具体的には、（ａ）部分楕円軌道３５における圧力角φを極力小さくするには、シフト量Ｆが部分楕円軌道３５の垂直長ｂの１／２〜１／１程度であることが好ましく、（ｂ）直線軌道３６，３７における圧力角φを極力小さくするには、シフト量Ｆが直線軌道３６，３７の長さ（Ｓｖ）の１／４〜３／４程度であることが好ましい。そして、シフト量Ｆがこれら（ａ）（ｂ）を共に満たすことがさらに好ましい。

なお、上記の一例には限定されず、図７に括弧付きで示すように、第一交点３１及び第二交点３２とは異なる第一端点（Ｅ１）及び第二端点（Ｅ２）で終わる、半楕円３４の一部を描く部分楕円軌道３５（左右対称が好ましい）を有する楕円部７とすることもできる。この場合、第一端点（Ｅ１）及び第二端点（Ｅ２）からそれぞれ部分楕円軌道３５の接線方向に延びる太二点鎖線で示す直線軌道（３６），（３７）は、互いに平行ではなくなり、図示例では９０°の挟角θをつくる。半楕円３４の多くの部分を利用できるように第一端点（Ｅ１）及び第二端点（Ｅ２）を決めて、この挟角θを好ましくは１２０°以下、より好ましくは９０°以下にするとよい。

（２）サイクロイドが第一垂直線との第一接点から第二垂直線との第二接点までの範囲に切り出された結果、垂直長／水平長比が０．１５〜０．４である山形のサイクロイドの、全部又は一部を描く部分サイクロイド軌道を有するサイクロイド部と、部分サイクロイド軌道の第一端点から該軌道接線方向に延びる直線軌道を有する第一直線部と、部分サイクロイド軌道の第二端点から該軌道接線方向に延びる直線軌道を有する第二直線部とを含む不動の溝カムを備え、
出力部材が案内部材により変位可能に案内され、
前記出力部材に回転可能に軸着されたローラよりなるカムフォロアが、前記溝カムに前記軌道に沿って変位可能に嵌合され、
前記第一接点と第二接点との中点よりも部分サイクロイド軌道に対し離間する方向にシフトした位置にある軸を中心に揺動するレバーにより、前記出力部材が押圧されて駆動されることを特徴とするピックアンドプレース装置。

上記軌道について、図８に基づいて詳述する。サイクロイドは、円がある規則にしたがって回転するときの円上の定点が描く軌跡として得られる曲線であり、その規則としては、円が定直線上を滑らずに回転する（このとき得られる曲線が狭義のサイクロイド）とか、円が定円に外接しながら滑らずに回転する（このとき得られる曲線が外サイクロイド）とかといった規則を例示できる。図８に示すのは狭義のサイクロイド（５０が定直線を示す）であり、該サイクロイド４０が第一垂直線４３との第一接点４１から第二垂直線４４との第二接点４２までの範囲に切り出された結果、垂直長／水平長比が約０．３２である山形のサイクロイド４９が形成される。溝カム２６のサイクロイド部２７は、一例として、この山形のサイクロイド４９の全部を描く部分サイクロイド軌道４５をカムフォロア２２の中心軌跡として有するものである。この部分サイクロイド軌道４５の水平長はピックアンドプレースの水平（移載）ストロークＳｈを決め、部分サイクロイド軌道４５の垂直長は水平ストローク中のリフト分Ｌとなる。

図８に太実線で示す一例においては、部分サイクロイド軌道４５の第一端点Ｅ１及び第二端点Ｅ２はそれぞれ第一接点４１及び第二接点４２と同じ点であり、第一端点Ｅ１及び第二端点Ｅ２からそれぞれ部分サイクロイド軌道の接線方向（各端点における接線方向）に延びる直線軌道４６，４７は、垂直下向きとなり、互いに平行となる。このように接線方向に軌道が接続されることから、部分サイクロイド軌道４５と直線軌道４６，４７とは傾きの急変がなくスムーズに接続される。溝カム２６の第一直線部２８及び第二直線部２９は、これらの直線軌道４６，４７をカムフォロア２２の中心軌跡として有するものである。これらの直線軌道４６，４７の長さはピックアンドプレースの垂直ストロークＳｖを決める。

ここで、山形のサイクロイド４９の垂直長／水平長比を０．１５〜０．４とする理由は、上記手段（１）で述べた理由と同じである。なお、垂直長／水平長比が上記の約０．３２以外のサイクロイドは、例えば円が定円上などを滑らずに又は滑りながら回転するときに得られるサイクロイドを上記のように切り出すことにより得ることができる。

また、レバーの回転中心である軸１０が、第一接点４１と第二接点４２との中点４８よりも部分サイクロイド軌道４５に対し離間する方向（本例では垂直下向き）にシフト量Ｆだけシフトした位置にある理由は、上記手段（１）で述べた理由と同じであり、そのシフト量Ｆについても同じである。

なお、上記の一例には限定されず、図８に括弧付きで示すように、第一接点４１及び第二接点４２とは異なる第一端点（Ｅ１）及び第二端点（Ｅ２）で終わる、サイクロイド４９の一部を描く部分サイクロイド軌道４５（左右対称が好ましい）を有するサイクロイド部２７とすることもできる。この場合、第一端点（Ｅ１）及び第二端点（Ｅ２）からそれぞれ部分サイクロイド軌道４５の接線方向に延びる太二点鎖線で示す直線軌道（４６），（４７）は、互いに平行ではなくなり、図示例では９０°の挟角θをつくる。半楕円３４の多くの部分を利用できるように第一端点（Ｅ１）及び第二端点（Ｅ２）を決めて、この挟角θを好ましくは１２０°以下、より好ましくは９０°以下にするとよい。

上記手段（１）（２）における軌道は、それらの直線軌道の下端に続く別の軌道（例えば水平軌道）を加えたものであってもよい。

レバーは、出力部材を直接押圧するものでもよいし、出力部材に設けられた被押圧部（カムフォロアも含む）を押圧するものでもよい。後者の例としては、出力部材に（例えばカムフォロアと同軸上に）ローラよりなる被押圧部材が回転可能に軸着され、該該被押圧部材はレバーに形成された切欠に嵌合され、レバーが該被押圧部材を押圧することを介して出力部材を駆動する構造を例示できる。

また、装置をより小型化するためには、溝カムが筐体の対向する一方の内面に凹設され、案内部材が筐体の対向する他方の内面に設けられた態様が好ましい。

また、種々のピックアンドプレースを行うためには、レバーがモータにより揺動駆動され、該モータのコントローラが出力部材を途中位置で停止させるように設定可能である態様が好ましい。

なお、出力部材にはワークを保持する保持部材を取着可能又は一体形成可能である。保持部材は、特定のものに限定されず、把持するもの（エアチャック等）や吸着するもの（磁気吸着、真空吸着等）などあらゆるものを使用可能である。

また、出力部材の案内部材としては、特に限定されないが、出力部材を水平姿勢を保って水平方向（長さ方向）及び垂直方向に変位可能なように案内するものや、出力部材をその長さ方向に変位可能に案内するとともに旋回可能にするもの等を例示できる。

本発明に係るピックアンドプレース装置によれば、不動の溝カムを用いて装置を小型化でき、さらに、溝カムの軌道を極力長くしないようにして移載効率を高めるとともに、溝カムの全体における圧力角を極力小さくして駆動効率を高めることができる。

（１）楕円がその長軸との第一交点から第二交点までの範囲に切り出された結果、垂直長／水平長比が０．１５〜０．４である山形の半楕円の、全部又は一部を描く部分楕円軌道を有する楕円部と、第一端点から部分楕円軌道の接線方向に延びる直線軌道を有する第一直線部と、第二端点から部分楕円軌道の接線方向に延びる直線軌道を有する第二直線部とを含む不動の溝カムを備え、
出力部材が案内部材により変位可能に案内され、
前記出力部材に回転可能に軸着されたローラよりなるカムフォロアが、前記溝カムに前記軌道に沿って変位可能に嵌合され、
前記第一交点と第二交点との中点よりも部分楕円軌道に対し離間する方向にシフトした位置にある軸を中心に揺動するレバーにより、前記出力部材が押圧されて駆動されることを特徴とするピックアンドプレース装置。

（２）サイクロイドが第一垂直線との第一接点から第二垂直線との第二接点までの範囲に切り出された結果、垂直長／水平長比が０．１５〜０．４である山形のサイクロイドの、全部又は一部を描く部分サイクロイド軌道を有するサイクロイド部と、第一端点から部分サイクロイド軌道の接線方向に延びる直線軌道を有する第一直線部と、第二端点から部分サイクロイド軌道の接線方向に延びる直線軌道を有する第二直線部とを含む不動の溝カムを備え、
出力部材が案内部材により変位可能に案内され、
前記出力部材に回転可能に軸着されたローラよりなるカムフォロアが、前記溝カムに前記軌道に沿って変位可能に嵌合され、
前記第一接点と第二接点との中点よりも部分サイクロイド軌道に対し離間する方向にシフトした位置にある軸を中心に揺動するレバーにより、前記出力部材が押圧されて駆動されることを特徴とするピックアンドプレース装置。

図１〜図７に示す実施例のピックアンドプレース装置１は、支柱２の上に支持された筐体３を備え、筐体３は偏平な箱を立てた形状をなし、従って図２の左右方向に薄く形成されている。また、筐体３は、図２で左側となる縦壁及びその周壁とからなる第一筐部４と、その右側に被着される縦壁からなる第二筐部５とからなる。

第一筐部４の縦壁は金属により肉厚に形成され、その内面には不動の溝カム６が凹設されている。本実施例の溝カム６は後述するカムフォロア２２を嵌合できる幅を持って凹設され、楕円がその長軸との第一交点から第二交点までの範囲に切り出された結果、垂直長／水平長比が０．１５〜０．４（図示例では約０．３）である山形の半楕円の、全部を描く部分楕円（半楕円）軌道を有する楕円部７と、第一交点から部分楕円軌道の接線方向（本例では垂直下向き）に延びる直線軌道を有する第一直線部８と、第二交点から部分楕円軌道の接線方向（本例では垂直下向き）に延びる直線軌道を有する第二直線部９とを含むものである。部分楕円軌道及び直線軌道については上記手段の項で説明したとおりである。

第一筐部４の縦壁のうち前記第一交点と第二交点との中点よりも部分楕円軌道に対し離間する方向（本例では垂直下向き）にシフトした位置には軸１０が回動可能に軸着されている。本実施例のシフト量Ｆは、部分楕円軌道の垂直長（ｂ）の約２／３であり、且つ、直線軌道の長さ（Ｓｖ）の約１／２である。軸１０の内端には該軸を中心に揺動するレバー１１が該軸と共に回動するように取り付けられ、レバー１１の先端には切欠１２が形成されている。また、軸１０の外端にはハイポイドギヤ１３が取り付けられている。第一筐部４の外側に形成されたフランジ１４にはモータ１５が下向きに取り付けられ、そのモータ軸には前記ハイポイドギヤ１３と噛合するハイポイドピニオン１６が取り付けられている。本実施例のモータ１５には、正逆両方向に回転可能であり位置及び速度を制御できるステッピングモータが用いられ、そのコントローラは後述する出力部材２０を途中位置で停止するようにも設定できる。

第一筐部４の内面と対向する第二筐部５の内面には、該内面に固定された垂直レールとそれに沿ってスライドする垂直スライダとからなるＬＭ（リニアモーション）ガイド１８と、該垂直スライダに固定された水平スライダ（但し水平スライドしないように用いる）とそれに対してスライドする水平レールとからなるＬＭガイド１９とを、組み合わせてなる案内部材１７が設けられている。そして、本実施例ではこの水平レールをそのまま出力部材２０として用いており、すなわち、出力部材２０が水平姿勢を保って垂直方向及び水平方向に変位可能なように案内部材１７により案内されている。

出力部材２０の先端部には、ワークＷを保持する保持部材２１が取着可能となっている。出力部材２０の途中部ないし基端部には、ローラよりなるカムフォロア２２とローラよりなる被押圧部材２３とが同軸上に回動可能に軸着されている。カムフォロア２２は、上記溝カム６にその軌道に沿って変位可能に嵌合されている。被押圧部材２３は、上記レバー１１の切欠１２に切欠長方向に変位可能に嵌合されている。よって、モータ１５が回転すると、ハイポイドピニオン１６及びハイポイドギヤ１３により回転軸方向が変換されるとともに大きい減速比で減速され、レバー１１が軸１０を中心に揺動して被押圧部材２３を押圧し、該押圧により出力部材２０が駆動されるようになっている。なお、ハイポイドに代えて、ベベル、ウォーム等のギヤ機構を用いてもよい。また、モータ１５を軸１０と平行に配置し、その間をベルトで伝動してもよい。

以上のように構成されたピックアンドプレース装置１の動作例を、図４（ａ）〜図５（ｅ）に示す。同例では、まず（ａ）のとおり、溝カム６の第一直線部８の下端にカムフォロア２２があり、出力部材２０は繰り出して下降しており、保持部材２１はこのときの位置でワークＷを保持する。上記のとおり、モータ１５が正方向に回転すると、レバー１１が軸１０を中心に揺動して被押圧部材２３を押圧し、カムフォロア２２は第一直線部８を上昇して（ｂ）のように楕円部７に移り、（ｃ）（ｄ）を経て第二直線部９に移り、（ｅ）のとおり第二直線部９の下端に到る。本実施例では出力部材２０が水平姿勢を保ったまま変位可能に案内部材１７に案内されるので、このカムフォロア２２が辿る溝カム６の軌道のとおりに出力部材２０が上昇（垂直ストローク）→繰り出し（水平ストローク）→下降（垂直ストローク）の軌跡を描き、ワークＷが移載される。

また、モータ１５は正逆両方向に回転可能であるから、（ｅ）で保持部材２１がワークＷを放した状態からモータ１５が逆方向に回転すると、レバー１１が逆揺動して被押圧部材２３を押圧し、カムフォロア２２は（ｄ）（ｃ）（ｂ）を経て（ａ）に至り、出力部材２０及び保持部材２１は最初の位置に戻る。

また、モータ１５は出力部材２０を途中の一又は複数の位置で停止させるようにも設定できる。例えば、図６に示すように軌道端の第１点でワークＷを保持し、軌道途中の第２点で一旦停止させてワークＷを検査し、合格であれば、図６（ａ）に示すように第２点から軌道端の第３点に移動してワークＷを開放し、不合格であれば、図６（ｂ）に示すように第２点でワークＷを開放し、第１点に戻ってリトライすることにより、良品のワークＷのみを第３点に移載するといった動作も自在に行える。

本実施例に係るピックアンドプレース装置１によれば、以下の効果を得られる。
（カ）回転カムやカムリンク機構を用いず、筐体３に形成した溝カム６を用いているため、装置１を厚さ方向にも縦横方向にも小型化することができる。
（キ）上記の部分楕円軌道を用い、また、レバー１１の回転中心である軸１０が上記の位置にあるため、レバー１１による出力部材２０（非押圧部材）の押圧方向について、部分楕円軌道３５及び直線軌道３６，３７の両方における圧力角φを小さくすることができ、駆動効率が高い。

なお、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、例えば次のように、発明の趣旨から逸脱しない範囲で適宜変更して具体化することもできる。
（１）前記実施例の溝カム６に代えて、図８に基づいて説明した部分サイクロイド軌道を有するサイクロイド部２７と第一直線部２８と第二直線部２９とを含む、図９に示すような溝カム２６を用いること。この変更例によっても、前記実施例と同様の作用効果を得ることができる。
（２）図７及び図８に括弧付きで示して説明したように、半楕円３４及びサイクロイド４９のそれぞれ一部を描く部分楕円軌道３５及び部分サイクロイド軌道４５を有する楕円部７及びサイクロイド部２７とし、第一端点（Ｅ１）及び第二端点（Ｅ２）からそれぞれ延びる直線軌道（３６），（３７）及び（４６），（４７）に例えば１°〜１２０°の挟角をつくること。
（３）図１０に示す変更例は、上記（２）のように半楕円の一部を描く部分楕円軌道を有する楕円部７と、９０°の挟角をつくる２つの直線軌道を有する第一直線部８及び第二直線部９とを含む溝カム６を用いたものである。楕円部７は、部分サイクロイド軌道を有するサイクロイド部に置き換えてもよい。この変更例では案内部材５７として、出力部材２０をその長さ方向に変位可能に案内するＬＭガイド５８と、出力部材２０をＬＭガイド５８とともに旋回させる旋回部材５９とから構成されるものを用いている。

本発明に係る実施例のピックアンドプレース装置をその第二筐部を除いて見せる正面図である。 同装置の側断面図である。 同装置の分解斜視図である。 同装置の動作例を順に示す正面図である。 同装置の動作例の続きを示す正面図である。 同装置に動作例におけるワークの移載の態様を示す概略図である。 同装置の溝カムの楕円部を含む軌道を説明する説明図である。 同装置の変更例として溝カムのサイクロイド部を含む軌道を説明する説明図である。 同変更例の溝カムを示す正面図である。 同装置の別の変更例を示す正面図である。

符号の説明

１ ピックアンドプレース装置
３ 筐体
６ 溝カム
７ 楕円部
８ 第一直線部
９ 第二直線部
１０ 軸
１１ レバー
１２ 切欠
１５ モータ
１７ 案内部材
２０ 出力部材
２１ 保持部材
２２ カムフォロア
２３ 被押圧部材
２６ 溝カム
２７ サイクロイド部
２８ 第一直線部
２９ 第二直線部
３０ 楕円
３１ 第一交点
３２ 第二交点
３３ 長軸
３４ 半楕円
３５ 部分楕円軌道
３６ 直線軌道
３７ 直線軌道
３８ 中点
４０ サイクロイド
４１ 第一接点
４２ 第二接点
４３ 第一垂直線
４４ 第二垂直線
４５ 部分サイクロイド軌道
４６ 直線軌道
４６ 直線軌道
４８ 中点
４９ サイクロイド
５７ 案内部材
Ｗ ワーク

Claims (5)

1. 楕円（３０）がその長軸（３３）との第一交点（３１）から第二交点（３２）までの範囲に切り出された結果、垂直長／水平長比が０．１５〜０．４である山形の半楕円（３４）の、全部又は一部を描く部分楕円軌道（３５）を有する楕円部（７）と、部分楕円軌道（３５）の第一端点（Ｅ１）から該軌道接線方向に延びる直線軌道（３６）を有する第一直線部（８）と、部分楕円軌道（３５）の第二端点（Ｅ２）から該軌道接線方向に延びる直線軌道（３７）を有する第二直線部（９）とを含む不動の溝カム（６）を備え、
   出力部材（２０）が案内部材（１７，５７）により変位可能に案内され、
   前記出力部材（２０）に回転可能に軸着されたローラよりなるカムフォロア（２２）が、前記溝カム（６）に前記軌道に沿って変位可能に嵌合され、
   前記第一交点（３１）と第二交点（３２）との中点（３８）よりも部分楕円軌道に対し離間する方向にシフトした位置にある軸（１０）を中心に揺動するレバー（１１）により、前記出力部材（２０）が押圧されて駆動されることを特徴とするピックアンドプレース装置。
2. サイクロイド（４０）が第一垂直線（４３）との第一接点（４１）から第二垂直線（４４）との第二接点（４２）までの範囲に切り出された結果、垂直長／水平長比が０．１５〜０．４である山形のサイクロイド（４９）の、全部又は一部を描く部分サイクロイド軌道（４５）を有するサイクロイド部（２７）と、部分サイクロイド軌道（４５）の第一端点（Ｅ１）から該軌道接線方向に延びる直線軌道（４６）を有する第一直線部（２８）と、部分サイクロイド軌道（４５）の第二端点（Ｅ２）から該軌道接線方向に延びる直線軌道（４７）を有する第二直線部（２９）とを含む不動の溝カム（２６）を備え、
   出力部材（２０）が案内部材（１７，５７）により変位可能に案内され、
   前記出力部材（２０）に回転可能に軸着されたローラよりなるカムフォロア（２２）が、前記溝カム（６）に前記軌道に沿って変位可能に嵌合され、
   前記第一接点（４１）と第二接点（４２）との中点（４８）よりも部分サイクロイド軌道（４５）に対し離間する方向にシフトした位置にある軸（１０）を中心に揺動するレバー（１１）により、前記出力部材（２０）が押圧されて駆動されることを特徴とするピックアンドプレース装置。
3. 前記出力部材（２０）には前記カムフォロア（２２）と同軸上にローラよりなる被押圧部材（２３）が回転可能に軸着され、該被押圧部材（２３）は前記レバー（１１）に形成された切欠（１２）に嵌合され、前記レバー（１１）が該被押圧部材（２３）を押圧することを介して前記出力部材（２０）が駆動される請求項１又は２記載のピックアンドプレース装置。
4. 前記溝カム（６，２６）が筐体（３）の対向する一方の内面に凹設され、前記案内部材（１７，５８）が筐体（３）の対向する他方の内面に設けられた請求項１〜３のいずれか一項に記載のピックアンドプレース装置。
5. 前記レバー（１１）がモータ（１５）により揺動駆動され、該モータ（１５）のコントローラが前記出力部材（２０）を途中位置で停止させるように設定可能である請求項１〜４のいずれか一項に記載のピックアンドプレース装置。

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