CN102658957B - 抓簧机械手的摆动移送机构 - Google Patents

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本发明公开一种抓簧机械手的摆动移送机构，包括有用以安装机械手的安装架，安装架的两端分别固定连接一动侧板，动侧板的外侧均设有一固定安装的定侧板，动侧板和定侧板通过两套移动副连接，由固设在动侧板上的滑动部和设在定侧板上的曲线导路构成其中一套移动副，由设在动侧板上的直线导路和固设在定侧板上的滑动部构成另一套移动副，其中动侧板上的直线导路和滑动部沿动侧板的长度方向布设，定侧板上的曲线导路设成绕定侧板上的滑动部摆动延伸后远离该滑动部直线延伸，动侧板上的滑动部作为原动件由动力源驱动沿着定侧板上的曲线导路往复移动。本发明可将整排的弹簧由排簧机上移送到串网机上，实现了弹簧垫的自动化和机械化生产。

Description

抓簧机械手的摆动移送机构
技术领域
本发明涉及弹簧垫生产设备技术领域，具体是涉及一种可将抓簧机械手摆动一个角度后再往前移送的机构。
背景技术
在弹簧垫生产行业中，企业对设备的自动化和机械化要求越来越高。生产弹簧垫网时，通常需要将排成一排排的弹簧串结成垫网，传统的垫网串结工艺是首先由人工将单个弹簧逐一放置到串网机工位，再由串网机将弹簧串连在一起，从而组结成垫网。针对弹簧垫生产工艺的特点，一种优化设计方案是：首先将由卷簧机卷好成型的弹簧排成一排，然后再由成排的机械手把整排弹簧一起夹送到串网机工位上。机械手需要从排簧机构上抓起弹簧，然后向侧面摆动，再前送，把弹簧移送到位于排簧机构侧面的串网机上。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种可将抓簧机械手摆动后再前送的摆动移送机构。
为解决上述技术问题所采用的技术方案：一种抓簧机械手的摆动移送机构，其特征在于：包括有用以安装机械手的安装架，所述安装架的两端分别固定连接一动侧板，所述动侧板的外侧均设有一固定安装的定侧板，所述动侧板和定侧板通过两套移动副连接，由固设在动侧板上的滑动部和设在定侧板上的曲线导路构成其中一套移动副，由设在动侧板上的直线导路和固设在定侧板上的滑动部构成另一套移动副，其中动侧板上的直线导路和滑动部沿动侧板的长度方向布设，定侧板上的曲线导路设成绕定侧板上的滑动部摆动延伸后远离该滑动部直线延伸，所述动侧板上的滑动部作为原动件由动力源驱动沿着定侧板上的曲线导路往复移动。
动侧板作为滑动连杆相对定侧板运动，并连同机械手一起运动。首先机械手抓取弹簧，然后动侧板上的滑动部在定侧板的曲线导路的摆动段摆动，动侧板连同机械手相对定侧板摆动一个角度，其摆动的角度可根据排簧机和串网机的相对位置来决定。然后动侧板上的滑动部过渡到定侧板的曲线导路的直线段继续往前滑动，带动机械手往前移动，把弹簧移送到串网机上。在这一过程中，定侧板上的滑动部和动侧板上的直线导路之间配合滑动。
在上述基础上，所述定侧板和动侧板的滑动部均为滚子，所述定侧板和动侧板的导路均为滑槽，所述定侧板的滑槽于定侧板的滚子下方起始、绕着定侧板的滚子摆动延伸后远离该滚子直线延伸，所述动侧板上的滚子和滑槽的相对位置与定侧板上的滚子和滑槽直线段的相对位置保持一致。两者的相对位置保持一致，目的是在动侧板相对定侧板前移时，确保动侧板的滑槽和定侧板的滑槽直线段保持平行或者重合，确保机械手沿着定侧板的滑槽直线段延伸方向移动。
在上述基础上，所述动侧板上的滚子和滑槽设在平行于所述机械手的臂的同一直线上，所述定侧板上的滚子和滑槽直线段设在同一直线上。所述动侧板上的滚子绕定侧板上的滚子摆动的角度为90°。为了配合排簧机和串网机的布局，将机械手安装在排簧机的上方，串网机置于排簧机的一侧，机械手抓取弹簧后，向着串网机的一侧摆动，摆动90°后，刚好摆动到串网机的正前方，然后再前送，把弹簧送入到串网机工位上。
在上述基础上，所述两侧定侧板的外侧均设有一移动块，该移动块通过设有可容动侧板的滚子上下移动的滑槽与该滚子构成移动副，所述移动块固定在至少一固定在定侧板上且平行于所述定侧板的滑槽直线段的直线导轨副上，设一链轮链条传动副，所述移动块与该链轮链条传动副平行于所述直线导轨副的链条固定连接，所述两侧链轮链条传动副其中一相对的链轮通过一传动杆同步连接，其中一侧定侧板上安装有可驱动链轮转动的电机。由移动块、直线导轨副、链轮链条传动副构成驱动作为原动件的滚子往复移动的驱动装置，当然，该驱动装置也可选用其它已公知的传动装置来驱动。
在上述基础上，所述移动块的滑槽设成向着定侧板上的滚子这一侧倾斜，这样可以使得移动块在推动滚子在滑槽摆动段移动时，滚子受到较大的切向分力，保证机械手的顺利摆动。所述移动块的上下两侧分别设置一相互平行的直线导轨副，两侧直线导轨副的滑座通过一安装板固定连接在一起，移动块固定安装在安装板内侧，安装板的外侧与所述链条固定连接。
采用本发明所带来的有益效果：本发明抓簧机械手的摆动移送机构可将整排的弹簧由排簧机上移送到串网机上，实现了弹簧垫的自动化和机械化生产，极大地提高了弹簧垫生产行业的生产效率。
附图说明
图1为本发明抓簧机械手的摆动移送机构的局部分解结构示意图；
图2为本发明在机械手处于竖直状态时的结构示意图；
图3为本发明在机械手处于摆平状态时的结构示意图；
图4为本发明的定侧板的侧面结构示意图。
具体实施方式
如图1-4所示，一种抓簧机械手的摆动移送机构，包括有用以安装机械手1的安装架2，若干相互平行的机械手沿着安装架2的长度方向间距布设，安装架2的两端分别固定连接一动侧板3。动侧板3的外侧均设有一固定安装的定侧板4，动侧板3和定侧板4通过两套移动副连接，由固设在动侧板3上的滑动部和设在定侧板4上的曲线导路构成其中一套移动副，由设在动侧板3上的直线导路和固设在定侧板4上的滑动部构成另一套移动副，其中动侧板3上的直线导路和滑动部沿动侧板3的长度方向布设，定侧板4上的曲线导路设成绕定侧板4上的滑动部摆动延伸后远离该滑动部直线延伸，动侧板3上的滑动部作为原动件由动力源驱动沿着定侧板4上的曲线导路往复移动。
本实施例作为较佳的实施方式，定侧板4和动侧板3的滑动部均为滚子4.1、3.1，定侧板4和动侧板3的导路均为滑槽4.2、3.2。定侧板4的滑槽4.2于定侧板4的滚子4.1下方起始、绕着定侧板4的滚子4.1摆动延伸后远离该滚子4.1直线延伸。本发明动抓簧机械手的摆动移送机构为了配合排簧机和串网机的布局，将机械手1安装在排簧机的上方，串网机置于排簧机的一侧，机械手1抓取弹簧后，向着串网机的一侧摆动，摆动90°后，刚好摆动到串网机的正前方，然后再前送，把弹簧送入到串网机工位上。因此，动侧板3上的滚子3.1和滑槽3.2设在平行于机械手1的臂的同一直线上，定侧板4上的滚子4.1和滑槽4.2直线段设在同一直线上，动侧板3上的滚子3.1绕定侧板4上的滚子4.1摆动的角度为90°。事实上，主要动侧板3上的滚子3.1和滑槽3.2的相对位置与定侧板4上的滚子4.1和滑槽4.2直线段的相对位置保持一致，而无需设在同一直线上，就可以在动侧板3相对定侧板4前移时，也能确保动侧板3的滑槽3.2和定侧板4的滑槽4.2直线段保持平行或者重合，从而确保机械手沿着定侧板4的滑槽4.2直线段延伸方向移动。
动侧板3上的滚子3.1作为原动件在定侧板4上的滑槽4.2内往复运动。具体的，在两侧定侧板4的外侧均设有一移动块5，该移动块5通过设有可容动侧板3的滚子3.1上下移动的滑槽5.1与该滚子3.1构成移动副，移动块5固定在至少一固定在定侧板4上且平行于定侧板4的滑槽4.2直线段的直线导轨副6上；设一链轮链条传动副7，移动块5与该链轮链条传动副7平行于直线导轨副6的链条7.1固定连接，两侧链轮链条传动副7其中一相对的链轮7.2通过一传动杆8同步连接，其中一侧定侧板4上安装有可驱动链轮7.2转动的电机9，在本实施例中，电机9可通过减速器与链轮7.2驱动连接。当然，滚子3.1也可通过其它已公知的传动装置由电机9驱动其往复运动。
为了使得移动块5在推动滚子3.1在滑槽4.2摆动段移动时，滚子3.1受到较大的切向分力，保证机械手1的顺利摆动，可将移动块5的滑槽5.1设成向着定侧板4上的滚子4.1这一侧倾斜。为了使得移动块5的运行平稳，可在移动块5的上下两侧分别设置一相互平行的直线导轨副6，两侧的直线导轨副6的滑座6.1通过一安装板10固定连接在一起，移动块5固定安装在安装板10内侧，安装板10的外侧与链条7.1固定连接。链条7.1可通过一对夹座11将其夹紧，夹座11再固定在安装板10上。
开始工作时，整排机械手1是处于竖直状态，正对着位于下方的排簧机，此时，动侧板3滚子3.1位于定侧板4滚子4.1下方的滑槽4.2起始端。排簧机排好整排弹簧后，整排机械手1下降抓取弹簧12，然后电机9驱动链轮链条传动副7运转，链条7.1带动安装板10沿着直线导轨副6往串网机方向滑动，同时移动块5随着安装板10一起移动，并推动着动侧板3的滚子3.1沿着定侧板4上的滑槽4.2移动。在这一过程中，滚子3.1首先在滑槽4.2的摆动段移动，并带动动侧板3绕着定侧板的滚子4.1摆动，同时整排机械手1随着动侧板3的摆动而向着串网机这一侧摆动90°。接着滚子3.1过渡到定侧板的滑槽4.2直线段继续移动，同时将已摆平的整排机械手1向着串网机移动，直至机械手1将抓取的弹簧12移送到串网机工位上。完成弹簧的移送后，电机9驱动链轮链条传动副7反转，使整排机械手1后退，并往下摆动到排簧机的上方继续弹簧的移送。

Claims (7)

1.一种抓簧机械手的摆动移送机构，其特征在于：包括有用以安装机械手的安装架，所述安装架的两端分别固定连接一动侧板，所述动侧板的外侧均设有一固定安装的定侧板，所述动侧板和定侧板通过两套移动副连接，由固设在动侧板上的滑动部和设在定侧板上的曲线导路构成其中一套移动副，由设在动侧板上的直线导路和固设在定侧板上的滑动部构成另一套移动副，其中动侧板上的直线导路和滑动部沿动侧板的长度方向布设，定侧板上的曲线导路设成绕定侧板上的滑动部摆动延伸后远离该滑动部直线延伸，所述动侧板上的滑动部作为原动件由动力源驱动沿着定侧板上的曲线导路往复移动。
2.根据权利要求1所述的抓簧机械手的摆动移送机构，其特征在于：所述定侧板和动侧板的滑动部均为滚子，所述定侧板和动侧板的导路均为滑槽，所述定侧板的滑槽于定侧板的滚子下方起始、绕着定侧板的滚子摆动延伸后远离该滚子直线延伸，所述动侧板上的滚子和滑槽的相对位置与定侧板上的滚子和滑槽直线段的相对位置保持一致。
3.根据权利要求2所述的抓簧机械手的摆动移送机构，其特征在于：所述动侧板上的滚子和滑槽设在平行于所述机械手的臂的同一直线上，所述定侧板上的滚子和滑槽直线段设在同一直线上。
4.根据权利要求3所述的抓簧机械手的摆动移送机构，其特征在于：所述动侧板上的滚子绕定侧板上的滚子摆动的角度为90°。
5.根据权利要求4所述的抓簧机械手的摆动移送机构，其特征在于：所述两侧定侧板的外侧均设有一移动块，该移动块通过设有可容动侧板的滚子上下移动的滑槽与该滚子构成移动副，所述移动块固定在至少一固定在定侧板上且平行于所述定侧板的滑槽直线段的直线导轨副上，设一链轮链条传动副，所述移动块与该链轮链条传动副平行于所述直线导轨副的链条固定连接，所述两侧链轮链条传动副通过一传动杆同步连接，其中一侧定侧板上安装有可驱动链轮转动的电机。
6.根据权利要求5所述的抓簧机械手的摆动移送机构，其特征在于：所述移动块的滑槽设成向着定侧板上的滚子这一侧倾斜。
7.根据权利要求6所述的抓簧机械手的摆动移送机构，其特征在于：所述移动块的上下两侧分别设置一相互平行的直线导轨副，两侧直线导轨副的滑座通过一安装板固定连接在一起，移动块固定安装在安装板内侧，安装板的外侧与所述链条固定连接。
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