JP3225052U - 反転ピックアンドプレース装置 - Google Patents
反転ピックアンドプレース装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3225052U JP3225052U JP2019004461U JP2019004461U JP3225052U JP 3225052 U JP3225052 U JP 3225052U JP 2019004461 U JP2019004461 U JP 2019004461U JP 2019004461 U JP2019004461 U JP 2019004461U JP 3225052 U JP3225052 U JP 3225052U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cam
- output member
- cam followers
- pick
- followers
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
【課題】ワークを表裏反転させて移載することができ、構造が簡単で、大型化せず設置の自由度が高く、コストがさほど増加しない反転ピックアンドプレース装置を提供する。【解決手段】反転ピックアンドプレース装置は、逆U字状の溝カム4と、溝カムに係入されて、溝カムに沿って変位しうる2つのカムフォロア5と、2つのカムフォロアに取り付けられ、2つのカムフォロアと共に溝カムに沿って変位しうるとともに、2つのカムフォロアが溝カムの一端部にあるときと他端部にあるときとで2つのカムフォロアの相対位置関係が変わることにより、上下反転する出力部材6と、出力部材を駆動して出力部材及びカムフォロアの変位を起こさせる駆動装置と、出力部材に取り付けられて、ワークWを掴んだり放したりするチャック13とを含み構成されている。【選択図】図5
Description
本考案は、ワークを表裏反転させて、ある位置から別の位置に移載する反転ピックアンドプレース装置に関するものである。
ピックアンドプレース装置は、出力部材に取着したチャックによりワークをある位置で掴み、出力部材を駆動することによりワークを別の位置に移動させて、該位置でチャックからワークを放すことにより、移載を行う。
出力部材の駆動構造としては、出力部材に設けたカムフォロアをU字状の溝カムに嵌合させ、軸を中心に揺動するレバーにより出力部材を駆動する構造が知られており(特許文献1)、本出願人はU字状の溝カムの改良案を提案している(特許文献2)。
しかし、上記のピックアンドプレース装置は、ワークを表裏反転させて移載するものではなかった。
そのため、ワークを表裏反転させて移載したい場合には、出力部材に対してチャックを上下反転させる機構及び駆動装置を別途設ける必要があり、構造が複雑になる、大型化して設置の自由度が低くなる、コストが大きく増加する、等の問題があった。
そこで、本考案の目的は、ワークを表裏反転させて移載することができるだけでなく、構造が簡単で、大型化せず設置の自由度が高く、コストがさほど増加しない反転ピックアンドプレース装置を提供することにある。
本考案の反転ピックアンドプレース装置は、
逆U字状の溝カムと、
溝カムに係入されて、溝カムに沿って変位しうる2つのカムフォロアと、
2つのカムフォロアに取り付けられ、2つのカムフォロアと共に溝カムに沿って変位しうるとともに、2つのカムフォロアが溝カムの一端部にあるときと他端部にあるときとで2つのカムフォロアの相対位置関係が変わることにより、上下反転する出力部材と、
出力部材を駆動して該出力部材及びカムフォロアの変位を起こさせる駆動装置と、
出力部材に取り付けられて、ワークを掴んだり放したりするチャックと
を含み構成されていることを特徴とする。
逆U字状の溝カムと、
溝カムに係入されて、溝カムに沿って変位しうる2つのカムフォロアと、
2つのカムフォロアに取り付けられ、2つのカムフォロアと共に溝カムに沿って変位しうるとともに、2つのカムフォロアが溝カムの一端部にあるときと他端部にあるときとで2つのカムフォロアの相対位置関係が変わることにより、上下反転する出力部材と、
出力部材を駆動して該出力部材及びカムフォロアの変位を起こさせる駆動装置と、
出力部材に取り付けられて、ワークを掴んだり放したりするチャックと
を含み構成されていることを特徴とする。
[作用]
2つのカムフォロアが溝カムの一端部にあるときと他端部にあるときとで2つのカムフォロアの相対位置関係が変わることにより、出力部材とそれに取り付けられたチャックとが上下反転し、チャックはワークを表裏反転して移載する。よって、チャックを上下反転させる機構及び駆動装置をカム機構以外に別途設ける必要がないため、構造が簡単で、大型化せず設置の自由度が高く、コストがさほど増加しない。
2つのカムフォロアが溝カムの一端部にあるときと他端部にあるときとで2つのカムフォロアの相対位置関係が変わることにより、出力部材とそれに取り付けられたチャックとが上下反転し、チャックはワークを表裏反転して移載する。よって、チャックを上下反転させる機構及び駆動装置をカム機構以外に別途設ける必要がないため、構造が簡単で、大型化せず設置の自由度が高く、コストがさほど増加しない。
本考案の反転ピックアンドプレース装置は、ワークを表裏反転させて移載することができ、構造が簡単で、大型化せず設置の自由度が高く、コストがさほど増加しないという優れた効果を奏する。
[1]逆U字状の溝カム
溝カムの「逆U字状」としては、特に限定されないが、半円形、半楕円形、サイクロイド形等の山形湾曲部(途中に直線部があってもよい)と、該山形湾曲部の両端から下降する2つの直線部との組み合わせ等を例示できる。
半楕円形とサイクロイド形は、本願出願人が特許文献2の請求項1,2で開示したものが好ましい。
溝カムの「逆U字状」としては、特に限定されないが、半円形、半楕円形、サイクロイド形等の山形湾曲部(途中に直線部があってもよい)と、該山形湾曲部の両端から下降する2つの直線部との組み合わせ等を例示できる。
半楕円形とサイクロイド形は、本願出願人が特許文献2の請求項1,2で開示したものが好ましい。
[2]カムフォロア
カムフォロアは、特に限定されないが、出力部材に回転可能に軸着されたローラであることが好ましい。
2つのフォロアの中心間距離は、特に限定されないが、10〜30mmが好ましい。
カムフォロアは、特に限定されないが、出力部材に回転可能に軸着されたローラであることが好ましい。
2つのフォロアの中心間距離は、特に限定されないが、10〜30mmが好ましい。
[3]出力部材
出力部材としては、特に限定されないが、2つのカムフォロアを取り付ける部分とチャックを取り付ける部分とを備えた最小限の大きさのものや、2つのカムフォロアを取り付ける部分と、該部分から延びるアーム部と、該アーム部の先端部のチャックを取り付ける部分とを備えたもの等を例示できる。
出力部材としては、特に限定されないが、2つのカムフォロアを取り付ける部分とチャックを取り付ける部分とを備えた最小限の大きさのものや、2つのカムフォロアを取り付ける部分と、該部分から延びるアーム部と、該アーム部の先端部のチャックを取り付ける部分とを備えたもの等を例示できる。
[4]駆動装置
駆動装置としては、特に限定されないが、逆U字状の溝カムの内方にある回動しうる軸と、基端部が軸に取り付けられ、先端部が出力部材に係合され、軸とともに回動しうるレバーと、軸を回転駆動するモータとを含み構成されている駆動装置を例示できる。
駆動装置としては、特に限定されないが、逆U字状の溝カムの内方にある回動しうる軸と、基端部が軸に取り付けられ、先端部が出力部材に係合され、軸とともに回動しうるレバーと、軸を回転駆動するモータとを含み構成されている駆動装置を例示できる。
ここで、レバーは、軸と2つのカムフォロアとの距離が溝カムの位置によって変化することを吸収する吸収機構を備えていることが好ましい。吸収機構としては、リニアモーションガイドや、切欠と該切欠にスライド可能に係入された係入部材との組み合わせを例示できる。
[5]チャック
チャックとしては、特に限定されないが、平行開閉形チャック、回転移動形チャック等を例示できる。
チャックとしては、特に限定されないが、平行開閉形チャック、回転移動形チャック等を例示できる。
図1〜図6に示す実施例の反転ピックアンドプレース装置1について説明する。なお、本発明は実施例に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で各部の形状、寸法、構成等を任意に変更して実施することもできる。
本実施例の反転ピックアンドプレース装置1は、
支柱2と、
支柱2の上に支持されたケース3と、
逆U字状の溝カム4と、
溝カム4に係入されて、溝カム4に沿って変位しうる2つのカムフォロア5と、
2つのカムフォロア5に取り付けられ、2つのカムフォロア5と共に溝カム4に沿って変位しうるとともに、2つのカムフォロア5が溝カム4の一端部(後述する第一直線部4aの下端部)にあるときと他端部(後述する第二直線部4cの下端部)にあるときとで2つのカムフォロア5の相対位置関係が変わることにより、上下反転する出力部材6と、
出力部材6を駆動して該出力部材6及びカムフォロア5の前記変位を起こさせる駆動装置7と、
出力部材6に取り付けられて、ワークWを掴んだり放したりするチャック13と
を含み構成されている。
支柱2と、
支柱2の上に支持されたケース3と、
逆U字状の溝カム4と、
溝カム4に係入されて、溝カム4に沿って変位しうる2つのカムフォロア5と、
2つのカムフォロア5に取り付けられ、2つのカムフォロア5と共に溝カム4に沿って変位しうるとともに、2つのカムフォロア5が溝カム4の一端部(後述する第一直線部4aの下端部)にあるときと他端部(後述する第二直線部4cの下端部)にあるときとで2つのカムフォロア5の相対位置関係が変わることにより、上下反転する出力部材6と、
出力部材6を駆動して該出力部材6及びカムフォロア5の前記変位を起こさせる駆動装置7と、
出力部材6に取り付けられて、ワークWを掴んだり放したりするチャック13と
を含み構成されている。
ケース3は、周壁とその背面側を閉じる縦壁とからなり、正面開口と、出力部材6を逃がす側面開口とを有する。正面開口には蓋3aが取着され、蓋3aは出力部材6を逃がすように形成されている。
逆U字状の溝カム4は、ケース3の縦壁の内面に、カムフォロア5を適当なクリアランスをもって係入できる幅で凹設されており、不動である。本実施例の逆U字状の溝カム4は、半楕円からなる山形湾曲部4bと、山形湾曲部4bの一端から垂直下向きに延びる第一直線部4aと、山形湾曲部4bの他端から垂直下向きに延びる第二直線部4cとを含むものである。図示例の半楕円の楕円率(短径b/長径a)は0.3〜0.8(図示例は0.5)であり、垂直長/水平長(b/2a)比は0.15〜0.4(図示例は約0.25)である。
出力部材6は、2つのカムフォロア5を取り付ける後部分6aとチャック13を取り付ける前部分6bとを同軸上に備えた最小限の大きさのものであり、両部分どうしは相対変位しないように固着されている。
2つのカムフォロア5は、出力部材6の背面側に回転可能に軸着された例えば直径8mmのローラである。2つのカムフォロア5の中心間距離は、例えば16mmである。
駆動装置7は、ケース3の縦壁における逆U字状の溝カム4の内方位置(半楕円部の下方であって第一直線部4aと第二直線部4cとの中間の位置)にベアリングにより回動可能に取り付けられた軸8と、基端部が軸8の前端部に取り付けられ、先端部が出力部材6にベアリングにより回動可能に係合され、軸8とともに回動しうるレバー9と、軸8の後端部をベベルギヤ機構10を介して回転駆動するモータ11(好ましくはステッピングモータ)とを含み構成されている。
レバー9は、軸8と2つのカムフォロア5との距離が溝カム4の位置によって変化することを吸収する吸収機構を備えている。吸収機構は、軸8の前端部に取り付けられたリニアレール12aと、レバー9に取り付けられてリニアレール12aに沿ってスライドするスライダ12bとからなるリニアモーションガイド12(LMガイド)である。
チャック13は、平行開閉形チャックであり、2つのカムフォロア5が溝カム4の第一直線部4aの下端部にあるときと第二直線部4cの下端部にあるときに、横方向に開閉する姿勢となるように、出力部材6の前部分6bに取り付けられている。
以上のように構成された反転ピックアンドプレース装置1を使用して、図4及び図5(a)に示すように、作業台上の第一位置P1にあるワークWを表裏反転させて第二位置P2に移載する動作例を、図5(b)〜図6(c)を参照して説明する。
まず、図5(b)のように、溝カム4の第一直線部4aの下端部に2つのカムフォロア5がくるように出力部材6が下降したときに、2つのカムフォロア5は垂直に並ぶ相対位置関係となり、チャック13は横方向に開閉する姿勢となって第一位置P1にあるワークWを掴む。
次に、モータ11が回転すると、レバー9が軸8を中心に回動して出力部材6を押圧し、図5(c)のように2つのカムフォロア5が第一直線部4aを上昇して山形湾曲部4bに移るとき、2つのカムフォロア5は傾斜して並び、チャック13はワークWを傾けながら持ち上げる。
さらにモータ11が回転し、図6(a)のように2つのカムフォロア5が山形湾曲部4bの中央部に移るとき、2つのカムフォロア5は水平に並び、チャック13はワークWを横向きにして移動する。
さらにモータ11が回転し、図6(b)のように2つのカムフォロア5が第二直線部4cに移るとき、2つのカムフォロア5は傾斜して並び、チャック13はワークWをさらに傾けながら降ろし始める。
さらにモータ11が回転し、図6(c)のように2つのカムフォロア5が第二直線部4cの下端部にきたとき、2つのカムフォロア5は図5(b)とは上下逆で垂直に並ぶ相対位置関係となり、チャック13はワークWを上下反転した状態で第二位置P2に放し載置する。
なお、モータ11を逆回転させると、図6(c)の状態から図5(b)の状態に戻すことができる。
本実施例に係る反転ピックアンドプレース装置1によれば、2つのカムフォロア5が溝カム4の一端部にあるときと他端部にあるときとで2つのカムフォロア5の相対位置関係が変わることにより、出力部材6とそれに取り付けられたチャック13とが上下反転し、チャック13はワークWを表裏反転して移載する。よって、チャック13を上下反転させる機構及び駆動装置7をカム機構以外に別途設ける必要がないため、構造が簡単で、大型化せず設置の自由度が高く、コストがさほど増加しない。
なお、本考案は前記実施例に限定されるものではなく、例えば次のように、考案の趣旨から逸脱しない範囲で適宜変更して具体化することができる。
(1)出力部材6から(図5(b)の状態で左方向に延びる)アーム部(図示略)を延ばし、該アーム部の先端部のチャック13を取り付けること。
(2)吸収機構として、リニアモーションガイドに代えて、レバー9の先端に切欠(図示略)を形成し、該切欠に出力部材6をスライド可能に係入させる(係入部材として働く)機構とすること。
(1)出力部材6から(図5(b)の状態で左方向に延びる)アーム部(図示略)を延ばし、該アーム部の先端部のチャック13を取り付けること。
(2)吸収機構として、リニアモーションガイドに代えて、レバー9の先端に切欠(図示略)を形成し、該切欠に出力部材6をスライド可能に係入させる(係入部材として働く)機構とすること。
1 反転ピックアンドプレース装置
2 支柱
3 ケース
3a 蓋
4 溝カム
4a 第一直線部
4b 山形湾曲部
4c 第二直線部
5 カムフォロア
6 出力部材
6a 後部分
6b 前部分
7 駆動装置
8 軸
9 レバー
10 ベベルギヤ機構
11 モータ
12 リニアモーションガイド
12a リニアレール
12b スライダ
13 チャック
W ワーク
P1 第一位置
P2 第二位置
2 支柱
3 ケース
3a 蓋
4 溝カム
4a 第一直線部
4b 山形湾曲部
4c 第二直線部
5 カムフォロア
6 出力部材
6a 後部分
6b 前部分
7 駆動装置
8 軸
9 レバー
10 ベベルギヤ機構
11 モータ
12 リニアモーションガイド
12a リニアレール
12b スライダ
13 チャック
W ワーク
P1 第一位置
P2 第二位置
Claims (5)
- 逆U字状の溝カム(4)と、
溝カム(4)に係入されて、溝カム(4)に沿って変位しうる2つのカムフォロア(5)と、
2つのカムフォロア(5)に取り付けられ、2つのカムフォロア(5)と共に溝カム(4)に沿って変位しうるとともに、2つのカムフォロア(5)が溝カム(4)の一端部にあるときと他端部にあるときとで2つのカムフォロア(5)の相対位置関係が変わることにより、上下反転する出力部材(6)と、
出力部材(6)を駆動して該出力部材(6)及びカムフォロア(5)の変位を起こさせる駆動装置(7)と、
出力部材(6)に取り付けられて、ワーク(W)を掴んだり放したりするチャック(13)と
を含み構成されていることを特徴とする反転ピックアンドプレース装置。 - カムフォロア(5)は、出力部材(6)に回転可能に軸着されたローラである請求項1記載の反転ピックアンドプレース装置。
- 駆動装置(7)は、逆U字状の溝カム(4)の内方にある回動しうる軸(8)と、基端部が軸(8)に取り付けられ、先端部が出力部材(6)に係合され、軸(8)とともに回動しうるレバー(9)と、
軸(8)を回転駆動するモータ(11)とを含み構成されている請求項1又は2記載の反転ピックアンドプレース装置。 - レバー(9)は、軸(8)と2つのカムフォロア(5)との距離が溝カム(4)の位置によって変化することを吸収する吸収機構(12)を備えている請求項3記載の反転ピックアンドプレース装置。
- 吸収機構(12)は、リニアモーションガイドである請求項4記載の反転ピックアンドプレース装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019004461U JP3225052U (ja) | 2019-11-26 | 2019-11-26 | 反転ピックアンドプレース装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019004461U JP3225052U (ja) | 2019-11-26 | 2019-11-26 | 反転ピックアンドプレース装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP3225052U true JP3225052U (ja) | 2020-02-06 |
Family
ID=69233015
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019004461U Expired - Fee Related JP3225052U (ja) | 2019-11-26 | 2019-11-26 | 反転ピックアンドプレース装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3225052U (ja) |
-
2019
- 2019-11-26 JP JP2019004461U patent/JP3225052U/ja not_active Expired - Fee Related
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8240972B2 (en) | Robot with linearly movable support member attaching to gripper | |
JP2008273703A (ja) | ピックアンドプレース装置 | |
EP2977176A1 (en) | Linkage mechanism between uniaxial die opening and closing and bottom die positioning | |
JP4634575B2 (ja) | カム装置 | |
JP3225052U (ja) | 反転ピックアンドプレース装置 | |
JP5544273B2 (ja) | ワーク反転装置 | |
JPWO2006022231A1 (ja) | 多関節ロボット | |
EP2977180A1 (en) | Link mechanism for opening and closing die and positioning bottom die by single shaft | |
JP3293799B2 (ja) | 開閉チャック | |
JP2000096964A (ja) | ノンレールゲートにおけるブレーキ機構 | |
US4118993A (en) | Mechanism for converting rotary motion into linear reciprocating motion | |
KR100760673B1 (ko) | 전동식 리프트 | |
JP2004224464A (ja) | ワーク反転システム | |
JP2008106510A (ja) | ドア開閉装置 | |
JP4753970B2 (ja) | アンテナ回転台のストッパ装置 | |
JP2000354915A (ja) | ピックアンドプレース装置 | |
CN216343353U (zh) | 转轴 | |
CN218578921U (zh) | 翻转装置 | |
JP4231461B2 (ja) | 移動量調整装置 | |
CN210551341U (zh) | 适用于轻载分拣机器人的拉线式翻盖结构 | |
JP2015150643A (ja) | 回転型把持ユニット | |
JPH0733586U (ja) | ピックアンドプレイス装置 | |
JP3911612B2 (ja) | エンジンの可変バルブリフト装置 | |
JP2004291112A (ja) | 移載機 | |
JP4779717B2 (ja) | 部品搬送装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3225052 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |