CN108356839A - 一种球形外壳焊接机器人 - Google Patents

Abstract

一种球形外壳焊接机器人，包括底座、半球形外壳输入部分、半球形外壳运输机构、焊接部分、移动部分，其特征在于：所述的半球形外壳输入部分的半球形外壳输入部分支撑柱下端面安装在半球形外壳输入部分支撑柱固定座上；所述的半球形外壳运输机构的滑块滑动安装在底座的导轨里；所述的焊接部分的两个第四液压缸液压缸底端分别固定安装在两个第四液压缸固定座上面；所述的移动部分的伸缩套筒下端面安装在伸缩套筒固定座上；通过第四液压缸收缩使焊条到达两个半球形外壳的焊接处，通过第三步进电机带动焊接头旋转使其完成焊接，使其完成球形焊接，使焊接更方便，更快捷，提高了焊接效率。

Description

一种球形外壳焊接机器人

技术领域

本发明涉及焊接机器人技术领域，特别公开了一种球形外壳焊接机器人。

背景技术

针对目前一些球形焊接机器人，其机构复杂，操作难，焊接过程中需要人工来看护，焊接时间长，焊接出来效果不好，次品率高，因此急需一种可以自动焊接的机器人。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种球形外壳焊接机器人，通过半球形外壳运输机构的四个第二步进电机带动四个第一齿轮旋转使半球形外壳运输机构运动，实现了自动化行走；通过第四液压缸收缩使焊条到达两个半球形外壳的焊接处，通过第三步进电机带动焊接头旋转使其完成焊接，使其完成球形焊接，使焊接更方便，更快捷，提高了焊接效率。

本发明所使用的技术方案是：一种球形外壳焊接机器人，包括底座、半球形外壳输入部分、半球形外壳运输机构、焊接部分、移动部分，其特征在于：所述的半球形外壳输入部分的半球形外壳输入部分支撑柱下端面安装在半球形外壳输入部分支撑柱固定座上；所述的半球形外壳运输机构的滑块滑动安装在底座的导轨里；所述的焊接部分的两个第四液压缸液压缸底端分别固定安装在两个第四液压缸固定座上面；所述的移动部分的伸缩套筒下端面安装在伸缩套筒固定座上；

所述的底座包括底板、四个支撑柱，所述的底板是一个长方形板子，在其上面中间位置设有一个平行于底板长边的导轨平台，在导轨平台左右两侧各设有一个齿条，在导轨平台上面设有导轨；在底板上面设有半球形外壳输入部分支撑柱固定座，其位置在底板的右上角；在底板上面设有伸缩套筒固定座，其位置在底板左下角；在底板上面设有两个第四液压缸固定座，其位置在伸缩套筒固定座上面的导轨平台左右两侧；在两个第四液压缸固定座上设有焊接部分，焊接部分包括两个第四液压缸、两个第四液压缸顶板、圆弧形滑块、焊接头固定座、第三步进电机固定板、第三步进电机、第二齿轮、焊接头、焊条，所述的两个第四液压缸缸体底端分别固定安装在两个第四液压缸固定座上，其活塞杆端部与第四液压缸顶板下面固定连接；在两个第四液压缸顶板上面设有圆弧形导轨，在圆弧形导轨内侧设有圆弧齿条，所述的圆弧形滑块滑动安装在圆弧形导轨的凹槽里；所述的焊接头固定座后面的支撑柱与圆弧形滑块前面固定连接，在焊接头固定座一侧设有第三步进电机固定板，所述的第三步进电机水平放置，其侧面与第三步进电机固定板固定连接，其电机轴与第二齿轮固定连接；所述的第二齿轮与圆弧齿条相互啮合；所述的焊接头固定安装在焊接头固定座前面，所述的焊条固定安装在焊接头的尖端部分；在底板下面四个角处各设有一个支撑柱；

所述的半球形外壳输入部分包括传输带固定座、两个传送轴、传输带、第一步进电机、半球形外壳输入部分支撑柱、两个第一液压缸、半球形外壳掉落通道、两个第二液压缸底板、两个半球形外壳挡板、两个第二液压缸，所述的两个传送轴转动安装在传输带固定座上面的圆孔里，在传输带固定座一侧设有第一步进电机固定板，所述的第一步进电机水平放置，其侧面固定安装在第一步进电机固定板上，其电机轴与传送轴通过联轴器固定连接，在传输带固定座下面设有半球形外壳输入部分支撑柱，半球形外壳输入部分支撑柱下端面固定安装在半球形外壳输入部分支撑柱固定座上；所述的传输带安装在两个传送轴上，在传输带上设有四个半球形外壳固定座；所述的两个第一液压缸竖直向下放置，其缸体后端固定安装在传输带固定座下面，其活塞杆端部与半球形外壳掉落通道支撑板上面固定连接；所述的半球形外壳掉落通道是一个中间设有隔板的圆筒，在其圆筒外壁设有半球形外壳掉落通道支撑板，在其两侧各设有一个凹槽；在其上面设有半球形外壳掉落通道顶板；所述的两个第二液压缸的缸体后端分别固定安装在半球形外壳掉落通道外面两侧的支撑架上，其活塞杆端部分别与两个第二液压缸底板内侧面固定连接，所述的半球形外壳挡板滑动安装在半球形外壳掉落通道两侧的凹槽里，两个半球形外壳挡板外侧面分别固定安装在两个第二液压缸底板内侧面；

所述的半球形外壳运输机构包括半球形外壳运输机构底板、四个第二步进电机、四个第一齿轮、两个第三液压缸底板、两个第三液压缸、两个半球形外壳运输座，所述的半球形外壳运输机构底板是一个长方形板子，在其下面中间位置设有平行于半球形外壳运输机构底板长边的滑块，所述的滑块滑动安装在导轨里；在其上面设有两个平行于半球形外壳运输机构底板长边的滑轨，在半球形外壳运输机构底板左右两个侧面各设有两个第二步进电机固定座，所述的第二步进电机竖直向下放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定座里，其电机轴与第一齿轮固定连接，所述的第一齿轮与齿条相互啮合；所述的两个第三液压缸底板下面固定安装在半球形外壳运输机构底板上面，所述的两个第三液压缸缸体后端分别固定安装在两个第三液压缸底板内侧面，其活塞杆端部与半球形外壳运输座外侧固定连接，在半球形外壳运输座下面设有两个燕尾槽，其滑动安装在滑轨上；

所述的移动部分包括伸缩套筒、伸缩杆、第五液压缸、伸缩杆顶板、移动部分底板、第三齿轮、第四步进电机、第四齿轮、第六液压缸、真空泵、吸盘固定板、吸盘，所述的伸缩套筒下面固定安装在伸缩套筒固定座上，伸缩杆上面与伸缩杆顶板下面固定连接，其下面滑动安装在伸缩套筒上面的凹槽里；所述的第五液压缸缸体后端固定安装在伸缩套筒后面的支撑架上，其活塞杆端部与伸缩杆后面的支撑架固定连接；在伸缩杆顶板上面设有支撑柱，其穿过移动部分底板左侧的孔与第三齿轮固定连接；在移动部分底板上面中间位置设有一个大圆孔，在圆孔上面设有第六液压缸固定座，所述的第六液压缸缸体后端与第六液压缸固定座固定连接，其活塞杆穿过移动部分底板的大圆孔与吸盘固定板上面固定连接；在移动部分底板上面设有第四步进电机固定座，其位置在第六液压缸固定座左侧，所述的第四步进电机竖直向下放置，其侧面固定安装在第四步进电机固定座里，其电机轴与第四齿轮固定连接；所述的第四齿轮与第三齿轮相互啮合；在移动部分底板上面设有一个小圆孔，其位置在第六液压缸固定座右侧；所述的吸盘固定安装在吸盘固定板下面，所述的真空泵安装在吸盘固定板上面，其位置在移动部分底板的小圆孔里。

本发明的有益效果：通过半球形外壳运输机构的四个第二步进电机带动四个第一齿轮旋转使半球形外壳运输机构运动，实现了自动化行走；通过第四液压缸收缩使焊条到达两个半球形外壳的焊接处，通过第三步进电机带动焊接头旋转使其完成焊接，使其完成球形焊接，使焊接更方便，更快捷，提高了焊接效率。

附图说明

图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。

图4为本发明的底座的结构示意图。

图5、图6为本发明的半球形外壳输入部分的结构示意图。

图7为本发明的半球形外壳运输机构的结构示意图。

图8、图9为本发明的焊接部分的结构示意图。

图10、图11为本发明的移动部分的结构示意图。

附图标号：1-底座、2-半球形外壳输入部分、3-半球形外壳运输机构、4-焊接部分、5-移动部分、101-底板、102-伸缩套筒固定座、103-第四液压缸固定座、104-半球形外壳输入部分支撑柱固定座、105-导轨平台、106-齿条、107-导轨、108-支撑柱、201-传输带固定座、202-传送轴、203-传输带、204-半球形外壳固定座、205-第一步进电机、206-第一步进电机固定板、207-半球形外壳输入部分支撑柱、208-第一液压缸、209-半球形外壳掉落通道支撑板、210-半球形外壳掉落通道、211-第二液压缸底板、212-半球形外壳挡板、213-第二液压缸、214-半球形外壳掉落通道顶板、301-半球形外壳运输机构底板、302-滑块、303-第二步进电机固定座、304-第二步进电机、305-第一齿轮、306-滑轨、307-第三液压缸底板、308-第三液压缸、309-半球形外壳运输座、401-第四液压缸、402-第四液压缸顶板、403-圆弧形导轨、404-圆弧形滑块、405-焊接头固定座、406-第三步进电机固定板、407-第三步进电机、408-第二齿轮、409-焊接头、410-焊条、411-圆弧齿条、501-伸缩套筒、502-伸缩杆、503-第五液压缸、504-伸缩杆顶板、505-移动部分底板、506-第三齿轮、507-第四步进电机、508-第四齿轮、509-第四步进电机固定座、510-第六液压缸固定座、511-第六液压缸、512-真空泵、513-吸盘固定板、514-吸盘。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11所示，一种球形外壳焊接机器人，包括底座1、半球形外壳输入部分2、半球形外壳运输机构3、焊接部分4、移动部分5，其特征在于：所述的半球形外壳输入部分2的半球形外壳输入部分支撑柱207下端面安装在半球形外壳输入部分支撑柱固定座104上；所述的半球形外壳运输机构3的滑块302滑动安装在底座1的导轨107里；所述的焊接部分4的两个第四液压缸401液压缸底端分别固定安装在两个第四液压缸固定座103上面；所述的移动部分5的伸缩套筒501下端面安装在伸缩套筒固定座102上；

所述的底座1包括底板101、四个支撑柱108，所述的底板101是一个长方形板子，在其上面中间位置设有一个平行于底板101长边的导轨平台105，在导轨平台105左右两侧各设有一个齿条106，在导轨平台105上面设有导轨107；在底板101上面设有半球形外壳输入部分支撑柱固定座104，其位置在底板101的右上角；在底板101上面设有伸缩套筒固定座102，其位置在底板101左下角；在底板101上面设有两个第四液压缸固定座103，其位置在伸缩套筒固定座102上面的导轨平台105左右两侧；在两个第四液压缸固定座103上设有焊接部分4，焊接部分4包括两个第四液压缸401、两个第四液压缸顶板402、圆弧形滑块404、焊接头固定座405、第三步进电机固定板406、第三步进电机407、第二齿轮408、焊接头409、焊条410，所述的两个第四液压缸401缸体底端分别固定安装在两个第四液压缸固定座103上，其活塞杆端部与第四液压缸顶板402下面固定连接；在两个第四液压缸顶板402上面设有圆弧形导轨403，在圆弧形导轨403内侧设有圆弧齿条411，所述的圆弧形滑块404滑动安装在圆弧形导轨403的凹槽里；所述的焊接头固定座405后面的支撑柱与圆弧形滑块404前面固定连接，在焊接头固定座405一侧设有第三步进电机固定板406，所述的第三步进电机407水平放置，其侧面与第三步进电机固定板406固定连接，其电机轴与第二齿轮408固定连接；所述的第二齿轮408与圆弧齿条411相互啮合；所述的焊接头409固定安装在焊接头固定座405前面，所述的焊条410固定安装在焊接头409的尖端部分；在底板101下面四个角处各设有一个支撑柱108；

所述的半球形外壳输入部分2包括传输带固定座201、两个传送轴202、传输带203、第一步进电机205、半球形外壳输入部分支撑柱207、两个第一液压缸208、半球形外壳掉落通道210、两个第二液压缸底板211、两个半球形外壳挡板212、两个第二液压缸213，所述的两个传送轴202转动安装在传输带固定座201上面的圆孔里，在传输带固定座201一侧设有第一步进电机固定板206，所述的第一步进电机205水平放置，其侧面固定安装在第一步进电机固定板206上，其电机轴与传送轴202通过联轴器固定连接，在传输带固定座201下面设有半球形外壳输入部分支撑柱207，半球形外壳输入部分支撑柱207下端面固定安装在半球形外壳输入部分支撑柱固定座104上；所述的传输带203安装在两个传送轴202上，在传输带203上设有四个半球形外壳固定座204；所述的两个第一液压缸208竖直向下放置，其缸体后端固定安装在传输带固定座201下面，其活塞杆端部与半球形外壳掉落通道支撑板209上面固定连接；所述的半球形外壳掉落通道210是一个中间设有隔板的圆筒，在其圆筒外壁设有半球形外壳掉落通道支撑板209，在其两侧各设有一个凹槽；在其上面设有半球形外壳掉落通道顶板214；所述的两个第二液压缸213的缸体后端分别固定安装在半球形外壳掉落通道210外面两侧的支撑架上，其活塞杆端部分别与两个第二液压缸底板211内侧面固定连接，所述的半球形外壳挡板212滑动安装在半球形外壳掉落通道210两侧的凹槽里，两个半球形外壳挡板212外侧面分别固定安装在两个第二液压缸底板211内侧面；

所述的半球形外壳运输机构3包括半球形外壳运输机构底板301、四个第二步进电机304、四个第一齿轮305、两个第三液压缸底板307、两个第三液压缸308、两个半球形外壳运输座309，所述的半球形外壳运输机构底板301是一个长方形板子，在其下面中间位置设有平行于半球形外壳运输机构底板301长边的滑块302，所述的滑块302滑动安装在导轨107里；在其上面设有两个平行于半球形外壳运输机构底板301长边的滑轨306，在半球形外壳运输机构底板301左右两个侧面各设有两个第二步进电机固定座303，所述的第二步进电机304竖直向下放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定座303里，其电机轴与第一齿轮305固定连接，所述的第一齿轮305与齿条106相互啮合；所述的两个第三液压缸底板307下面固定安装在半球形外壳运输机构底板301上面，所述的两个第三液压缸308缸体后端分别固定安装在两个第三液压缸底板307内侧面，其活塞杆端部与半球形外壳运输座309外侧固定连接，在半球形外壳运输座309下面设有两个燕尾槽，其滑动安装在滑轨306上；

所述的移动部分5包括伸缩套筒501、伸缩杆502、第五液压缸503、伸缩杆顶板504、移动部分底板505、第三齿轮506、第四步进电机507、第四齿轮508、第六液压缸511、真空泵512、吸盘固定板513、吸盘514，所述的伸缩套筒501下面固定安装在伸缩套筒固定座102上，伸缩杆502上面与伸缩杆顶板504下面固定连接，其下面滑动安装在伸缩套筒501上面的凹槽里；所述的第五液压缸503缸体后端固定安装在伸缩套筒501后面的支撑架上，其活塞杆端部与伸缩杆502后面的支撑架固定连接；在伸缩杆顶板504上面设有支撑柱，其穿过移动部分底板505左侧的孔与第三齿轮506固定连接；在移动部分底板505上面中间位置设有一个大圆孔，在圆孔上面设有第六液压缸固定座510，所述的第六液压缸511缸体后端与第六液压缸固定座510固定连接，其活塞杆穿过移动部分底板505的大圆孔与吸盘固定板513上面固定连接；在移动部分底板505上面设有第四步进电机固定座509，其位置在第六液压缸固定座510左侧，所述的第四步进电机507竖直向下放置，其侧面固定安装在第四步进电机固定座509里，其电机轴与第四齿轮508固定连接；所述的第四齿轮508与第三齿轮506相互啮合；在移动部分底板505上面设有一个小圆孔，其位置在第六液压缸固定座510右侧；所述的吸盘514固定安装在吸盘固定板513下面，所述的真空泵512安装在吸盘固定板513上面，其位置在移动部分底板505的小圆孔里。

本发明工作原理：通过将需要焊接的球形外壳放到半球形外壳输入部分2的半球形外壳固定座204里，通过第一步进电机205带动传送轴202转动进而带动传输带203移动，使放置在半球形外壳固定座204里的球形外壳随着传输带203向前移动，直到半球形外壳移动到半球形外壳掉落通道顶板214上方时，通过半球形外壳掉落通道顶板214上面的半圆形掉落孔掉落到第二液压缸底板211里通过两个第二液压缸213驱动使半球形外壳挡板212伸缩来控制半球形外壳的掉落，当半球形外壳运输机构3通过四个第二步进电机304带动四个第一齿轮305旋转使半球形外壳运输机构3运动到半球形外壳输入部分2下面，两个第二液压缸213驱动使半球形外壳挡板212向两侧移动，使需要焊接的外壳掉落到半球形外壳运输座309上，通过两个第三液压缸308伸长使两个半球形外壳运输座309向一起移动，使两个半球形外壳固定，半球形外壳运输机构3通过四个第二步进电机304带动四个第一齿轮305旋转使半球形外壳运输机构3运动到焊接部分4中间，通过第四液压缸401收缩使焊条410到达两个半球形外壳的焊接处，通过第三步进电机407带动焊接头409旋转使其完成焊接；然后通过四个第二步进电机304带动四个第一齿轮305旋转使半球形外壳运输机构3运动到移动部分5下面，通过第五液压缸503带动移动部分底板505向下移动，通过第六液压缸511伸长使吸盘514挨住焊接好的球形外壳，通过真空泵512工作使吸盘514吸住焊接好的球形外壳，通过第四步进电机507带动第四齿轮508使移动部分底板505旋转180度，通过真空泵512工作将焊接好的的球形外壳放到工作台下面。

Claims (2)

1.一种球形外壳焊接机器人，包括底座（1）、半球形外壳输入部分（2）、半球形外壳运输机构（3）、焊接部分（4）、移动部分（5），其特征在于：所述的半球形外壳输入部分（2）的半球形外壳输入部分支撑柱（207）下端面安装在半球形外壳输入部分支撑柱固定座（104）上；所述的半球形外壳运输机构（3）的滑块（302）滑动安装在底座（1）的导轨（107）里；所述的焊接部分（4）的两个第四液压缸（401）液压缸底端分别固定安装在两个第四液压缸固定座（103）上面；所述的移动部分（5）的伸缩套筒（501）下端面安装在伸缩套筒固定座（102）上；

所述的底座（1）包括底板（101）、四个支撑柱（108），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其上面中间位置设有一个平行于底板（101）长边的导轨平台（105），在导轨平台（105）左右两侧各设有一个齿条（106），在导轨平台（105）上面设有导轨（107）；在底板（101）上面设有半球形外壳输入部分支撑柱固定座（104），其位置在底板（101）的右上角；在底板（101）上面设有伸缩套筒固定座（102），其位置在底板（101）左下角；在底板（101）上面设有两个第四液压缸固定座（103），其位置在伸缩套筒固定座（102）上面的导轨平台（105）左右两侧；在两个第四液压缸固定座（103）上设有焊接部分（4），焊接部分（4）包括两个第四液压缸（401）、两个第四液压缸顶板（402）、圆弧形滑块（404）、焊接头固定座（405）、第三步进电机固定板（406）、第三步进电机（407）、第二齿轮（408）、焊接头（409）、焊条（410），所述的两个第四液压缸（401）缸体底端分别固定安装在两个第四液压缸固定座（103）上，其活塞杆端部与第四液压缸顶板（402）下面固定连接；在两个第四液压缸顶板（402）上面设有圆弧形导轨（403），在圆弧形导轨（403）内侧设有圆弧齿条（411），所述的圆弧形滑块（404）滑动安装在圆弧形导轨（403）的凹槽里；所述的焊接头固定座（405）后面的支撑柱与圆弧形滑块（404）前面固定连接，在焊接头固定座（405）一侧设有第三步进电机固定板（406），所述的第三步进电机（407）水平放置，其侧面与第三步进电机固定板（406）固定连接，其电机轴与第二齿轮（408）固定连接；所述的第二齿轮（408）与圆弧齿条（411）相互啮合；所述的焊接头（409）固定安装在焊接头固定座（405）前面，所述的焊条（410）固定安装在焊接头（409）的尖端部分；在底板（101）下面四个角处各设有一个支撑柱（108）；

所述的半球形外壳输入部分（2）包括传输带固定座（201）、两个传送轴（202）、传输带（203）、第一步进电机（205）、半球形外壳输入部分支撑柱（207）、两个第一液压缸（208）、半球形外壳掉落通道（210）、两个第二液压缸底板（211）、两个半球形外壳挡板（212）、两个第二液压缸（213），所述的两个传送轴（202）转动安装在传输带固定座（201）上面的圆孔里，在传输带固定座（201）一侧设有第一步进电机固定板（206），所述的第一步进电机（205）水平放置，其侧面固定安装在第一步进电机固定板（206）上，其电机轴与传送轴（202）通过联轴器固定连接，在传输带固定座（201）下面设有半球形外壳输入部分支撑柱（207），半球形外壳输入部分支撑柱（207）下端面固定安装在半球形外壳输入部分支撑柱固定座（104）上；所述的传输带（203）安装在两个传送轴（202）上，在传输带（203）上设有四个半球形外壳固定座（204）；所述的两个第一液压缸（208）竖直向下放置，其缸体后端固定安装在传输带固定座（201）下面，其活塞杆端部与半球形外壳掉落通道支撑板（209）上面固定连接；所述的半球形外壳掉落通道（210）是一个中间设有隔板的圆筒，在其圆筒外壁设有半球形外壳掉落通道支撑板（209），在其两侧各设有一个凹槽；在其上面设有半球形外壳掉落通道顶板（214）；所述的两个第二液压缸（213）的缸体后端分别固定安装在半球形外壳掉落通道（210）外面两侧的支撑架上，其活塞杆端部分别与两个第二液压缸底板（211）内侧面固定连接，所述的半球形外壳挡板（212）滑动安装在半球形外壳掉落通道（210）两侧的凹槽里，两个半球形外壳挡板（212）外侧面分别固定安装在两个第二液压缸底板（211）内侧面；

所述的半球形外壳运输机构（3）包括半球形外壳运输机构底板（301）、四个第二步进电机（304）、四个第一齿轮（305）、两个第三液压缸底板（307）、两个第三液压缸（308）、两个半球形外壳运输座（309），所述的半球形外壳运输机构底板（301）是一个长方形板子，在其下面中间位置设有平行于半球形外壳运输机构底板（301）长边的滑块（302），所述的滑块（302）滑动安装在导轨（107）里；在其上面设有两个平行于半球形外壳运输机构底板（301）长边的滑轨（306），在半球形外壳运输机构底板（301）左右两个侧面各设有两个第二步进电机固定座（303），所述的第二步进电机（304）竖直向下放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定座（303）里，其电机轴与第一齿轮（305）固定连接，所述的第一齿轮（305）与齿条（106）相互啮合；所述的两个第三液压缸底板（307）下面固定安装在半球形外壳运输机构底板（301）上面，所述的两个第三液压缸（308）缸体后端分别固定安装在两个第三液压缸底板（307）内侧面，其活塞杆端部与半球形外壳运输座（309）外侧固定连接，在半球形外壳运输座（309）下面设有两个燕尾槽，其滑动安装在滑轨（306）上。

2.根据权利要求1所述的一种球形外壳焊接机器人，其特征在于：所述的移动部分（5）包括伸缩套筒（501）、伸缩杆（502）、第五液压缸（503）、伸缩杆顶板（504）、移动部分底板（505）、第三齿轮（506）、第四步进电机（507）、第四齿轮（508）、第六液压缸（511）、真空泵（512）、吸盘固定板（513）、吸盘（514），所述的伸缩套筒（501）下面固定安装在伸缩套筒固定座（102）上，伸缩杆（502）上面与伸缩杆顶板（504）下面固定连接，其下面滑动安装在伸缩套筒（501）上面的凹槽里；所述的第五液压缸（503）缸体后端固定安装在伸缩套筒（501）后面的支撑架上，其活塞杆端部与伸缩杆（502）后面的支撑架固定连接；在伸缩杆顶板（504）上面设有支撑柱，其穿过移动部分底板（505）左侧的孔与第三齿轮（506）固定连接；在移动部分底板（505）上面中间位置设有一个大圆孔，在圆孔上面设有第六液压缸固定座（510），所述的第六液压缸（511）缸体后端与第六液压缸固定座（510）固定连接，其活塞杆穿过移动部分底板（505）的大圆孔与吸盘固定板（513）上面固定连接；在移动部分底板（505）上面设有第四步进电机固定座（509），其位置在第六液压缸固定座（510）左侧，所述的第四步进电机（507）竖直向下放置，其侧面固定安装在第四步进电机固定座（509）里，其电机轴与第四齿轮（508）固定连接；所述的第四齿轮（508）与第三齿轮（506）相互啮合；在移动部分底板（505）上面设有一个小圆孔，其位置在第六液压缸固定座（510）右侧；所述的吸盘（514）固定安装在吸盘固定板（513）下面，所述的真空泵（512）安装在吸盘固定板（513）上面，其位置在移动部分底板（505）的小圆孔里。