CN107150899A - 脱袜架 - Google Patents

Abstract

一种脱袜架，包括下脱袜装置、上脱袜装置、收袜合并器和取袜装置，收袜合并器设置在上脱袜装置上，下脱袜装置从下向上刮动袜板上的袜子，上脱袜装置将袜板的倾斜部上的袜子夹持住，上脱袜装置沿着袜板的倾斜部斜拉并提升袜子，进而将袜板上的袜子脱掉，收袜合并器将上脱袜装置上脱掉的袜子合并成至少一组，取袜装置将袜子组夹持住，上脱袜装置和收袜合并器松开袜子，取袜装置将袜子组搬运到预定位置并松开袜子组。本发明由于采用了下脱袜装置、上脱袜装置、收袜合并器和取袜装置，上脱袜装置和下脱袜装置将袜板上的袜子脱掉，收袜合并器将脱掉的袜子合并成至少一组，取袜装置搬运袜子组，具有使用方便、工作效率高和减少了人工成本等优点。

Description

脱袜架

技术领域

本发明涉及袜子生产技术领域，尤其是涉及一种脱袜架。

背景技术

袜子在织完后需要对其定型，使袜子随袜板的样式定型，以保证袜子在穿过后始终保持一定形状，增加袜子的使用寿命，同时使袜子更具有弹性和柔性。定型后的袜子需要快速取下，以保证生产效率。在现有技术中，先将袜子夹住，然后直接向上提升袜子，从而将袜子从袜板上脱掉，这种脱袜方式很容易损坏袜子。袜子被脱掉后，使用人工将将脱掉的袜子取走。这种样就造成了取袜不方便，工作效率低，而且费时费力，同时也增加了人工成本。

发明内容

为了克服上述问题，本发明向社会提供一种损坏率低、工作效率高和减少了人工成本的脱袜架。

本发明的技术方案是：提供一种脱袜架，包括下脱袜装置、上脱袜装置、收袜合并器和取袜装置，所述收袜合并器设置在所述上脱袜装置上，所述下脱袜装置从下向上刮动袜板上的袜子，所述上脱袜装置将袜板的倾斜部上的袜子夹持住，所述上脱袜装置沿着袜板的倾斜部斜拉并提升袜子，进而将袜板上的袜子脱掉，所述收袜合并器将所述上脱袜装置上脱掉的袜子合并成至少一组，所述取袜装置将袜子组夹持住，所述上脱袜装置和所述收袜合并器松开袜子，所述取袜装置将袜子组搬运到预定位置并松开袜子组。

作为对本发明的改进，还包括定位装置，所述定位装置对运动到脱袜位置上的袜板进行定位。

作为对本发明的改进，所述下脱袜装置包括下脱袜升降装置、下脱袜固定架、下脱袜驱动装置和用于刮动袜板上的袜子的梳齿件，所述下脱袜升降装置设置在脱袜框架上，所述下脱袜升降装置与所述下脱袜固定架连接，所述下脱袜升降装置驱动所述下脱袜固定架在所述脱袜框架上做升降运动，所述下脱袜驱动装置和所述梳齿件设置在所述下脱袜固定架上，所述下脱袜驱动装置的驱动端与所述梳齿件连接，并驱动所述梳齿件向靠近或远离袜板的方向运动。

作为对本发明的改进，所述上脱袜装置包括上脱袜升降装置、上脱袜固定架、倾斜升降装置、倾斜固定架和脱袜夹持装置，所述上脱袜升降装置设置在脱袜框架上，所述上脱袜升降装置与所述上脱袜固定架连接，所述上脱袜升降装置驱动所述上脱袜固定架在脱袜框架上做升降运动；所述倾斜升降装置设置在所述上脱袜固定架上，所述倾斜升降装置与所述倾斜固定架连接，所述倾斜升降装置驱动所述倾斜固定架在所述上脱袜固定架上做斜向上或斜向下运动，所述脱袜夹持装置和所述收袜合并器设置在所述倾斜固定架上。

作为对本发明的改进，所述脱袜夹持装置包括左脱袜驱动机构、右脱袜驱动机构、左脱袜夹持件、右脱袜夹持件、左滑动机构和右滑动机构，所述左滑动机构的左滑动件分别与所述左脱袜夹持件和所述左脱袜驱动机构的驱动端连接，所述右滑动机构的右滑动件分别与所述右脱袜夹持件和所述右脱袜驱动机构的驱动端连接，所述左脱袜夹持件和所述右脱袜夹持件对应设置形成脱袜夹持臂，所述左脱袜驱动机构通过所述左滑动件驱动所述左脱袜夹持件运动，所述右脱袜驱动机构通过所述右滑动件驱动所述右脱袜夹持件运动，使所述脱袜夹持臂成夹持状或张开状。

作为对本发明的改进，所述左脱袜夹持件和所述右脱袜夹持件的数量都为两个以上时，两个以上的所述左脱袜夹持件互相之间间隔预定距离设置在所述左滑动件上，两个以上的所述右脱袜夹持件互相之间间隔预定距离设置在所述右滑动件上，两个以上的所述左脱袜夹持件和两个以上的所述右脱袜夹持件按照顺序依次交替设置并形成若干所述脱袜夹持臂。

作为对本发明的改进，所述收袜合并器包括第一收袜驱动机构、第二收袜驱动机构、第一收袜传动机构、第二收袜传动机构和收袜合并机构，所述收袜合并机构包括间隔预定距离并相对设置的第一收袜合并臂和第二收袜合并臂，所述第一收袜驱动机构通过所述第一收袜传动机构驱动所述第一收袜合并臂转动，所述第二收袜驱动机构通过所述第二收袜传动机构驱动所述第二收袜合并臂转动，使所述第一收袜合并臂的合并端和所述第二收袜合并臂的合并端相向转动或背向转动。

作为对本发明的改进，所述收袜合并机构的数量是两个以上，所述第一收袜驱动机构通过所述第一收袜传动机构驱动两个以上的所述第一收袜合并臂同向转动，所述第二收袜驱动机构通过所述第二收袜传动机构驱动两个以上的所述第二收袜合并臂同向转动，使两个以上的所述收袜合并机构成合并状或张开状。

作为对本发明的改进，所述取袜装置包括立柱转动机构、取袜升降固定机构、取袜推拉机构、取袜驱动机构和取袜夹持机构，所述取袜升降固定机构设置在所述立柱转动机构的转动立柱上并在所述转动立柱上做升降运动，所述取袜推拉机构设置在所述取袜升降固定机构上，所述取袜驱动机构和所述取袜夹持机构设置在所述取袜推拉机构的推拉端上，所述取袜驱动机构驱动所述取袜夹持机构的取袜夹持臂成夹持状或张开状。

作为对本发明的改进，所述取袜升降固定机构包括取袜升降结构和取袜固定结构，所述取袜固定结构设置在所述转动立柱上，所述取袜升降结构与所述取袜固定结构连接，所述取袜升降结构驱动所述取袜固定结构在所述转动立柱上做升降运动。

本发明由于采用了下脱袜装置、上脱袜装置、收袜合并器和取袜装置，上脱袜装置将袜板的倾斜部上的袜子夹持住，上脱袜装置先沿着袜板的倾斜部斜拉，然后提升袜子，同时下脱袜装置从下向上刮动袜板上的袜子，通过下脱袜装置和上脱袜装置上述操作，从而将袜板上的袜子脱掉；袜子被脱掉以后，收袜合并器将上脱袜装置上脱掉的袜子合并成至少一组，将袜子合并成袜子组是为了方便取袜装置进行取袜，取袜装置将袜子组夹持住，同时上脱袜装置和收袜合并器松开袜子，取袜装置将袜子组搬运到预定位置并松开袜子组，具有使用方便、损坏率低、工作效率高和减少了人工成本等优点。

附图说明

图1是本发明的立体结构示意图。

图2是图1中收袜合并器的内部结构剖视示意图。

图3是图1中取袜装置处于夹持状时的侧视平面结构示意图。

图4是图1中取袜装置处于张开状时的侧视平面结构示意图。

其中：1.脱袜框架；11.上连接件；12.下连接件；13. 前支撑立柱；14. 后支撑立柱；2.袜板输送轨道；21.袜板；31.左定位驱动机构；32.左定位件；33.右定位驱动机构；34.右定位件；4.上脱袜装置；41.上脱袜固定架；42.脱袜夹持装置；421.左脱袜夹持件；422.右脱袜夹持件；43.上脱袜升降立柱；44.上脱袜齿条；45.上脱袜光杆；46.上脱袜滑套。

1001.固定框架；1011.下侧壁；1012.左侧壁；1013.右侧壁；1002.第一收袜传动机构；1021.第一收袜滑动结构；1022.第一收袜齿条；1023.第一收袜齿轮；1003.第二收袜传动机构；1031.第二收袜滑动结构；1032.第二收袜齿条；1033.第二收袜齿轮；1004.收袜合并机构；1041.第一收袜合并臂；1411.第一合并杆；1412.第一转动轴；1042.第二收袜合并臂；1421.第二合并杆；1422.第二转动轴。

2000.取袜装置；2001.立柱转动机构；2011.旋转驱动结构；2012.旋转座；2013.转动立柱；2002.取袜升降固定机构；2211.取袜升降电机；2212.取袜齿轮；2213.取袜齿条；2021.取袜升降结构；2022.取袜固定结构；2023.取袜滚轮；2024.取袜取袜固定板；2031.第一取袜气缸；2032.第二取袜气缸；2033.第三取袜气缸；2034.第四取袜气缸；2041.第一取袜直线导轨；2042.第二取袜直线导轨；2051.第一取袜滑块；2052.第二取袜滑块；2053.第三取袜滑块；2054.第四取袜滑块；2061.第一取袜左夹持臂；2062.第一取袜右夹持臂；2071.第二取袜左夹持臂；2072.第二取袜右夹持臂；2081.第三取袜左夹持臂；2082.第三取袜右夹持臂。

具体实施方式

在本发明的描述中，需要理解的是，术语中“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“相连”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个组件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明的具体含义。

请参见图1，图1所揭示的是一种脱袜架。所述脱袜架包括下脱袜装置（未画图）、上脱袜装置4、收袜合并器（未标识）和取袜装置2000，所述收袜合并器设置在所述上脱袜装置4上，所述下脱袜装置从下向上刮动袜板21上的袜子，所述上脱袜装置4将袜板21的倾斜部上的袜子夹持住，所述上脱袜装置4沿着袜板21的倾斜部斜拉并提升袜子，进而将袜板21上的袜子脱掉，所述收袜合并器将所述上脱袜装置4上脱掉的袜子合并成至少一组，所述取袜装置2000将袜子组夹持住，所述上脱袜装置4和所述收袜合并器松开袜子，所述取袜装置2000将袜子组搬运到预定位置并松开袜子组。

本实施例中，还包括脱袜框架1，所述脱袜框架1包括四个支撑立柱、上连接件11和下连接件12，四个所述支撑立柱包括两个前支撑立柱13和两个后支撑立柱14。所述上连接件11和四个所述支撑立柱的上端连接，所述下连接件12和四个所述支撑立柱的下端连接。在所述脱袜框架1的底部上设置有袜板输送轨道2，袜板21在所述袜板输送轨道2上运动。也就是说，所述袜板输送轨道2将套设有袜子的袜板21输送到脱袜位置上，当脱袜完成后，所述袜板输送轨道2再将袜板21输送出去。需要说明的是，在脱袜的过程中，袜板21的数量很多，并且相邻的两个袜板21之间间隔预定距离。

本实施例中，还包括定位装置（未标识），所述定位装置对运动到脱袜位置上的袜板21进行定位。所述定位装置包括左定位件32、右定位件34、左定位驱动机构31和右定位驱动机构33，所述左定位件32通过左轴（图中不可见）与所述脱袜框架1上对应的所述下连接件12连接，并且所述左定位件32绕着所述左轴旋转。所述右定位件34通过右轴（图中不可见）与所述脱袜框架1上对应的所述下连接件12连接，并且所述右定位件34绕着所述右轴旋转，所述左定位件32和所述右定位件34间隔预定距离。所述左定位驱动机构31的驱动端与所述左定位件32的一端连接，所述右定位驱动机构33的驱动端与所述右定位件34的一端连接。

需要说明的是，在本实施例中，在所述下连接件12上分别设置有左旋转穿孔（图中不可见）和右旋转穿孔（图中不可见），所述左定位件32设置在所述左旋转穿孔中并且所述左旋转穿孔中旋转，所述右定位件34设置在所述右旋转穿孔中并在所述右旋转穿孔中旋转。关于所述左定位件32和所述右定位件34是如何设置的，本发明不限于此，本领域的技术人员可以根据实际需要进行设置，而且所述左旋转穿孔和所述右旋转穿孔还可以省略不要，将所述左定位件32和所述右定位件34设置设置在所述下连接件12上。所述左定位驱动机构31和所述右定位驱动机构33可以采用电动缸、气缸或液压缸等等。

定位时，若干袜板21被输送到脱袜位置上，所述右定位驱动机构33驱动所述右定位件34绕着所述右轴转动，所述右定位件34的另一端凸伸出并将若干袜板21的右侧阻挡住。所述左定位驱动机构31驱动所述左定位件32绕着所述左轴转动，所述左定位件32的另一端凸伸出并将若干袜板21的左侧阻挡住，这样所述右定位件34和所述左定位件32就将若干袜板21的两侧定位住，即所述定位装置将若干袜板21定位。定位完成后，所述下脱袜装置和所述上脱袜装置4脱掉袜板21上的袜子。

脱袜完成后，所述右定位驱动机构33驱动所述右定位件34绕着所述右轴转动，所述右定位件34的另一端回收，并不将若干袜板21的右侧阻挡住。所述左定位驱动机构31驱动所述左定位件32绕着所述左轴转动，所述左定位件32的另一端回收，并不将若干袜板21的左侧阻挡住，这样所述右定位件34和所述左定位件32没有将若干袜板21的两侧定位住，然后所述袜板输送轨道2将若干袜板21输送出去。

本实施例中，所述下脱袜装置包括下脱袜升降装置（未画图）、下脱袜固定架（未画图）、下脱袜驱动装置（未画图）和用于刮动袜板21上的袜子的梳齿件（未画图），所述下脱袜升降装置设置在脱袜框架1上，所述下脱袜升降装置与所述下脱袜固定架连接，所述下脱袜升降装置驱动所述下脱袜固定架在所述脱袜框架1上做升降运动，所述下脱袜驱动装置和所述梳齿件设置在所述下脱袜固定架上，所述下脱袜驱动装置的驱动端与所述梳齿件连接，并驱动所述梳齿件向靠近或远离袜板21的方向运动。

所述下脱袜升降装置包括下脱袜驱动电机、下脱袜主动链轮、下脱袜第一链条、下脱袜被动链轮、下脱袜转动轴、下脱袜第一链轮、下脱袜第二链轮、下脱袜第二链条、下脱袜第一直线导轨和下脱袜第一滑块，所述下脱袜主动链轮设置在所述下脱袜驱动电机的转动轴上，所述下脱袜被动链轮设置在所述下脱袜转动轴上，所述下脱袜主动链轮通过所述下脱袜第一链条驱动所述下脱袜被动链轮转动。所述下脱袜转动轴设置在所述脱袜框架1上，所述下脱袜第一链轮设置在所述下脱袜转动轴上，所述下脱袜第二链轮设置在所述前支撑立柱13上，所述下脱袜第二链轮的位置高于所述下脱袜第一链轮所在的位置。所述下脱袜第一直线导轨设置在所述前支撑立柱13上，所述下脱袜第一滑块设置在所述下脱袜第一直线导轨上，所述下脱袜固定架与所述下脱袜第一滑块连接，所述下脱袜第二链条的两端分别与所述下脱袜固定架连接，所述下脱袜第二链条分别与所述下脱袜第一链轮和所述下脱袜第二链轮配合。所述下脱袜第一直线导轨可以用下脱袜第一光杆代替，所述下脱袜第一滑块可以用下脱袜第一滑套代替。

还包括下脱袜第二直线导轨（未画图）和设置在所述下脱袜第二直线导轨上的下脱袜第二滑块（未画图），所述下脱袜第二直线导轨设置在所述下脱袜固定架上，所述梳齿件与所述下脱袜第二滑块连接，所述下脱袜驱动装置的驱动端与所述下脱袜第二滑块连接。或者，所述下脱袜第二滑块设置在所述下脱袜固定架（未画图）上，所述梳齿件与所述下脱袜第二直线导轨连接（未画图），所述下脱袜驱动装置的驱动端与所述下脱袜第二直线导轨连接。

所述下脱袜驱动装置是气动缸、电动缸或者液压缸，所述下脱袜第二直线导轨可以用下脱袜第二光杆代替，所述下脱袜第二滑块可以用下脱袜第二滑套代替。在所述梳齿件上设置有若干梳齿，相邻的两个所述梳齿之间的距离大于袜板21的厚度，即梳齿槽的宽度大于袜板21的厚度。

所述下脱袜装置的工作过程是：若干袜板21被定位在脱袜位置上，所述下脱袜驱动电机转动，所述下脱袜主动链轮通过所述下脱袜第一链条带动所述下脱袜被动链轮转动，从而使所述下脱袜转动轴随之转动，所述下脱袜第一链轮也随着转动。所述下脱袜第一链轮通过所述下脱袜第二链条带动所述下脱袜第二链轮转动，所述下脱袜第二链条带动所述下脱袜固定架在所述下脱袜第一直线导轨上运动，即所述下脱袜固定架在所述前支撑立柱13上运动。使得所述下脱袜固定架运动到合适的高度上，所述下脱袜驱动装置驱动所述梳齿件向靠近若干袜板21的方向运动，使得若干袜板21设置在所述梳齿件的梳齿槽中。

然后，所述下脱袜驱动电机通过所述下脱袜主动链轮、所述下脱袜第一链条、所述下脱袜被动链轮、所述下脱袜第一链轮、所述下脱袜第二链条和所述下脱袜第二链轮之间的机械配合关系（具体机械配合关系此处略去），带动所述下脱袜固定架在所述下脱袜第一直线导轨上运动，进而将所述下脱袜固定架在所述前支撑立柱13上提升到预定高度。在所述下脱袜固定架上升的过程中，所述梳齿件从下向上刮动袜板21上的袜子，并将袜子的下端刮动到预定高度上。

本实施例中，所述上脱袜装置4包括上脱袜升降装置（图中不可见）、上脱袜固定架41、倾斜升降装置（图中不可见）、倾斜固定架（图中不可见）和脱袜夹持装置42，所述上脱袜升降装置设置在脱袜框架1上，所述上脱袜升降装置与所述上脱袜固定架41连接，所述上脱袜升降装置驱动所述上脱袜固定架41在脱袜框架1上做升降运动；所述倾斜升降装置设置在所述上脱袜固定架41上，所述倾斜升降装置与所述倾斜固定架连接，所述倾斜升降装置驱动所述倾斜固定架在所述上脱袜固定架41上做斜向上或斜向下运动，所述脱袜夹持装置42和所述收袜合并器设置在所述倾斜固定架上。

所述上脱袜升降装置包括上脱袜升降立柱43、上脱袜齿条44、上脱袜电机（图中不可见）和上脱袜齿轮（图中不可见），所述上脱袜升降立柱43设置在所述脱袜框架1上，所述上脱袜齿条44竖直设置在所述上脱袜升降立柱43上，所述上脱袜齿轮设置在所述上脱袜电机的转动轴上，所述上脱袜齿轮与所述上脱袜齿条44啮合，所述上脱袜电机与所述上脱袜固定架41连接。需要说明的是，所述上脱袜升降装置还可以用其它升降结构代替，如电梯中的升降结构，在这里不再对所述上脱袜升降装置的其它结构进行一一例举，本领域的技术人员可以根据实际需要对所述上脱袜升降装置的结构进行选择。所述上脱袜升降装置的工作过程是：所述上脱袜电机驱动所述上脱袜齿轮转动，所述上脱袜齿轮在所述上脱袜齿条44上做上升或下降运动，这样所述上脱袜固定架41就会同步上升或下降。

所述上脱袜固定架41包括上脱袜固定架本体（未标识）、四个上脱袜滚轮（图中不可见）、上脱袜固定板（图中不可见）、四个上脱袜固定轴（图中不可见）、上脱袜光杆45和上脱袜滑套46，所述上脱袜固定架41本体的后部通过四个所述上脱袜固定轴与所述上脱袜固定板连接，四个所述上脱袜滚轮套设在四个所述上脱袜固定轴上，这样使得四个所述上脱袜滚轮、所述上脱袜固定架41本体和所述上脱袜固定板之间形成上脱袜通道，所述上脱袜升降立柱43设置在所述上脱袜通道中，所述上脱袜滚轮与所述上脱袜升降立柱43接触。所述上脱袜光杆45设置在所述前支撑立柱13上，所述上脱袜固定架41本体的前部与所述上脱袜滑套46连接，这时可以在所述后支撑立柱14上也设置有所述上脱袜光杆45（此实施例未画图），所述上脱袜固定架41本体的后部与所述上脱袜滑套46连接，这样使得所述上脱袜固定架41本体的结构更加稳定。所述上脱袜固定架41上升或下降时，所述上脱袜滚轮在所述上脱袜升降立柱43上滚动，所述上脱袜固定架41随着所述上脱袜滑套46一起在所述上脱袜光杆45上做上升或下降运动。需要说明的是，所述上脱袜光杆45可以用上脱袜直线导轨代替，所述上脱袜滑套46可以用上脱袜滑块代替。

所述倾斜升降装置包括倾斜光杆、倾斜滑套、倾斜支撑件、倾斜齿条、倾斜电机和倾斜齿轮，所述倾斜支撑件和袜板21的倾斜部的倾斜方向相同，并且倾斜角度也相同。所述倾斜光杆和所述倾斜支撑件分别设置在所述上脱袜固定架41上，所述倾斜齿条设置在倾斜支撑件上，所述倾斜滑套和所述倾斜电机分别与所述倾斜固定架连接，所述倾斜齿轮与所述倾斜电机的转动轴连接，所述倾斜齿轮与所述倾斜齿条啮合。所述倾斜电机驱动所述倾斜齿轮转动，所述倾斜齿轮在所述倾斜齿条上做斜向上或斜向下运动，所述倾斜滑套也随着在所述倾斜光杆上运动，进而使所述倾斜固定架在所述上脱袜固定架41上做斜向上或斜向下运动。需要说明的是，所述倾斜光杆可以用倾斜直线导轨代替，所述倾斜滑套可以用倾斜滑块代替。

所述脱袜夹持装置42包括左脱袜驱动机构（图中不可见）、右脱袜驱动机构（图中不可见）、左脱袜夹持件421、右脱袜夹持件422、左滑动机构（图中不可见）和右滑动机构（图中不可见），所述左滑动机构的左滑动件（图中不可见）分别与所述左脱袜夹持件421和所述左脱袜驱动机构的驱动端连接，所述右滑动机构的右滑动件（图中不可见）分别与所述右脱袜夹持件422和所述右脱袜驱动机构的驱动端连接，所述左脱袜夹持件421和所述右脱袜夹持件422对应设置形成脱袜夹持臂，所述左脱袜驱动机构通过所述左滑动件驱动所述左脱袜夹持件421运动，所述右脱袜驱动机构通过所述右滑动件驱动所述右脱袜夹持件422运动，使所述脱袜夹持臂成夹持状或张开状。

所述左脱袜驱动机构和所述右脱袜驱动机构可以采用气动缸、液压缸或/和电动缸。当所述左滑动机构采用的是左直线导轨，那么所述左滑动件就是左滑动块；当所述左滑动机构采用的是左光杆，那么所述左滑动件就是左滑套。当所述右滑动机构采用的是右直线导轨，那么所述右滑动件就是右滑动块；当所述右滑动机构采用的是右光杆，那么所述右滑动件就是右滑套。

所述左滑动机构和所述右滑动机构相互之间间隔一定距离平行设置。在这里需要强调的是，所述左滑动机构的数量可以是一个，所述右滑动机构的数量也是一个时，两者之间间隔一定距离平行设置。当所述左滑动机构的数量是一个，所述右滑动机构的数量是两个时，三者之间间隔一定距离并平行设置，所述左滑动机构设置在中间。当所述右滑动机构的数量是一个，所述左滑动机构的数量是两个时，三者之间间隔一定距离并平行设置，所述右滑动机构设置在中间。关于所述左滑动机构和所述右滑动机构的数量和如何设置，本实施例不再对其进行一一举例说明，本领域的技术人员可以根据实际需要进行设计。

在本实施例中，所述左滑动机构的数量是一个，所述右滑动机构的数量是两个时，所述左滑动机构设置在中间。所述左脱袜夹持件421与所述左滑动件连接，所述右夹持件的两端分别与位于所述左滑动机构两侧的所述右滑动件连接。需要说明的是，所述右脱袜驱动机构的驱动端与其中一个所述右滑动件连接，也就是说，另一个所述右滑动件不与所述右脱袜驱动机构的驱动端连接。

所述左脱袜夹持件421和所述右脱袜夹持件422的数量都为两个以上时，两个以上的所述左脱袜夹持件421互相之间间隔预定距离设置在所述左滑动件上，两个以上的所述右脱袜夹持件422互相之间间隔预定距离设置在所述右滑动件上，两个以上的所述左脱袜夹持件421和两个以上的所述右脱袜夹持件422按照顺序依次交替设置并形成若干所述脱袜夹持臂。也就是说，两个以上的所述左脱袜夹持件421和两个以上的所述右脱袜夹持件422成直线设置在一起，而且相互之间间隔有预定距离。

所述脱袜夹持臂的工作过程是：所述左脱袜驱动机构向右驱动所述左滑动件，所述左脱袜夹持件421向右移动，所述右脱袜驱动机构向左驱动所述右滑动件，所述右脱袜夹持件422向左移动。然后直到所述左脱袜夹持件421和所述右脱袜夹持件422成夹持状时，即所述脱袜夹持臂成夹持状，所述左脱袜驱动机构和所述右脱袜驱动机构停止工作。

所述脱袜夹持臂成夹持状后，所述左脱袜驱动机构向左驱动所述左滑动件，所述左脱袜夹持件421向左移动，所述右脱袜驱动机构向右驱动所述右滑动件，所述右脱袜夹持件422向右移动，然后直到所述左脱袜夹持件421和所述右脱袜夹持件422成张开状时，即所述脱袜夹持臂成张开状，所述左脱袜驱动机构和所述右脱袜驱动机构停止工作。

本实施例中，所述收袜合并器（图中不可见）设置在所述倾斜固定架上，所述收袜合并器的第一合并杆1411的合并部和与其对应的第二合并杆1421的合并部位于所述上脱袜装置4的下方，所述收袜合并器的具体结构请参见图2，以及对图2的解释说明。所述取袜装置2000设置在所述脱袜框架1的前侧上，所述取袜装置2000的结构请参见图3和图4，以及对图3和图4的解释说明。

请参见图2，图2所揭示的是一种收袜合并器。所述收袜合并器包括第一收袜驱动机构（未画图）、第二收袜驱动机构（未画图）、第一收袜传动机构1002、第二收袜传动机构1003和收袜合并机构1004，所述收袜合并机构1004包括间隔预定距离并相对设置的第一收袜合并臂1041和第二收袜合并臂1042，所述第一收袜驱动机构通过所述第一收袜传动机构1002驱动所述第一收袜合并臂1041转动，所述第二收袜驱动机构通过所述第二收袜传动机构1003驱动所述第二收袜合并臂1042转动，使所述第一收袜合并臂1041的合并端和所述第二收袜合并臂1042的合并端相向转动或背向转动。

本实施例中，还包括固定框架1001，所述固定框架1001是由上侧壁（图中不可见）、下侧壁1011、左侧壁1012和右侧壁1013组成，所述固定框架1001的两端贯通。所述下侧壁1011的内壁成光滑状，在所述左侧壁1012上设置有若干第一穿孔（未画图），在所述右侧壁1013对应若干所述第一穿孔的位置上设置有若干第二穿孔（未画图）。

本实施例中，所述第一收袜合并臂1041包括第一合并杆1411和第一转动轴1412，所述第一转动轴1412设置在所述固定框架1001中，所述第一转动轴1412的右端设置在其中一个所述第二穿孔中，所述第一转动轴1412的左端设置在对应的所述第一穿孔中。所述第一转动轴1412的左端或右端从所述固定框架1001凸伸出来并与所述第一合并杆1411的一端连接，或者所述第一转动轴1412和所述第一合并杆1411是一体成型，所述第一合并杆1411的另一端延伸并成弯折状。弯折后的所述第一合并杆1411的另一端是自由端，或者所述第一合并杆1411的另一端与所述第一转动轴1412的右端或左端连接。为了便于所述第一转动轴1412的转动，还包括若干第一轴承（未画图），若干所述第一轴承分别套设在所述第一转动轴1412的左端和右端上，并且所述第一轴承分别位于相应的所述第一穿孔和所述第二穿孔中。所述第一合并杆1411还可以用第一合并板（未画图）代替，当采用所述第一合并板时，所述第一合并板的一端与所述第一转动轴1412的左端或右端连接，所述第一转动轴1412转动时，所述第一合并板也随着一起转动，在这里不再对所述第一合并板的结构和工作原理进行详细介绍，所述第一合并板的工作原理和所述第一合并杆1411的工作原理是一样的。

本实施例中，所述第二收袜合并臂1042包括第二合并杆1421和第二转动轴1422，所述第二转动轴1422设置在所述固定框架1001中，所述第二转动轴1422的右端设置在其中另一个所述第二穿孔中，所述第二转动轴1422的左端设置在对应的所述第一穿孔中。所述第二转动轴1422的左端或右端从所述固定框架1001凸伸出来并与所述第二合并杆1421的一端连接，或者所述第二转动轴1422和所述第二合并杆1421是一体成型，所述第二合并杆1421的另一端延伸并成弯折状。弯折后的所述第二合并杆1421的另一端是自由端，或者所述第二合并杆1421的另一端与所述第二转动轴1422的右端或左端连接。为了便于所述第二转动轴1422的转动，还包括若干第二轴承（未画图），若干所述第二轴承分别套设在所述第二转动轴1422的左端和右端上，并且所述第二轴承分别位于相应的所述第一穿孔和所述第二穿孔中。所述第二合并杆1421还可以用第二合并板（未画图）代替，当采用所述第二合并板时，所述第二合并板的一端与所述第二转动轴1422的左端或右端连接，所述第二转动轴1422转动时，所述第二合并板也随着一起转动，在这里不再对所述第二合并板的结构和工作原理进行详细介绍，所述第二合并板的工作原理和所述第二合并杆1421的工作原理是一样的。

本实施例中，所述第一转动轴1412和所述第二转动轴1422间隔预定距离，即所述第一收袜合并臂1041和所述第二收袜合并臂1042间隔预定距离，所述第一合并杆1411和所述第二合并杆1421相对设置。当所述第一转动轴1412和所述第二转动轴1422转动时，所述第一合并杆1411的合并部（合并端）和与其对应的所述第二合并杆1421的合并部（合并端）也随之转动。所述第一转动轴1412和所述第二转动轴1422的转动方向相反，具体地说，如果所述第一转动轴1412是顺时针转动，那么所述第二转动轴1422是逆时针转动；如果所述第一转动轴1412是逆时针转动，那么所述第二转动轴1422是顺时针转动。也就是说，当所述第一合并杆1411和所述第二合并杆1421相向转动，即向靠近彼此的方向转动，那么所述第一收袜合并臂1041和所述第二收袜合并臂1042成合并状；当所述第一合并杆1411和所述第二合并杆1421背向转动，即向远离彼此的方向转动，那么所述第一收袜合并臂1041和所述第二收袜合并臂1042成张开状。

本实施例中，所述第一收袜传动机构1002设置在所述固定框架1001中，所述第一收袜传动机构1002包括第一收袜齿条1022、第一收袜齿轮1023和第一收袜滑动结构1021。所述第一收袜齿条1022设置在所述第一收袜滑动结构1021上，所述第一收袜齿条1022与所述第一收袜驱动机构的驱动端连接，所述第一收袜齿轮1023与所述第一收袜合并臂1041的所述第一转动轴1412连接，所述第一收袜齿轮1023与所述第一收袜齿条1022啮合。所述第一收袜齿条1022移动时，所述第一收袜齿条1022会驱动所述第一收袜齿轮1023转动，同时所述第一收袜齿轮1023就会驱动所述第一转动轴1412转动，进而所述第一转动轴1412就会驱动所述第一收袜合并臂1041转动。

所述第一收袜滑动结构1021是第一收袜滑动条，所述第一收袜滑动条设置在所述固定框架1001的所述下侧壁1011的内壁上，由于所述下侧壁1011的内壁成光滑状，因此可以保证所述第一收袜滑动条在所述下侧壁1011的内壁上自由移动，进而保证所述第一收袜齿条1022的移动。在所述固定框架1001上设置有第一限位结构（未画图），所述第一限位结构位于所述第一收袜滑动条的运动轨迹上，所述第一限位结构可以有效地防止所述第一收袜滑动条移动的距离过大，即防止所述第一转动轴1412的转动角度太大，进而损坏所述第一收袜合并臂1041。所述第一收袜滑动结构1021除了采用所述第一收袜滑动条以外，所述第一收袜滑动结构1021还可以是第一收袜直线导轨副，所述第一收袜齿条1022设置在所述第一收袜直线导轨副的第一滑块上，所述第一收袜直线导轨副安装在所述固定框架1001的所述下侧壁1011或所述上侧壁的内壁上。

本实施例中，所述第二收袜传动机构1003设置在所述固定框架1001中，所述第二收袜传动机构1003包括第二收袜齿条1032、第二收袜齿轮1033和第二收袜滑动结构1031。所述第二收袜齿条1032设置在所述第二收袜滑动结构1031上，所述第二收袜齿条1032与所述第二收袜驱动机构的驱动端连接，所述第二收袜齿轮1033与所述第二收袜合并臂1042的所述第二转动轴1422连接，所述第二收袜齿轮1033与所述第二收袜齿条1032啮合。所述第二收袜齿条1032移动时，所述第二收袜齿条1032会驱动所述第二收袜齿轮1033转动，同时所述第二收袜齿轮1033就会驱动所述第二转动轴1422转动，进而所述第二转动轴1422就会驱动所述第二收袜合并臂1042转动。

所述第二收袜滑动结构1031是第二收袜滑动条，所述第二收袜滑动条设置在所述固定框架1001的所述下侧壁1011的内壁上，由于所述下侧壁1011的内壁成光滑状，因此可以保证所述第二收袜滑动条在所述下侧壁1011的内壁上自由移动，进而保证所述第二收袜齿条1032的移动。在所述固定框架1001上设置有第二限位结构（未画图），所述第二限位结构位于所述第二收袜滑动条的运动轨迹上，所述第二限位结构可以有效地防止所述第二收袜滑动条移动的距离过大，即防止所述第二转动轴1422的转动角度太大，进而损坏所述第二收袜合并臂1042。所述第二收袜滑动结构1031除了采用所述第二收袜滑动条以外，所述第二收袜滑动结构1031还可以是第二收袜直线导轨副，所述第二收袜齿条1032设置在所述第二收袜直线导轨副的第二滑块上，所述第二收袜直线导轨副安装在所述固定框架1001的所述下侧壁1011或所述上侧壁的内壁上。

本实施例中，所述第一收袜齿条1022和所述第二收袜齿条1032并排设置，所述第一收袜齿条1022和所述第二收袜齿条1032之间设有间隙。也就是说，所述第一收袜滑动结构1021和所述第二收袜滑动结构1031并排设置。需要说明的是，当所述第一收袜滑动结构1021和所述第二收袜滑动结构1031其中一个或两个采用的是直线导轨副时，那么可以将直线导轨副设置在所述固定框架1001的所述上侧壁的内壁上。在使用的过程中，所述第一收袜齿条1022和所述第二收袜齿条1032的移动方向相反，即所述第一收袜齿条1022和所述第二收袜齿条1032的移动方向为相向移动或背向移动。也就是说，所述第一收袜滑动结构1021和所述第二收袜滑动结构1031的移动方向也为相向移动或背向移动。

本实施例中，所述第一收袜驱动机构和所述第二收袜驱动机构是电动缸、气动缸和/或液压缸。所述第一收袜驱动机构可以设置在所述固定框架1001的其中一端上，所述第一收袜驱动机构的驱动端与所述第一收袜齿条1022、所述第一收袜滑动条或所述第一滑块连接。所述第一收袜驱动机构还可以设置在所述上侧壁的外侧壁上，还包括第一铰接件，所述第一铰接件的一端与所述第一收袜驱动机构的驱动端连接，所述第一铰接件的另一端穿过所述上侧壁上的第一上穿孔与所述第一收袜齿条1022、所述第一收袜滑动条或所述第一滑块连接，所述第一铰接件与所述上侧壁连接并绕着连接点转动，所述第一收袜驱动机构驱动所述第一铰接件的一端运动时，所述第一铰接件的另一端运动并同时驱动所述第一收袜齿条1022、所述第一收袜滑动条或所述第一滑块移动。所述第一收袜驱动机构还可以设置在所述左侧壁1012或所述右侧壁1013上，在这里不再一一进行举例说明。

所述第二收袜驱动机构可以设置在所述固定框架1001的其中一端上，所述第二收袜驱动机构的驱动端与所述第二收袜齿条1032、所述第二收袜滑动条或所述第二滑块连接。所述第二收袜驱动机构还可以设置在所述上侧壁的外侧壁上，还包括第二铰接件，所述第二铰接件的一端与所述第二收袜驱动机构的驱动端连接，所述第二铰接件的另一端穿过所述上侧壁上的第二上穿孔与所述第二收袜齿条1032、所述第二收袜滑动条或所述第二滑块连接，所述第二铰接件与所述上侧壁连接并绕着连接点转动，所述第二收袜驱动机构驱动所述第二铰接件的一端运动时，所述第二铰接件的另一端运动并同时驱动所述第二收袜齿条1032、所述第二收袜滑动条或所述第二滑块移动。所述第二收袜驱动机构还可以设置在所述左侧壁1012或所述右侧壁1013上，在这里不再一一进行举例说明。

本实施例中，所述收袜合并机构1004的数量是两个以上，所述第一收袜驱动机构通过所述第一收袜传动机构1002驱动两个以上的所述第一收袜合并臂1041同向转动，所述第二收袜驱动机构通过所述第二收袜传动机构1003驱动两个以上的所述第二收袜合并臂1042同向转动，使两个以上的所述收袜合并机构1004成合并状或张开状。

两个以上的所述收袜合并机构1004依次成直线设置，并且所述第一收袜合并臂1041的数量和所述第二收袜合并臂1042的数量都是两个以上。由于所述第一收袜合并臂1041包括所述第一合并杆1411和所述第一转动轴1412，在所述第一转动轴1412上设置有所述第一收袜齿轮1023。因此可以知道，所述第一收袜齿轮1023的数量也是两个以上，两个以上的所述第一收袜齿轮1023分别间隔预定距离设置，并且两个以上的所述第一收袜齿轮1023分别与所述第一收袜齿条1022啮合。

由于所述第二收袜合并臂1042包括所述第二合并杆1421和所述第二转动轴1422，在所述第二转动轴1422上设置有所述第二收袜齿轮1033。因此可以知道，所述第二收袜齿轮1033的数量也是两个以上，两个以上的所述第二收袜齿轮1033分别间隔预定距离设置，并且两个以上的所述第二收袜齿轮1033分别与所述第二收袜齿条1032啮合。

当所述第一收袜齿条1022移动时，所述第一收袜齿条1022会驱动两个以上的所述第一收袜齿轮1023同步转动，而且两个以上的所述第一收袜齿轮1023的转动方向相同。当所述第二收袜齿条1032移动时，所述第二收袜齿条1032会驱动两个以上的所述第二收袜齿轮1033同步转动，而且两个以上的所述第二收袜齿轮1033的转动方向相同。当所述第一收袜齿条1022和所述第二收袜齿条1032相向移动时，所述第一收袜齿轮1023驱动所述第一转动轴1412转动，所述第二收袜齿轮1033驱动所述第二转动轴1422转动，从而使所述第一合并杆1411和所述第二合并杆1421向靠近彼此的方向运动，进而使两个以上的所述收袜合并机构1004处于合并状态。当所述第一收袜齿条1022和所述第二收袜齿条1032背向移动时，所述第一收袜齿轮1023驱动所述第一转动轴1412转动，所述第二收袜齿轮1033驱动所述第二转动轴1422转动，从而使所述第一合并杆1411和所述第二合并杆1421向远离彼此的方向运动，进而使两个以上的所述收袜合并机构1004处于张开状态。也就是说，两个以上的所述收袜合并机构1004的运动状态相同，要么都处于合并状态，要么都处于张开状态。

本实施例中，所述第一收袜传动机构1002和所述第二收袜传动机构1003除了上述结构以外，所述第一收袜传动机构1002和所述第二收袜传动机构1003还可以是如下结构：

所述第一收袜传动机构1002包括第一收袜主动链轮（未画图）、第一收袜被动链轮（未画图）和第一收袜链条（未画图），所述第一收袜主动链轮与所述第一收袜驱动机构的转动轴连接，所述第一收袜被动链轮与所述第一收袜合并臂1041连接，所述第一收袜主动链轮通过所述第一收袜链条驱动所述第一收袜被动链轮转动。由于所述第一收袜合并臂1041包括所述第一合并杆1411和第一转动轴1412，因此所述第一收袜被动链轮设置在所述第一转动轴1412上，所述第一收袜驱动机构是第一电机，所述第一收袜主动链轮设置在所述第一电机的转动轴上。这时，所述第一收袜传动机构1002可以设置在所述固定框架1001的内部或者外部。

所述第二收袜传动机构1003包括第二收袜主动链轮（未画图）、第二收袜被动链轮（未画图）和第二收袜链条（未画图），所述第二收袜主动链轮与所述第二收袜驱动机构的转动轴连接，所述第二收袜被动链轮与所述第二收袜合并臂1042连接，所述第二收袜主动链轮通过所述第二收袜链条驱动所述第二收袜被动链轮转动。由于所述第二收袜合并臂1042包括所述第二合并杆1421和第二转动轴1422，因此所述第二收袜被动链轮设置在所述第二转动轴1422上，所述第二收袜驱动机构是第二电机，所述第二收袜主动链轮设置在所述第二电机的转动轴上。这时，所述第二收袜传动机构1003可以设置在所述固定框架1001的内部或者外部。

需要说明的是，当所述收袜合并机构1004的数量是两个以上时，意味着所述第一收袜合并臂1041和所述第二收袜合并臂1042的数量也是两个以上，那么所述第一收袜被动链轮和所述第二收袜被动链轮的数量也都是两个以上。在工作的过程中，一条所述第一收袜链条同时驱动两个以上的所述第一收袜被动链轮转动，一条所述第二收袜链条同时驱动两个以上的所述第二收袜被动链轮转动。

本实施例由于采用了所述第一收袜驱动机构、所述第二收袜驱动机构、所述第一收袜传动机构、所述第二收袜传动机构和所述收袜合并机构，在收袜前，所述收袜合并机构的所述第一收袜合并臂和所述第二收袜合并臂张开；收袜时，所述第一收袜驱动机构和所述第二收袜驱动机构分别驱动所述第一收袜合并臂和所述第二收袜合并臂转动，所述第一收袜合并臂的合并端和所述第二收袜合并臂的合并端相向转动并成合并状态，这时所述收袜合并机构就将袜子合并成至少一组；当所述收袜合并机构就将袜子合并成至少一组以后，所述第一收袜驱动机构和所述第二收袜驱动机构再分别驱动所述第一收袜合并臂和所述第二收袜合并臂转动，所述第一收袜合并臂的合并端和所述第二收袜合并臂的合并端背向转动并成张开状态，这时所述收袜合并机构就将袜子松开，这时可以将袜子取走，具有使用方便、工作效率高、省时省力和降低了人工成本等优点。

请参见图3和图4，图1和图2所揭示的是一种取袜装置。所述取袜装置包括立柱转动机构2001、取袜升降固定机构2002、取袜推拉机构（图中不可见）、取袜驱动机构（未标识）和取袜夹持机构（未标识），所述取袜升降固定机构2002设置在所述立柱转动机构2001的转动立柱2013上并在所述转动立柱2013上做升降运动，所述取袜推拉机构设置在所述取袜升降固定机构2002上，所述取袜驱动机构和所述取袜夹持机构设置在所述取袜推拉机构的推拉端（图中不可见）上，所述取袜驱动机构驱动所述取袜夹持机构的取袜夹持臂成夹持状或张开状。

本实施例中，所述立柱转动机构2001包括所述转动立柱2013、旋转座2012和旋转驱动结构2011，所述转动立柱2013的下端设置在所述旋转座2012上，所述旋转驱动结构2011驱动所述转动立柱2013在所述旋转座2012上转动。

所述转动立柱2013的横截面形状为方形，本实施例不限于此，所述转动立柱2013的横截面形状还可以是其它形状，在这里不再一一进行举例说明。关于所述旋转座2012的结构是现有技术，在很多的机械设备中都有这种结构，所述旋转座2012中设置有平面轴，在这里不再对所述旋转座2012的结构进行详细介绍。所述旋转驱动结构2011采用的是驱动气缸，所述驱动气缸的驱动端与所述转动立柱2013连接，所述驱动气缸的驱动端在伸长和回缩的过程，推动所述转动立柱2013在所述旋转座2012上进行转动，所述驱动气缸可以用驱动液压缸或驱动电动缸代替。

所述旋转驱动结构2011除了采用所述驱动气缸以外，所述旋转驱动结构2011还可以采用取袜电机（未画图）、取袜主动轮（未画图）、取袜同步皮带（未画图）和取袜被动轮（未画图），所述取袜主动轮设置在所述取袜电机的转动轴上，所述取袜被动轮设置在所述转动立柱2013上，所述取袜主动轮通过所述取袜同步皮带驱动所述取袜被动轮转动，从而使所述取袜电机驱动所述转动立柱2013转动。需要说明的是，所述取袜主动轮可以用取袜链轮（未画图）代替，所述取袜同步皮带可以取袜链条（未画图）代替。所述取袜被动轮可以用取袜被动链轮（未画图）代替。

本实施例中，所述取袜升降固定机构2002包括取袜升降结构2021和取袜固定结构2022，所述取袜固定结构2022设置在所述转动立柱2013上，所述取袜升降结构2021与所述取袜固定结构2022连接，所述取袜升降结构2021驱动所述取袜固定结构2022在所述转动立柱2013上做升降运动。

所述取袜升降结构2021包括取袜升降电机2211和取袜齿轮2212，所述取袜升降电机2211与所述取袜固定结构2022连接，所述取袜齿轮2212设置在所述取袜升降电机2211的转动轴上，在所述转动立柱2013的侧面上竖直设置有取袜齿条2213，所述取袜齿轮2212与所述取袜齿条2213啮合。所述取袜升降电机2211的转动轴转动时，所述取袜齿轮2212就会在所述取袜齿条2213上向上或向下移动，从而使所述取袜固定结构2022在所述转动立柱2013上做升降运动。

所述取袜升降结构2021除了上述结构以外，所述取袜升降结构2021还可以是如下结构：包括取袜升降链轮（未画图）、取袜升降电机2211和取袜升降链条（未画图），所述取袜升降电机2211设置在所述转动立柱2013上，并且所述取袜升降电机2211位于所述取袜固定结构2022的上方，所述取袜升降链轮与所述取袜升降电机2211的驱动轴连接，所述取袜升降链条的一端与所述转动立柱2013连接，所述取袜升降链条的另一端与所述取袜固定结构2022连接，所述取袜升降电机2211驱动所述取袜升降链轮转动，所述取袜升降链轮带动所述取袜升降链条提升或降低所述取袜固定结构2022的高度。

所述取袜固定结构2022的一端套设在所述转动立柱2013上，并且在所述取袜固定结构2022的一端上设置有取袜滚轮2023，所述取袜滚轮2023与所述转动立柱2013的侧面接触。所述取袜固定结构2022的一端通过至少四个取袜固定轴（图中不可见）与一取袜取袜固定板2024连接，在至少四个所述取袜固定轴上套设有所述取袜滚轮2023，至少四个所述取袜固定轴形成以通道，所述转动立柱2013设置在所述通道中，所述取袜滚轮2023在所述转动立柱2013的侧面上滚动，所述取袜升降电机2211设置在所述取袜取袜固定板2024上。

本实施例中，所述取袜推拉机构（图中不可见）包括推拉动力结构（图中不可见）和固定推拉结构（图中不可见），所述固定推拉结构包括固定结构和在所述固定结构上来回运动的推拉结构，所述推拉动力结构的运动端与所述推拉结构连接，所述推拉结构的推拉端分别与所述取袜驱动机构和所述取袜夹持机构连接。

所述推拉动力结构是推拉气缸，所述推拉气缸可以用推拉电动缸或推拉液压缸代替。所述固定推拉结构是固定推拉直线导轨副，如果所述固定结构是设置在推拉直线导轨上的推拉滑块，那么所述推拉结构就是所述推拉直线导轨，所述推拉气缸的运动端与所述推拉直线导轨连接；如果所述固定结构是所述推拉直线导轨，那么所述推拉结构就是所述推拉滑块，所述推拉气缸的运动端与所述推拉滑块连接。

所述固定推拉结构除了采用所述固定推拉直线导轨副，所述固定推拉结构还可以采用固定推拉光杆副，如果所述固定结构是设置在推拉光杆上的推拉滑套，那么所述推拉结构就是所述推拉光杆，所述推拉气缸的运动端与所述推拉光杆连接；如果所述固定结构是所述推拉光杆，那么所述推拉结构就是所述推拉滑套，所述推拉气缸的运动端与所述推拉滑套连接。

本实施例中，所述取袜驱动机构包括第一取袜气缸2031、第二取袜气缸2032、第三取袜气缸2033和第四取袜气缸2034。需要说明的是，所述第一取袜气缸2031、所述第二取袜气缸2032、所述第三取袜气缸2033和所述第四取袜气缸2034可以用电动缸或/和液压缸代替，所述第一取袜气缸2031、所述第二取袜气缸2032、所述第三取袜气缸2033和所述第四取袜气缸2034设置在所述取袜固定结构2022上。需要说明的是，所述第一取袜气缸2031、所述第二取袜气缸2032、所述第三取袜气缸2033和所述第四取袜气缸2034是同步工作的。

本实施例中，所述取袜夹持机构包括第一取袜左夹持臂2061、第一取袜右夹持臂2062、第二取袜左夹持臂2071、第二取袜右夹持臂2072、第三取袜左夹持臂2081、第三取袜右夹持臂2082、第一取袜直线导轨2041、第二取袜直线导轨2042、第一取袜滑块2051、第二取袜滑块2052、第三取袜滑块2053和第四取袜滑块2054，所述第二取袜直线导轨2042和所述第一取袜直线导轨2041成上下平行设置并且相互之间间隔预定距离，所述第二取袜直线导轨2042和所述第一取袜直线导轨2041设置在所述取袜固定结构2022上。

所述第一取袜滑块2051和所述第三取袜滑块2053设置在所述第一取袜直线导轨2041上，所述第二取袜滑块2052和所述第四取袜滑块2054设置在所述第二取袜直线导轨2042上。所述第一取袜滑块2051和所述第三取袜滑块2053同步移动时移动方向相同，所述第二取袜滑块2052和所述第四取袜滑块2054同步移动时移动方向相同，所述第一取袜滑块2051和所述第二取袜滑块2052的移动方向相反，所述第三取袜滑块2053和所述第四取袜滑块2054的移动方向相反。所述第一取袜左夹持臂2061和所述第二取袜左夹持臂2071分别间隔预定距离设置在所述第一取袜滑块2051上，所述第一取袜右夹持臂2062设置在所述第二取袜滑块2052上，所述第三取袜左夹持臂2081设置在所述第三取袜滑块2053上，所述第二取袜右夹持臂2072和所述第三取袜右夹持臂2082分别间隔预定距离设置在所述第四取袜滑块2054上。所述第一取袜左夹持臂2061、所述第一取袜右夹持臂2062、所述第二取袜左夹持臂2071、所述第二取袜右夹持臂2072、所述第三取袜左夹持臂2081和所述第三取袜右夹持臂2082都朝向同一个方向，此方向与其移动方向基本垂直。

由于所述第一取袜左夹持臂2061、所述第二取袜左夹持臂2071和所述第三取袜左夹持臂2081在位于下方的所述第一取袜直线导轨2041上来回移动，因此所述第一取袜左夹持臂2061和所述第二取袜左夹持臂2071分别与所述第一取袜滑块2051的上侧面连接，所述第三取袜左夹持臂2081与所述第三取袜滑块2053的上侧面连接。由于所述第一取袜右夹持臂2062、所述第二取袜右夹持臂2072和所述第三取袜右夹持臂2082在位于上方的所述第二取袜直线导轨2042上来回移动，因此所述第一取袜右夹持臂2062与所述第二取袜滑块2052的下侧面连接，所述第二取袜右夹持臂2072、所述第三取袜右夹持臂2082分别与所述第四取袜滑块2054的下侧面连接。这样设计的好处是，使所述第一取袜左夹持臂2061和所述第一取袜右夹持臂2062相对设置，当所述第一取袜左夹持臂2061和所述第一取袜右夹持臂2062成夹持状态时，所述第一取袜左夹持臂2061和所述第一取袜右夹持臂2062刚好相对地合在一起；使所述第二取袜左夹持臂2071和所述第二取袜右夹持臂2072相对设置，当所述第二取袜左夹持臂2071和所述第二取袜右夹持臂2072成夹持状态时，所述第二取袜左夹持臂2071和所述第二取袜右夹持臂2072刚好相对地合在一起；使所述第三取袜左夹持臂2081和所述第三取袜右夹持臂2082相对设置，当所述第三取袜左夹持臂2081和所述第三取袜右夹持臂2082成夹持状态时，所述第三取袜左夹持臂2081和所述第三取袜右夹持臂2082刚好相对地合在一起。

所述第一取袜气缸2031的驱动端与所述第一取袜滑块2051连接，所述第二取袜气缸2032与所述第二取袜滑块2052连接，所述第三取袜气缸2033的驱动端与所述第三取袜滑块2053连接，所述第四取袜气缸2034的驱动端与所述第四取袜滑块2054连接。需要说明的是，关于所述第一取袜气缸2031、所述第二取袜气缸2032、所述第三取袜气缸2033和所述第四取袜气缸2034的驱动端在工作过程中是处于伸长状态，还是处于缩短状态，是本领域的公知常识，请本领域的技术人员根据实际情况进行设置，在这里不再详细介绍。

所述取袜夹持机构的工作过程是：夹持时，所述第一取袜气缸2031驱动所述第一取袜滑块2051向右移动，所述第一取袜左夹持臂2061和所述第二取袜左夹持臂2071也随着向右移动；所述第二取袜气缸2032驱动所述第二取袜滑块2052向左移动，所述第一取袜右夹持臂2062也随着向左移动；所述第三取袜气缸2033驱动所述第三取袜滑块2053向右移动，所述第三取袜左夹持臂2081也随着向右移动；所述第四取袜气缸2034驱动所述第四取袜滑块2054向左移动，所述第二取袜右夹持臂2072和所述第三取袜右夹持臂2082也随着向左移动。当所述第一取袜气缸2031、所述第二取袜气缸2032、所述第三取袜气缸2033和所述第四取袜气缸2034停止工作时，所述第一取袜左夹持臂2061和所述第一取袜右夹持臂2062成夹持状并夹住袜子，所述第二取袜左夹持臂2071和所述第二取袜右夹持臂2072成夹持状并夹住袜子，所述第三取袜左夹持臂2081和所述第三取袜右夹持臂2082成夹持状并夹住袜子。

张开时，所述第一取袜气缸2031驱动所述第一取袜滑块2051向左移动，所述第一取袜左夹持臂2061和所述第二取袜左夹持臂2071也随着向左移动；所述第二取袜气缸2032驱动所述第二取袜滑块2052向右移动，所述第一取袜右夹持臂2062也随着向右移动；所述第三取袜气缸2033驱动所述第三取袜滑块2053向左移动，所述第三取袜左夹持臂2081也随着向左移动；所述第四取袜气缸2034驱动所述第四取袜滑块2054向右移动，所述第二取袜右夹持臂2072和所述第三取袜右夹持臂2082也随着向右移动。当所述第一取袜气缸2031、所述第二取袜气缸2032、所述第三取袜气缸2033和所述第四取袜气缸2034停止工作时，所述第一取袜左夹持臂2061和所述第一取袜右夹持臂2062成张开状并松开袜子，所述第二取袜左夹持臂2071和所述第二取袜右夹持臂2072成张开状并松开袜子，所述第三取袜左夹持臂2081和所述第三取袜右夹持臂2082成张开状并松开袜子。

本实施例中，所述取袜夹持机构采用三个取袜夹持臂（请参见上述内容），即，所述第一取袜左夹持臂2061和所述第一取袜右夹持臂2062，所述第二取袜左夹持臂2071和所述第二取袜右夹持臂2072，所述第三取袜左夹持臂2081和所述第三取袜右夹持臂2082。本实施例不限于此，所述取袜夹持机构还可以采用两个取袜夹持臂（未画图），即所述第一取袜左夹持臂和所述第一取袜右夹持臂，所述第二取袜左夹持臂和所述第二取袜右夹持臂，这时，可以将所述第一取袜左夹持臂和所述第二取袜左夹持臂分别间隔预定距离设置在所述第一取袜滑块上，将所述第一取袜右夹持臂和所述第二取袜右夹持臂分别间隔预定距离设置在所述第二取袜滑块上，所述第一取袜气缸驱动所述第一取袜滑块移动，所述第二取袜气缸驱动所述第二取袜滑块移动，所述第一取袜滑块和所述第二取袜滑块的移动方向相反。

所述取袜夹持机构还可以采用一个取袜夹持臂（未画图），即所述第一取袜左夹持臂和所述第一取袜右夹持臂，这时，可以将所述第一取袜左夹持臂设置在所述第一取袜滑块上，将所述第一取袜右夹持臂设置在所述第二取袜滑块上，所述第一取袜滑块和所述第二取袜滑块的移动方向相反。为了进一步作出改进，可以将所述第一取袜直线导轨和所述第二取袜直线导轨对接成一条直线运动轨迹，所述第一取袜滑块和所述第二取袜滑块设置在同一条直线运动轨迹（取袜直线导轨）上，所述第一取袜气缸驱动所述第一取袜滑块移动，所述第二取袜气缸驱动所述第二取袜滑块移动，所述第一取袜滑块和所述第二取袜滑块的移动方向相反。

本实施例的工作过程是：所述取袜夹持机构的取袜夹持臂成张开状，所述取袜升降结构2021将所述取袜固定结构2022在所述转动立柱2013上提升到一定高度后停止提升，所述旋转驱动结构2011驱动所述转动立柱2013在所述旋转座2012上转动预定角度（一般为90度），所述取袜推拉机构将所述取袜驱动机构和所述取袜夹持机构推出预定距离后，所述取袜驱动机构驱动所述取袜夹持机构的取袜夹持臂成夹持状并将袜子夹持住。然后，所述取袜推拉机构将所述取袜驱动机构和所述取袜夹持机构向回拉预定距离后，所述旋转驱动结构2011驱动所述转动立柱2013在所述旋转座2012上回转预定角度（一般为90度），所述取袜升降结构2021将所述取袜固定结构2022在所述转动立柱2013上降低到一定高度后停止降低，所述取袜驱动机构驱动所述取袜夹持机构的取袜夹持臂成张开状并将袜子松开。

本实施例由于采用了所述立柱转动机构、所述取袜升降固定机构、所述取袜推拉机构、所述取袜驱动机构和所述取袜夹持机构，所述立柱转动机构转动所述取袜升降固定机构，所述取袜升降固定机构在所述转动立柱上做升降运动，所述取袜推拉机构推拉所述取袜驱动机构和所述取袜夹持机构，所述取袜驱动机构驱动所述取袜夹持机构的取袜夹持臂成夹持状或张开状，这样就形成了上升、转动、推出、夹持、拉回、回转、下降和张开一系列取袜动作，代替了人工，具有使用方便、工作效率高、省时省力和降低了人工成本等优点。

本发明由于采用了所述下脱袜装置、所述上脱袜装置、所述收袜合并器和所述取袜装置，所述上脱袜装置将袜板的倾斜部上的袜子夹持住，所述上脱袜装置先沿着袜板的倾斜部斜拉，然后提升袜子，同时所述下脱袜装置从下向上刮动袜板上的袜子，通过所述下脱袜装置和所述上脱袜装置上述操作，从而将袜板上的袜子脱掉；袜子被脱掉以后，所述收袜合并器将所述上脱袜装置上脱掉的袜子合并成至少一组，将袜子合并成袜子组是为了方便所述取袜装置进行取袜，所述取袜装置将袜子组夹持住，同时所述上脱袜装置和所述收袜合并器松开袜子，所述取袜装置将袜子组搬运到预定位置并松开袜子组，具有使用方便、损坏率低、工作效率高和减少了人工成本等优点。

需要说明的是，针对上述各实施方式的详细解释，其目的仅在于对本发明进行解释，以便于能够更好地解释本发明，但是，这些描述不能以任何理由解释成是对本发明的限制，特别是，在不同的实施方式中描述的各个特征也可以相互任意组合，从而组成其他实施方式，除了有明确相反的描述，这些特征应被理解为能够应用于任何一个实施方式中，而并不仅局限于所描述的实施方式。

Claims (10)

1.一种脱袜架，其特征在于：包括下脱袜装置、上脱袜装置、收袜合并器和取袜装置，所述收袜合并器设置在所述上脱袜装置上，所述下脱袜装置从下向上刮动袜板上的袜子，所述上脱袜装置将袜板的倾斜部上的袜子夹持住，所述上脱袜装置沿着袜板的倾斜部斜拉并提升袜子，进而将袜板上的袜子脱掉，所述收袜合并器将所述上脱袜装置上脱掉的袜子合并成至少一组，所述取袜装置将袜子组夹持住，所述上脱袜装置和所述收袜合并器松开袜子，所述取袜装置将袜子组搬运到预定位置并松开袜子组。

2.根据权利要求1所述的脱袜架，其特征在于：还包括定位装置，所述定位装置对运动到脱袜位置上的袜板进行定位。

3.根据权利要求1或2所述的脱袜架，其特征在于：所述下脱袜装置包括下脱袜升降装置、下脱袜固定架、下脱袜驱动装置和用于刮动袜板上的袜子的梳齿件，所述下脱袜升降装置设置在脱袜框架上，所述下脱袜升降装置与所述下脱袜固定架连接，所述下脱袜升降装置驱动所述下脱袜固定架在所述脱袜框架上做升降运动，所述下脱袜驱动装置和所述梳齿件设置在所述下脱袜固定架上，所述下脱袜驱动装置的驱动端与所述梳齿件连接，并驱动所述梳齿件向靠近或远离袜板的方向运动。

4.根据权利要求1或2所述的脱袜架，其特征在于：所述上脱袜装置包括上脱袜升降装置、上脱袜固定架、倾斜升降装置、倾斜固定架和脱袜夹持装置，所述上脱袜升降装置设置在脱袜框架上，所述上脱袜升降装置与所述上脱袜固定架连接，所述上脱袜升降装置驱动所述上脱袜固定架在脱袜框架上做升降运动；所述倾斜升降装置设置在所述上脱袜固定架上，所述倾斜升降装置与所述倾斜固定架连接，所述倾斜升降装置驱动所述倾斜固定架在所述上脱袜固定架上做斜向上或斜向下运动，所述脱袜夹持装置和所述收袜合并器设置在所述倾斜固定架上。

5.根据权利要求4所述的脱袜架，其特征在于：所述脱袜夹持装置包括左脱袜驱动机构、右脱袜驱动机构、左脱袜夹持件、右脱袜夹持件、左滑动机构和右滑动机构，所述左滑动机构的左滑动件分别与所述左脱袜夹持件和所述左脱袜驱动机构的驱动端连接，所述右滑动机构的右滑动件分别与所述右脱袜夹持件和所述右脱袜驱动机构的驱动端连接，所述左脱袜夹持件和所述右脱袜夹持件对应设置形成脱袜夹持臂，所述左脱袜驱动机构通过所述左滑动件驱动所述左脱袜夹持件运动，所述右脱袜驱动机构通过所述右滑动件驱动所述右脱袜夹持件运动，使所述脱袜夹持臂成夹持状或张开状。

6.根据权利要求5所述的脱袜架，其特征在于：所述左脱袜夹持件和所述右脱袜夹持件的数量都为两个以上时，两个以上的所述左脱袜夹持件互相之间间隔预定距离设置在所述左滑动件上，两个以上的所述右脱袜夹持件互相之间间隔预定距离设置在所述右滑动件上，两个以上的所述左脱袜夹持件和两个以上的所述右脱袜夹持件按照顺序依次交替设置并形成若干所述脱袜夹持臂。

7.根据权利要求1或2所述的脱袜架，其特征在于：所述收袜合并器包括第一收袜驱动机构、第二收袜驱动机构、第一收袜传动机构、第二收袜传动机构和收袜合并机构，所述收袜合并机构包括间隔预定距离并相对设置的第一收袜合并臂和第二收袜合并臂，所述第一收袜驱动机构通过所述第一收袜传动机构驱动所述第一收袜合并臂转动，所述第二收袜驱动机构通过所述第二收袜传动机构驱动所述第二收袜合并臂转动，使所述第一收袜合并臂的合并端和所述第二收袜合并臂的合并端相向转动或背向转动。

8.根据权利要求7所述的脱袜架，其特征在于：所述收袜合并机构的数量是两个以上，所述第一收袜驱动机构通过所述第一收袜传动机构驱动两个以上的所述第一收袜合并臂同向转动，所述第二收袜驱动机构通过所述第二收袜传动机构驱动两个以上的所述第二收袜合并臂同向转动，使两个以上的所述收袜合并机构成合并状或张开状。

9.根据权利要求1或2所述的脱袜架，其特征在于：所述取袜装置包括立柱转动机构、取袜升降固定机构、取袜推拉机构、取袜驱动机构和取袜夹持机构，所述取袜升降固定机构设置在所述立柱转动机构的转动立柱上并在所述转动立柱上做升降运动，所述取袜推拉机构设置在所述取袜升降固定机构上，所述取袜驱动机构和所述取袜夹持机构设置在所述取袜推拉机构的推拉端上，所述取袜驱动机构驱动所述取袜夹持机构的取袜夹持臂成夹持状或张开状。

10.根据权利要求9所述的脱袜架，其特征在于：所述取袜升降固定机构包括取袜升降结构和取袜固定结构，所述取袜固定结构设置在所述转动立柱上，所述取袜升降结构与所述取袜固定结构连接，所述取袜升降结构驱动所述取袜固定结构在所述转动立柱上做升降运动。